Стенд для оценки качества манипуляторных систем

 

ц 580ll3

ОПИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 06.04.76 (21) 2343651/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.11.77. Бюллетень ¹ 42 (45) Дата опубликования описания 10.11.77 (51) М. Клз В 25J 11/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР (53) УДК 62-229.72 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Автор изобретения и (71) заявитель

Л. И. Слуцкий (54) СТЕНД ДЛЯ ОЦЕНКИ КАЧЕСТВА МАНИПУЛЯТОРНЪ|Х

СИСТЕМ

Изобретение относится к манипуляторам и может быть применено для оценки их качества.

Известны средства оценки эффективности манипуляторных систем с использованием аналоговых вычислительных машин (1).

Недостатком указанного средства является сложность задания траектории и определения координат схвата манипулятора.

Цель изобретения — автоматизация процесса оценки качества манипуляторных систем при прохождении схватом пространственной траектории.

Цель достигается за счет того, что устройство задания траектории представляет собой набор телескопических штанг со средствами фиксации относительного расположения их звеньев, на конце каждой из которых расположена система индикации и датчик, срабатывающий при приближении губок схвата.

На чертеже изображен предлагаемый стенд.

Стенд содержит установленные на вертикальной стенке телескопические штанги 1 и пульт 2 управления. Каждая штанга содержит датчик 3, систему 4 индикации, например лампочку, средства 5 фиксации относительного расположения звеньев штанги 1. На пульт управления вынесена наборная штеккерная панель 6, электросекундомер 7, кноп ка 8 запуска стенда и кнопка 9 его отключения. В губках схвата 10 зажат постоянный магнит 11.

Работа стенда происходит в два этапа, первым из которых является этап подготовки

5 стенда к процедуре получения оценки, а вторым — сам процесс получения оценки.

На первом этапе выбираются координаты точек пространственной траектории в проекции на плоскость YOZ, то есть выбираются

10 соответствующие телескопические штанги 1.

Затем для каждой пз штанг задается путем их выдвижения величина координаты Х. В этом положении звенья каждой штанги фиксируются с помощью средств 5. Неиспользо15 ванные штанги задвигаются.

При испытаниях автоматического манипулятора координаты датчиков 3 на концах штанг могут быть заданы оператору-программисту, а при исследовании копирующего ма20 нипулятора координаты этих датчиков определяются визуально. Этап подготовки стенда заканчивается подключением на панели 6 гнезд, соответствующих выдвинутым штанГам, а также установкои на <<ноль>> электро25 секундомера 7, При получении оценки системы, например

«оператор-манипулятор», оператор включает кнопку 8 запуска стенда. После этого на конце каждой штанги, задающей траекторию, 30 загораются лампочки системы 4 индикации, йВО113

Подписное

Тираж 1130

Изд. № 910

Заказ 2795/9

Типография, пр. Сапунова, 2

Их включение является для оператора сигналом к началу эксперимента. Одновременно включается электросекундомер 7. Оператор производит обход заданной траектории от одной из ее крайних точек к другой. В процессе обхода оператор осуществляет подведение схвата 10 к датчикам 3. При этом под действием магнитного поля постоянного магнита 11, зажатого в схвате 1О, срабатывает один из датчиков 3 и лампочка системы 4 индикации гаснет. Погашенная лампочка является для оператора сигналом к тому, что можно переходить к очередной штанге, определяющей точку траектории, При обходе всех точек траектории все лампочки гаснут и электросекундомер останавливаегся.

Зафиксированная на электросекундомере величина времени представляет собой оценку качества манипуляторной системы.

Формула изобретения

Стенд для оценки качества манипуляторных систем, содержащий устройство задания

5 траектории перемещения схвата манипулятора и пульт управления, о тл и ч а ю щи и с я тем, что, с целью автоматизации процесса оценки качества манипуляторных систем при прохождении схватом пространственной тра10 ектории, устройство задания траектории представляет собой набор телескопических штанг со средствами фиксации относительного расположения их звеньев, на конце каждой из которых расположена система индикации и

15 датчик, срабатывающий при приближении губок схвата.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

20 1. Сборник «Автоматизация решения задач динамики машин», M., 1973.