Манипулятор

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

<>856787

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 1506.79 (21) 2779246/25-08 с присоединением заявки HP (23) ПриоритетОпубликовано 230881. Бюллетень 9 З1 р )м. кл.

В 25 J 11/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229..)2 (088. 8) Дата опубликования описания 230881

f «

Г

l (72) Авторы изобретения

A.Ã.0÷àêHìîâ и И.А.Тимофеев (71) Заявитель

Московский ордена Ленина авиационный институт. им. Серго Орджоникидзе (54) МАНИПуЛяТОР к п к в ач; с - 3 т -а- з1к Зч к d. к 1к aq,к причем

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в копирующих и программных работотехнических устройствах.

Известен манипулятор, содержащий исполнительные звенья, связанные ме.— ханическими передачами с выходными звеньями приводов $1$ .

Недостатком известного устройства является то, что при работе одного иэ приводов происходит относительное перемещение не только управляемого им исполнительного звена,но и последующих звеньев, кинематически связанных с этим приводом, что существенно снижает точность управления перемещением исполнительных звеньев.

Цель изобретения — повышение точности управления перемещением исполнительных звеньев

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительным механическим устройством развязки движений исполнительных звеньев, содержащим входные и выходные звенья, первые иэ которых соединены с выходными звеньями приводов, а вторые— с механической передачей каждого звена, причем передаточное отношение между выходными и входными звеньями устройства развязки движений выбирается из соотношения: где U — передаточное отношение лк между выходными и входны10 ми звеньями устройства развязки движений;

С вЂ” постоянное передаточное к отношение ° в. — передаточное отношение

1к

15 между входными звеньями механической передачи и исполнительными звеньями

Ф. — координата i-ro выходного

1 звена устройства развязки

20 движений; координата выходного k-го к привода;

g — координата k-го исполник тельного звена относитель25 но предыдущего k-1;

1 2... k, . и - текущие номера; исполнительных звеньев и приводов.

На чертеже изображена структурная!

30 схема манипулятора.

856787

0„-к = Ск щ;к обеспечивает перемещение соответствую -И1 щего выходного звена 5 и определенной группы входных звеньев 6 механической передачи 7, в результате чего исполнительное звено манипулятора номепа k перемещается относительно пре3 2

Составитель Т.Костикова

Редактор A.Øèøêèíà Техред Н. Келушак Корректор М.Демчик

Заказ 7125/20 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород ул. Проектная, 4

Манипулятор состоит из блока 1 .приводов, содержащего и приводов, выходные звенья 2 которых соединены с входными звеньями 3 механического устройства 4 развязки движений. Выходные звенья 5 устройства 4 развязки движений соединены с соответствующими входными звеньями 6 механической, передачи 7, через которую осуществля= ется передача движений на исполнительные звенья 8 — 10. Причем, передаточ,ное отношение между выходными и входными звеньями 5 и 3 устройства 4 вы- бирается таким образом, что выполняется следующее соотношение

Которое обеспечивает отсутствие относительного перемещения звеньев без подачи на них управляющих воздействий

Манипулятор работает следующим образом.

При включении одного из приводов, его выходное звено 2 перемещается вместе с соответствующим входным звеном 3 механического устройства 4 развязки движений на величинудФ„, п0и этом выбранное передаточное отношение дыдущего k — 1 на величину p g, равную С . дЧ, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий исполнительные звенья, связанные механичес5 кими передачами с выходными звеньями приводов, отличающийся тем, что, с целью повышения точности управления перемещением исполнительных звеньев, он снабжен устройством

1р развязки движений исполнительных звеньев, содержащим входные и выходные звенья, первые из которых соединены с выходными звеньями приводов, а вторые — с механической передачей каждого звена, причем передаточное отношение между выходными и входными звеньями устройства развязки движений выбирается из соотношения

Фм Ск m1к t где 0„„ — передаточное отношение

2О между выходными и входными звеньями устройства развязки движений

m - передаточное отношение к между входными звеньями

25 механической передачи и исполнительными звеньями;

С„ — постоянное передаточное отношение;

1,2,...k n — текущие номера исполнительных звеньев и приводов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Каталог — справочник "Манипуляторы", Л., 1968, с. 20.