Робот

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Соввиалисткческик

Республик

* фи а / /

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. саид-ву— (22) Заявлено 2106.76 (21) 2376525/08 с присоединением заявки Р)и— (23) Приоритет— (43) Опубликовано250977. Бюллетень М 35 (45) Дата опубликования описания;121077 (51) М. Кл.

В 25 3 3/04

Гввцарвтввииый иваитвт

Овввта увииивтрвв ОССР

Ie äâëàI иввбрвтвииа и итирыти1 (53) УДК 62-299, 72 (088. 8) (72) Автор изобретения

И.Т.Бепрев

Pi) Заявитель

Проектно-конструкторское и технологическое бюро по машиностроению (54) РОБОТ

Формула изобретения!

Изобретение относится к промышленным роботам.

Известен робот, содержащий руку с кистью, которая может поворачиваться в двух плоскостях, и привод кисти, содержащий двигатели, валы которых кинематически связаны с кистью (1). Один двигатель в таком роботе установлен на руке и обеспечивает поворот кисти, а другой — на промежуточном звене и служит для поворота кисти в другой плоскости, Известный робот имеет большие габариты руки. )5

Цель изобретения — уменьшение габаритов руки.

Для этого в предлагаемом роботе двигатели установлены в руке соосно, причем корпус последующего двигателя за- 20 креплен на валу предыдущего.

На фиг. 1 изображен описываемый робот, общий виду на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1 (соединение кисти робота с рукой); на Фиг.. 3 - узел Й на Фиг. 1 25 (размещение двигателей поворота кисти в руке робота).

Рука 1 робота состоит иэ кронштейна 2, кожуха 3, двигателя моментного гидроцилиндра 4, закрепленного на крон-30

2 штейне 2, второго двигателя также моментного гидроцилиндра 5, закрепленного на валу 6 цилиндра 4, вала 7, одним концом соединенного с валом гидроцилиндра 5, а другим — с кистью 8 через пару конических шестерен 9 и 10, а также полого вала 11, установЛенного соосно с валом 7, одним концом соединенного с корпусом гидроцилкндра 5, а другим через шарнир 12 с осью 13, соединенного с кистью 8 руки.

Для поворота кисти 8 вокруг оси руки подают жидкость в полость моментнс го гкдроцилиндра 4, ко орый поворачивает на нужный угол кисть 8 вместе с гидроцилиндром 5 и обоими валами 7 и

11 Чтобы повернуть кисть 8 вокруг оси 13, подают жидкость в гидроцилиндр

5, который своим валом через вал 7 поворачивает шестерню 9 и сцепленную с ней шестерню 10, жестко соединенную с кистью, вокруг оси 13.

Робот, содержащий руку с кистью и ее приводами, например двигателями, валы которых кннематически связаны с.

573339 этой кистью, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов руки, двигатели установлены в руке соосно, причем корпус последующего двигателя эакреплен на валу предыдущего.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н. Прбьеааленные роботы, М., Машиностроение, 1975, с, 52-53.

573339

Составитель В.ушаков

Ре акто В. бобес Техред Н. Андрейчук Корректор A.Ãðèöåíêî

Эакаэ 3480/12 Тираж 1114 Подписное

Ю ииПи Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва X-35 Ра ская наб. . 4 5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4