Устройство для автоматическогоуправления самоходной сельско- хозяйственной машины

 

1 11793440

ОЛ ИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (51) М, Кл.з

А 01В 69!04 (22) Заявлено 23.07.79 (21) 2801061/30-15 с присоединением заявки №

Государственный комитет (23) Приоритет (43) Опубликовано 07.01.81. Бюллетень № 1 (45) Дата опубликования описания 07.01.81 (53) УДК 631,36:629. .142-52 (088.8) по делам нзворетений н открытий (72) Авторы изобретения А. С. Кашурко, Е. Н. Подольский, Ф. А. Черняков и В. А. Синяков (71) Заявитель

Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

САМОХОДНОЙ СЕЛЪСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического управления самоходной сельскохозяйственной машиной.

Известно устройство для автовождения самоходной сельскохозяйственной машиной, включающее основной контур регулирования с датчиком отклонения машины, связанным через рычажную систему с гидрораспределителем и гидроцилиндром поворота управляемых колес (1).

Педостатком известного устройства является наличие автоколебаний, вызванных рядом факторов, в том числе конструктивными особенностями гидрораспределителя.

Такие системы автовождения обладают только возможностью не реагировать на мелкие искривления контрастного следа, при которых шток гидрораспределителя перемещается внутри корпуса в пределах зоны нечувствительности. Поэтому точность автовождения у известных систем невысокая, что выражается в низком качестве выполнения технологических операций, например в значительных потерях при уборке сахарной свеклы.

Известно также устройство для автоматического управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее основной контур регулирования с датчиком отклонения машины, связанным через рычажную систему с гидрораспределителем и гидроцилиндром поворота управляемых ко5 лес (2).

Однако и для этого устройства характерно наличие существенно влияющих на точность автовождения автоколебаний. При этом их амплитуды находятся в прямой за)p висимости от величины зоны нечувствительности гидрораспределителя: с увеличением зоны нечувствительности амплитуды возрастают, с уменьшением убывают. Точность автовождения таких систем невысокая, на)5 пример, при уборке сахарной свеклы много корней остаются неподкопаннымп.

Цель изобретения — повышение точности управления машиной.

Это достигается тем, что устройство снабжено дополнительным контуром регулирования с датчиком рассогласования основного контура, запоминающим устройством. считывающим элементом, усилителем, преобразователем и суммирующим устройством, выход которого соединен с золотником гидрораспределителя основного контура.

На чертеже изображена принципиальная

3р схема устройства для автоматического уп793440 равления самоходной сельскохозяйственной машиной.

Устройство состоит из датчика — копирующих щупов 1, рычажной системы 2, d и тяги 4 связи копирующих щупов с гидрораспределителем о, силового цилиндра b, шток которого посредством рычажнои системы связан с корпусом гидрораспределителя и через корректировочный цилиндр 7 с поворотной цапфой управляемого колеса 8. Эти элементы составляют основной контур регулирования. Кроме того, предлагаемая система имеет дополнительныи контур регулирования, содержащий датчик величины рассогласования основного контура, например установленный на корпусе гидрораспределителя потенциометрический датчик линейных перемещений У, подвижные llleTKh которого механически связаны с тягой рычажной системы копирующих щупов. Сигнал от потенциометрического датчика 9 воспринимается запоминающим устройством, например записывается при помощи элемента lu на бесконечную магнитную ленту

11 с механизмом привода от ходовых колес 12. Г1еред записью магнитная лента очищается при помощи элемента 13. Считывающий элемент 14 связан при помощи проводов через усилитель 15 с преобразующим электрический сигнал в перемещение золотника гидрораспределителя электромагнитом 10, например электромагнитом, который, будучи соединен корпусом с тягой рычажной системы копирующих щупов, а якорем с золотником гидрораспределителя, выполняет функции суммирующего устройства. Устройство имеет механизм ручного управления 11.

В работе при отклонении копирующих щупов 1 приходит в движение электромагнит 16, корпус которого соединен с тягой

4. Вместе с электромагнитом смещается и соединенный с его якорем золотник гидрораспределителя. Кроме того, за счет сигнала дополнительного контура якорь электромагнита 16, а соответственно и золотник гидрораспределителя 5 смещаются относительно корпуса электромагнита. При смещении золотника на величину зоны нечувствительности рабочая жидкость поступает в одну из полостей силового цилиндра 6, вызывая перемещение его штока, который через систему рычагов и корректировочный цилиндр 7 поворачивает управляемые колеса 8. Г1оворот колес 8 вызывает движение корпуса гидрораспределителя 5 в сторону смещения золотника и при достижении суммарной величиной рассогласования значения зоны нечувствительности (золотник смещен относительно корпуса гидрораспределителя на величину зоны нечувствительности) подача жидкости в силовой цилиндр прекращается. Величина смещения якоря электромагнита относительно его корпуса

60 пропорциональна величине рассогласования основного контура в точке контрастного следа, удаленной от концов копирующих щупов на расстояние, которое при выбранном передаточном отношении механизма привода магнитной ленты определяется расположением по ходу движения ленты считывающего устройства относи- ельно записывающего и не зависит от скорости движения самоходной машины. При движении вдоль малоискривленного участка контрастного следа перед поворотом колес 8 якорь электромагнита 16 оказывается смещенным относительно корпуса в сторону движения соединенного с тягой 4 корпуса электромагнита 16. Тем самым перед поворотом колес 8 (при смещении золотника на величину зоны нечувствительности) величина рассогласования основного контура — смещение корпуса электромагнита 16 относительно корпуса гидрораспределителя

5 — оказывается меньшей зоны нечувствительности на величину сигнала дополнительного контура — величину смещения якоря электромагнита 16 относительно корпуса, что вызывает уменьшение амплитуды автоколебаний, а следовательно, повышает точност автовождения. Встречающиеся при этом мелкие высокочастотные искривления контрастного следа также за счет совпадения знаков сигналов основного и дополнительного контуров перед поворотом колес сглаживаются. При этом из-за несовпадения знаков сигналов устройство может не реагировать и на такие случайные возмущения контрастного следа, при которых сигнал рассогласования основного контура больше, чем зона нечувствительности золотника.

Формула изобретения

Устройство для автоматического управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее основной контур регулирования с датчиком отклонения машины, связанным через рычажную систему с гидрораспределителем и гидроцилиндром поворота управляемых колес, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения точности управления машиной, оно снабжено дополнительным контуром регулирования с датчиком рассогласования основного контура, запоминающим устройством, считывающим элементом, усилителем, преобразователем и суммирующим устройством, выход которого соединен с золотником гидрораспределителя основного контура.

Источники информации, принятые во внимание при экспергизе

1. Авторское свидетельство СССР № 526304, кл. А 01В 69/04, 1976.

2. Авторское свидетельство СССР № 582779, кл. А 01В 69/04, 1977 (прототип).

793440

Редактор Л. Волкова

Заказ 32/2 Изд. № 105 Тираж 712 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Составитель В. Протурнов

Техред И. Заболотнова

Корректоры; Т. Труш ки на и P. Беркович