Схват манипулятора

 

О П И С А Н И Е I! 585964

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.06.75 (21) 2140697/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.12.77. Бюллетень № 48 (45) Дата опубликования описания 16.01.78 (51) М. Кл.2 В 251 15/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Автор изобретения

В. И. Токарев

Специальное конструкторское бюро по проектированию металло1зежущих станков и автоматических линий (71) Заявитель (54) СХВАТ МАН И ПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов для обслуживания, в том числе загрузки станков.

Известен схват манипулятора, предназначенный для захвата детали, подлежащей переносу, в котором содержатся подвижные губки, предназначенные для зажима деталей| с помощью различных приводов (1).

Недостатком указанного схвата является невозможность осуществления точной установки деталей в случае, когда захват их производится за необработанную поверхность, расположение которой относительно поверхности базирования детали на позиции установки не является строго определенным. В этом случае осуществляется установка в определенное положение только той поверхности, за которую захватывают деталь, вследствие чего поверхность базирования занимает неопределенное положение, что препятствует установке детали на базовые поверхности.

Наиболее близким решением из известных к изобретению является схват манипулятора, в корпусе которого расположены захватные рычаги, копирное устройство и привод (2), Недостатком указанного схвата является сложность его конструкции.

Целью изобретения является упрощение конструкции. Указанная цель достигается тем, что привод выполнен в виде силового цилиндра, имеющего два поршня с противоположно направленными штоками, на конце одного из которых выполнен центр под базовое гнездо захватываемой детали, а на конце другого — шаровая спора, причем захватные рычаги связаны с приводом посредством коромысла, в котором выполнено конусное гнездо, предназначенное для воздействия на шаровую опору.

На чертеже изображсн схват манипулятора.

Он содержит закрепленный на звене 1 манипулятора привод, выполненный в виде силового цилиндра 2, имеющего два поршня с противоположно направленными штоками: поршень 3 со штоком 4, на конце которого выполнен конусный центр и подпружиненный поршень 5, на штоке 6 которого закреплена шаровая опора 7. На опоре 7 свободно установлено коромысло 8, несущее захватные рычаги 9, подпружиненные пружинами 10. На захватных рычагах 9 смонтированы ролики

11, взаимодействующие с закрепленными на гидроцплиндре 2 кронштейнамII 12. Деталь

13, например, кулак поворотный автомобиля, переустанавливаемая с одной позиции на другую, базируется по поверхностям А и Б в посадочном отверстии, вследствие чего этн поверхности не могут быть использованы для

30 крепления детали в схвате. Флансц 13 этой о85964

I5 (4

/ и

Изд. № 105 Тираж 1130

НПО

Заказ 2979/11

Подписное

Типография, пр. Сапунова, 2 детали имеет необработанную поверхность, положение которой относительно базирующей поверхности может значительно колебаться.

Схват манипулятора работает следующим образом. В исходном положении поршни 3 и

5 сведены, шток 4 поднят, а захватные рычаги 9 опущены и разведены с помощью роликов 11, касающихся кронштейнов 12, за пределы фланца. Затем звено 1 манипулятора опускает схват на деталь 13, после чего в полость между поршнями 3 и 5 подается рабочая жидкость, при этом первым перемещается поршень 3, как менее нагруженный, конус штока 4 опускается в центровое отверстие детали 13, фиксируя ее. После остановки поршня 3 поршень 5 перемещается вверх, одновременно перемещая коромысло 8 и захватные рычаги 9. Под воздействием пружин 10 захватные рычаги 9 при подъеме сходятся, так как ролики 11 перемещаются по скосам кронштейнов 12. Несмотря на неточность положения под действием пружин 10 захватные рычаги 9 при подъеме сходятся, так как ролики 11 перемещаются по скосам кронштейнов

12. Несмотря на неточность положения поверхности фланца В детали 13 относительно схвата, выступы захватных рычагов 9 равномерно прижимаются к поверхности вследствие свободной установки коромысла 8 на шаровой опоре 7. После того, как все захватные рычаги 9 коснутся фланца детали 13, поршень 5 останавливается, а давление в цилиндре поднимается до номинального значения. Благодаря тому, что коромысло 8 касается шаровой опоры 7 конусной поверхностью с малым углом конуса в месте контакта при зажиме детали создается большая сила трения, фиксирующая коромысло 8 в занятом положении.

Затем звено 1 манипулятора движется вверх вместе с деталью 13, зафиксированной относительно схвата так, что базирующая поверхность А, несмотря на неточность положения относительно нее захватываемой поверхности В, занимает относительно схвата совершенно определенное положение. Это позволяет точно устанавливать деталь в посадочное отверстие на следующей позиции.

Формула изобретения

Схват манипулятора, в корпусе которого расположены захватные рычаги, копирное устройство и привод, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, привод

20 вь1полнен в в де силового цилиндра, имеющего два поршня с противоположно направленными штоками, на конце одного из которых выполнен центр под базовое гнездо захватываемой детали, а на конце другого— шаровая опора, причем захватные рычаги связаны с приводом посредством коромысла, в котором выполнено конусное гнездо, предназначенное для воздействия на шаровую опору.

Зо Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР ¹ 187485, кл. В 23Q 7/04, 1963.

2. Патент США № 3353.860, кл. 299 — 100, 35 1967.