Зажимная головка манипулятора

 

1. ЗАЖИМНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус с приводом его возвратно-поступателБного перемещения , установленный•в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращения шпиндель с клещевым захватом, механизм вращения шпинделя, выполненный в виде установленного соосно шпинделю червячного колеса и взаимодействующего с ним приводного чер--вяка, и устройство для торможения шпинделя, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежнос- ^ ти работы, Механизм вращения шпинделя снабжен установленным соосно шпинделю планетарным редуктором, внешняя кольцевая шестерня которого размещена в червячном колесе и жестко'связана с ним, водило планетарного редуктора связано со шпину51елем, а его центральное колесо - с устройством для торможения шпинделя. .2. Головка по п.1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что устройство для торможения шпинделя выполнено в вид^ кинематически связанного с валом . центрального колеса планетарного редуктора гидромотора, связанного магистралью с системой управления в виде золотника и взаимодействующего с ним шагового .двигателя.g^f00со соСО•^^л-г/

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„S39137 сю4В 21 13 1О

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 2520879/25-27 (22) 25.08.77 (46) 30.06.86. Бюл. ¹ 24 (7.1) Рязанский завод тяжелого кузнечно-прессового оборудования (72) Е.А.Савинов, Н.Н.Савилов . и В.Г.Воронов (53) 621. 73. 077 (088. 8) (56) Патент Австрии 278481, кл. 49 Ь 17, 1970. (54) (57) 1. ЗАЖИМНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус с приводом

его возвратно-поступательного перемещения, установленный в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращения шпиндель с клещевым захватом, механизм вращения шпинделя, выполненный в виде установленного соосно шпинделю червячного колеса и взаимодействующего с ним приводного чер-вяка, и устройство для торможения шпинделя, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы, механизм вращения шпинделя снабжен установленным соосно шпинделю планетарным редуктором, внешняя кольцевая шестерня которого размещена в червячном колесе и жестко связана с ним, водило планетарного редуктора связано со шпинделем, а его центральное колесо — с устройством для торможения шпинделя.

2. Головка по п.1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что устройство для торможения шпинделя выполнено в виде кинематически связанного с валом . центрального колеса планетарного редуктора гидромотора, связанного магистралью с системой управления в виде золотника и взаимодействующего с ним шагового .двигателя.

Ф

839137

Изобретение относится к области вспомогательного оборудования кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов.

Известна зажимная головка,манипулятора, содержащая корпус с приводом его возвратно-поступательного перемещения, установленный в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращения шпиндель с клещевым захва- 10 том, механизм вращения шпинделя, выполненный в виде установленного соосно шпинделю червячного колеса и взаимодействующего с ним приводного червяка, и устройство для торможения l5 шпинделя.

Недостатком известной зажимной головки является невысокая надежность ее работы.

Цель изобретения — повышение на- 20 дежности работы зажимной головки.

Это достигается тем, что в зажимной головке манипулятора, содержащей корпус с приводом его возвратно-пос.тупательного перемещения,, установлен- 25 ньяи в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращения шпинделя с клещевым захватом, механизм вращения шпинделя, выполненный в виде установленного соосНо шпинделю червячного колеса н взаимодействующего с ним приводного червяка, и устройство для торможения шпинделя, механизм вращения шпинделя снабжен установленным . соосно шпинделю планетарным редукто35 ром, внешняя кольцевая шестерня которого размещена в червячном колесе и жестко связана с ним, водило планетарного редуктора связано со шпинделем, а его центральное колесо — с устройством доя торможения шпинделя.

Устройство для торможения шпинделя может быть выполнено в виде кинематически связанного с валом центрального колеса планетарного редуктора гидромотора, связанного магистрально с системой управлення в виде золотника и: взаимодействующего с ним шагового двигателя.

Конструкция зажимной головки изображена на фиг.1; на фиг.2 — устройство, для торможения шпинделя с системой управления.

Зажимная головка манипулятора содержит корпус 1 с приводом 2 возвратно-поступательного перемещения. В качестве привода пользуется гидравли- ческий цилиндр, шток которого жестко связан с корпусом 1. Шпиндель 3 размещен в .корпусе 1 на подшипниках вращения и имеет на одном конце шарнирно-связанное с ним клещевое захватное устройство 4, а на втором — механизм

5 вращательного движения. Клещевое захватное устройство 4 имеет свой привод зажима клещей в виде гидравлических цилиндров 6, штоки которых кинематически связаны с рычагами клещевого захватного устройства. Механизм

5 вращательного движения шпинделя содержит электродвигатель 7, клиноременную передачу 8, червячный редуктор с червяком 9 и колесом 10. Механизм 5 вращательного движения шпинделя снабжен планетарным редуктором, внешняя кольцевая шестерня 11 которого размещена в червячном колесе и жестко связана с ним. Водило 12 и сателлиты 13 этого редуктора передают движение шпинделя 3, с которым водило 12 жестко связано. Сателлиты

13 одновременно кинематически связаны с центральным колесом 14, вал 15 которого посредством муфты 16 кинематически связан с устройством 17 для торможения шпинделя. Последнее содержит гидромотор 18 с предохрани тельным клапаном 19 на сливе, золотник 20, приводимый в движение шаговым двигателем 21, с системой 22 управления, гидронасос 23 с предохранительным клапаном 24. Система. 22 управления получает сигналы на вращение ко-. леса 14 в зависимости от положения рабочего органа кузнечно-прессовой машины от датчика 25, установленного, например, на,.рабочем валу 26, машины.

В исходном положении клещи захватного, устройства,4.раскрыты, электродвигатель 7. отключен, колесо 14 заторможено. От системы управления машиной поступает сигнал на привод 2 зажимной головки, которая вследствие этого перемещается вперед. При этом обрабатываемая заготовка предварительно выведенная на ось ковки, входит в клещи. В конце хода зажимной головки подается сигнал на зажим клещей. Далее зажимная головка вводит обрабатываемую заготовку в зону ковки. Включается электродвигатель 7, и посредством клиноременной передачи .8, червяка 9, колеса 10, шестерни 11, сателлитов

13, водила 12 сообщает вращательное движение шпинделю 3 вместе с обрабатываемой заготовкой. В момент воздействия бойков на заготовку вращение

839137

Составитель Ю.Филимонов

Редактор Л,Письман Техред Л.Олейник Корректор Л.Пилипенко,Заказ 3626/4 Тираж 655 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4 ее вследствие этого прекращается.

Одновременно с этим или несколько

;ранее„ что определяется настройкой датчика, датчик 25 выдает сигнал на систему 22 управления, и последняя посредством шагового двигателя 21, \ золотника 20, насоса 23 и гидромотора 18 проворачивает колеса 14 на некоторый угол, соответствующий выстою заготовки под бойками в неподвижном 10 положении. Одновременно с этим колесо 14 вращается в ту же сторону посредством электродвигателя 7, передачи 8, элементов 9 — 13 при неподвижном звене 12. На шпиндель 3 и заготовку в этом случае не действуют активные скручивающие нагрузки (за исключением нагрузок от сил трения). Двигатель 7 также не испытывает нагрузок, так как осуществляет холостой без нагрузки поворот указанных звеньев.

Зажимная головка описанной конструкции обладает высокой надежностью работы.