Манипулятор

 

щ 56!656

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. Свид-ву (22) Заявлено 29,04.74 (21) 2019712/08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет

Опубликовано 15.06.77. Бюллетень № 22

Дата опубликования описания 16.08.77 (51) М. Кл.- "В 25J 3/04

Гасурарственный квинтет

Савета Мнннстрав СССР аа делам нзабретвннй, и атхраттнй (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Автор изобретения

Л. И. Слуцкий (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторостроению.

Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган с индивидуальными приводами его звеньев» задающий орган, выполненный в виде упругой подвески с рукояткой управления (1).

Недостатком известного устройства является отсутствие корректировки скорости относительных перемещений звеньев исполнительного органа, обеспечивающей оптимальную для каждого оператора подстройку параметров системы.

С целью оптимальной для каждого оператора подстройки параметров системы в предлагаемом манипуляторе задающий орган снабжен устройством, корректирующим скорости относительных перемещений звеньев исполнительного органа, причем корректирующее устройство выполнено в виде рукоятки из эластичного материала, связанной с датчиком силы ее сжатия, который включен в цепь коррекции скорости.

На фиг. 1 показана кинематическая схема исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 — задающий орган манипулятора; на фш. 3 — схема системы управления манипу l5tT0P0М.

Пять степе»ей свободы манипулятора образова»ы двумя вращательными парами предплечья П, одним локтевым Л и одним запястным 3 шарниром, одна степень свободы реализуется схватом С. Каждая из указанных степеней свободы снабжена приводным двигателем.

Задающий орган манипулятора состоит из упругой подвески с датчиком малых перемещений, рукоятки управления с двумя реостатными датчиками положения и датчиком ТД-К

1р силы сжатия рукоятки.

Рукоятка 1 выполнена полой из эластичного материала, главным образом резины. Сверху и снизу. она заключена в металлические гильзы 2 и 3. На гильзе 2 закреплена соеди15 ненная с реостатным датчиком раскрытия губок РД-h губка 4, которая управляет величиной раскрытия схвата. С гильзой 2 соединена ось 5, укрепленная в верхней части жесткой скобы 6. На оси 5 расположен реостатный

20 датчик угловых перемещений РД-а, измеряющий угол ее поворота. К скобе 6 прикреплена стойка 7, соединенная с упругой подвеской.

Непосредственно к стойке 7 крепятся упругие пластины 8, через кронштейн 9 соединенные с парой упругих пластин 10. Последние связаны с кареткой 11, перемещающейся по направляющим 12, причем каретка прикреплена к основанию с помощью упругих пластин 13. Упругие пластины 8, 10 и 13 снабжены тензодатЗО чиками, регистрирующими перемещение по

561656 осям Х, Ч и Z соответственно ТД-Х, ТД-У и

ТД-Z.

Нижний конец скобы 6 используется как элемент средства для измерения силы сжатия оператором у рукоятки 1. На нем закреплена упругая пластина 14, свободным концом поджимающая выступ 15 гильзы 3. Пластина 14 снаожена тензодатчиком ТД-К.

На схеме системы управления манипулятором показаны приводы предплечья ПП, и

ПП>, привод локтевого шарнира ПЛ, реостатные датчики угловых движений предплечья

РД-Пь РД-Н2 и локтя РД-Л, фиксирующиеуглы поворота qo cp и ср этих шарниров, а также приводы запястья ПЗ и схвата ПС с датчиком величины раскрытия схвата РД-С. Блоки системы управления СУ-1, СУ-2 и СУ-3 обеспечивают необходимые преобр азования сигналов, поступающих с датчиков задающего органа.

Воздействуя на рукоятку, оператор обеспечивает перемещения элементов исполнительного органа манипулятора со скоростями, пропорциональными величинам относительных перемещений элементов задающего органа. На задающем устройстве эта информация снимается при помощи датчиков ТД-Х, ТД-У и ТД-Z. Полученные с них сигналы в вычислительном устройстве преобразуются по известным формулам в сигналы, поступающие на два плечевых и один локтевой приводы манипулятора. Астатическое управление вращением запястья осуществляется поворотом рукоятки 1 вокруг оси 5, тем самым датчиком

«РД-v;» задается скорость вращения привода запястья. При сжатии рукоятки 1 гильза 2 остается неподвижной, а гильза 3 опускается.

Выступ 15 гильзы 3 давит на пластину 14, 5 при этом увеличивается сигнал, поступающий в блок «СУ-1» с датчика «ТД-К». Более сильное сжатие рукоятки 1 влияет на максимальную точность работы системы. При получении максимального быстродействия системы опе10 ратор управляет рукояткой с минимальным сжатием. Позиционное управление раскрытием губок схвата производится от губки 4, соединенной с датчиком РД-h.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий исполнительный орган с индивидуальными приводами его звеньев и задающий орган в виде упругой подвески с рукояткой управления, отл ич а20 ю шийся тем, что, с целью оптимальной для каждого оператора подстройки параметров системы, задающий орган снабжен устройством, корректирующим скорости относительных перемещений звеньев исполнительного

25 органа.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что корректирующее устройство выполнено в виде рукоятки из эластичного материала, связанной с датчиком силы ее сжатия, 30 который включен в цепь коррекции скорости.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство ¹ 271252, кл.

В 25J 3/04, 1969.

561656

ОСV On umeabXb > 708 (7//! !

1

1 ! !

1 !

1

Составитель В. Ушаков

Редактор Н. Аристова

Тсхред М. Семенов

Корректор Л. Котова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1658 1 Изд. № 603 Тираж 1130 Подписное

ЦН1(ИГ1И Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5