Шаговый конвейер

 

Союз Советскик

Социалистнческик

Республик

ОП ИСАНИЕ

И ЗОЗРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДСТЕЛЬСТВУ 1839899,(61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 09.07.79 (21)2834635/27-03 (51)М. Кд.

3 с присоединением заявки М—

В 65 Я 25/00 енеудеретненньй кемнтет

СССР ае дйлам нзабретеннй к аткрмтнй (23) Приоритет (53) УДК 623.. .867(088.8) Опубликовано 23.06.8 l Бюллетень Ж 23.

Дата опубликования описания 26.06.83. (72) Автор изобретения

Б. И. Горюнов

Владивостокский завод Радиоприбор" Министерства.; судостроительной промышленности (7l) Заявитель (54) ШАГОВЫЙ КОНВЕЙЕР

Изобретение относится к напольным транспортным устройствам с возвратно1 поступательным движением и жесткой связью между станками для обслуживания автоматических линий с манипуляторами.

Известно устройство, обеспечивающее бесконвейерную передачу деталей от одного манипулятора к другому с применением промежуточного передаточного поста (дополнительного манипулятора) . В данном устройстве каждый из манипуляторов

1О должен быть двуруким, иметь устройство горизонтального поворота рук и свое программно-командное устройство, так как он не может работать с другими мат5 нипуляторами в жестком цикле и ритме(1 .

Однако в этой схеме сигналы команд передаются от одного манипулятора к другому последовательно и чем больше манипуляторов в линии, тем более вероятны ошибки в конце линии. Сложность такой линии снижает надежность и увеличивает стоимость за счет большого количества программно-KQMBHQHblx устройств.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности является шаговый конвейер для автоматических линий, содержащий неподвижную раму с направляюшими, в которых установлены спутники для деталей, и привод возвратно-поступательного перемещения спутников в виде основного силового цилиндра, шток Которого шарнирно соединен со спутником(2

-ч

Недостаток этого конвейера состоит в том, что в нем не обеспечившотся различные манипуляции с деталями на рабочих позициях. Кроме того, шаг переметцения спутников ограничен, .т.е. церемецение спутников на шаг, перекрывающий расстояние между единицами оборудования, обычно составляющее 2-3 м, не представляется возможным. Все это сужает технологические возможности конвейера.

Бель изобретения - расширение технологических возможностей конвейера.

Указанная цель достигается тем, что конвейер снабжен манипуляторами, кото839899 ф тела под давлением в оба цилиндра, штоки раздвигаются и спутник движется по наб правляюшим 1 конвейера. Чтобы штоки цилиндров привода спутника не прогиба5 лись под действием веса корпусов цилиндров 7 и 8, корпуса подвешивают на роликовых каретках 32, катящихся при движении штоков по неподвижной раме 2.

Конечные положения спутников регули10 руются жесткими, но допускаюшими регулировку упорами- 13. Упоры каждого спутника разнесены на конвейере таким образом, что любой из спутников не задевает упоры соседнего спутника {фиг.3).

l5 Регул ировкой положения упоров необходимо добиться, чтобы спутники в конечных положениях останавливались точно против места обработки, в положении, удобном для захвата детали манипулято20 ром 5, смонтированным на вертикальных направляющих 4. На линии работают однорукие манипуляторы, не имеющие поворота в горизонтальной плоскости, поэтому число манипуляторов равно числу единиц технологического оборудования (например прессов) плюс два, так как один манипулятор должен стоять в начале линии на загрузке конвейера из дозируюшего устройства 14 (фиг.3) а в конце ли3О нии манипулятор-разгрузчик, забирающий детали с конвейера и складываюший их в тару 15.

45 рые закреплены на неподвижной раме на рабочих позициях и имеют общее програм мно-командное устройство, а привод сна жен дополнительным силовым цилиндром, расположенным параллельно основному, .причем корпуса обоих цилиндров жестко соединены между собой, а их штоки направлены в противоположные стороны, при этом шток дополнительного цилиндра шарнирно соединен с неподвижной рамой посредством жестко закрепленного на ней кронштейна.

Причем, с целью предотвращения про гибов от собственного веса при большом вылете штоков, корпуса силовых цилиндров установлены на неподвижной раме посредством роликовых кареток.

При этом, с целью повышения точности шага перемещения спутников, конвейер имеет регулируемые жесткие упоры.

На фиг. l изображена компановочная схема конвейера с манипулятором и обслуживаемым оборудованием, поперечное сечение А-Л автоматической линии на фиг. 3; на фиг. 2 — схема спутника кон вейера с его приводом и способ подвес

- ки корпуса цилиндра для разгрузки от собственного веса; на фиг. 3 «вся автоматическая линия вместе с технолог ческим оборудованием, план.

Шаговый реверсивный конвейер для автоматических линий с манипуляторами (фиг.l) представляет собой две пары направляющих - рельсов, закрепленных на каркасе линии. Одна пара направляю- 55 ших 1 лежит в горизонтальной плоскости на неподвижной раме 2 и по ней перемешаются спутники 3 с обрабатываемыми деталями; Вторая пара направляющих 4 расположена в вертикальной плоскости и 40 предназначена,для перемещения и закрепления на ней автоматических манипуляторов 5, которые обслуживают станки 6 технологической линии и имеют общее программно-командное устройство.

Каждый спутник имеет свой привод (фиг.2) в виде основного 7 и дополнительного 8 силовых цилиндров. Шток 9 основного цилиндра 7 шарнирно соединен со спутником 3, а шток 10 дополнительного силового цилиндра 8 шарнирно соединен с неподвижной рамой 2 посредством жестко закрепленного на ней кронштейна 1l. Корпуса обоих цилиндров 7 и 8 расположены параллельно и жестко соединены между собой, а пх штоки 9 и 10 направлены в противоположные стороны. При подаче рабочего

Устройство работает следующим образом.

Спутники 3 находятся в исходном положении. Первый спутник стоит против манипулятора 5 - загрузчика конвейера, второй — против первой единицы оборудования, третий — против второй единицы и так далее. Последний спутник стоит против последней единицы оборудования в линии. Общее программно-командное устройство подает .сигнал и все манипуляторы приступ ают к работе одновременно.

Первый манипулятор берет заготовку из дозируюшего устройства 14 и кладет на первый спутнш: 3. Последующие манипуляторы забирают детали, из обработки (например из штампа) и кладут íà расположенные против них спутники. Затем все манипуляторы 5 убирают руки и все спутники 3 синхронно перемещаются (каждый на свой заданный шаг) на со— седние рабочие места по направлению технологического потока.

Таким образом, первый спутник с загруженной на него заготовкой становится против второй единицы оборудования, вто839899 рой переносит деталь, обработанную на первой единице ко второй единице обору- дования и так далее. От последней единицы оборудования спутник 3 переносит деталь к манипулятору-разгрузчику. Теперь первый манипулятор-загрузчик простаивает, а все остальные манипуляторы подхватывают со спутников детали и подают к оборудованию на обработку.

Последний манипулятор забирает со спут- 10 ника готовую деталь и кладет в тару 15.

После этого спутники уходят в исходное положение и цикл повторяется.

Данный реверсивный конвейер, объединенный с манипуляторами и технологическим оборудованием в автоматическую линию, позволяет использовать самые простые и дешевые манипуляторы с минимальным числом степеней свободы, внедрить конвейерный ритм при управлении .роботами. При этом многие команды группируются, например все роботы по одной команде берут детали со спутников и подают в обработку. При

;этом достаточно одного программно-ко- 25 мандного устройства на весь конвейер.

Формула изобретения

1. Шаговый конвейер, содержащий неподвижную раму с направляющими, в которых установлены спутники для деталей и привод возвратно-поступательного перемещения спутников в виде основного силового цилиндра, шток которого шарнирно соединен со спутником, о т л ич а ю ш и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей конвейера, он снабжен манипуляторами, которые закреплены на неподвижной раме на рабочих позициях и имеют общее программно-командное устройство, а привод снабжен дополнительным силовым цилиндром, расположенным параллельно основному, причем корпуса обоих цилиндров жестко соединены между собой, а их штоки направлены в противоположные стороны, при этом шток дополнительного цилиндра шарнирно соединен с неподвижной рамой посредством жестко закрепленного на ней кронштейна.

2. Конвейер по п. 3., о т л и ч а юшийся тем, что, с целью предотвращения прогибов от собственного веса при большом вылете штоков, корпуса силовых цилиндров установлены на неподвиж,—.. ной раме посредством роликовых кареток.

3. Конвейер по п. l, о тличаюш и и с я reM, что, с целью повышения точности шага перемещения спутников, он имеет регулируемые жесткие упоры.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

l. Автоматический манипулятор с программным управлением (промышленный робот) . Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения. Воронеж ЭНИКМАШ", l 978.

2. Авторское свидетельство СССР

No 373130, кл. В 65G 25/08, 1973. (прототип) .

839899

Составитель Л. Расторгуева

Редактор А. Шишкина Техред Ж.Кастелевич Корректор Н Стец

Заказ 4644./22 Тираж 842 Подписное

ВНЯИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1l3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4