Механическая рука манипулятора

 

(() 861062

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сома Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 17.12.79 (21) 2852130/25-08 с присоединением заявки № (51) М. К, В 253 11/00 (53) УДК 62-229.72 (088.8) (43) Опубликовано 07.09.81. Бюллетень № 33 (45) Дата опубликования описания 07.09.81 по делам изобретений и открытий (72) Автор изобретения

1 !

H. У. Лящук (71) Заявитель (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Государственный комитет (23) Приоритет

Изобретение относится к оборудованию для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть применено в штамповочных цехах на операциях подачи заготовок в рабо- 5 чую зону и последующего удаления готовой детали из рабочей зоны, а также на сборочных операциях для подачи различных по форме и материалам деталей.

Известна механическая рука манипуля- 10 тора, содержащая силовой цилиндр с штоком, захват и привод ротации штока (1).

Недостатком известного устройства является наличие лишь одного захвата, который 15 позволяет либо подавать заготовку в рабочую зону, либо удалять готовую деталь из рабочей зоны. Кроме того, мала грузоподьемность, так как она определяется допустимой нагрузкой, которую воспринимает 20 шток руки в выдвинутом положении. И поскольку захват установлен на конце штока, то нагрузку от его веса и веса переносимого им груза воспринимает шток руки. А при выдвинутом положении штока 25 незначительное усилие на его конце создает большой изгибающий момент.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и увеличение грузоподъемности. ЗО

Для достижения поставленной цели механическая рука манипулятора снабжена дополнительным захватом, опорами, установленными на силовом цилиндре, направляющими, жестко закрепленными на опорах, и каретками, установленными в этих направляющих, причем основной и дополнительный захваты закреплены на упомянутых каретках.

На фиг, 1 схематически изображена механическая рука манипулятора; на фиг. 2— разрез А — А на фиг. 1.

Механическая рука манипулятора состоит из силового цилиндра 1, в котором установлен шток 2. К фланцу цилиндра 1 прикреплен привод 3 для поворота штока

2 вокруг оси. На цилиндре 1 установлены и стянуты друг с другом четырьмя винтами две опоры 4 (см. фиг. 2), на горизонтальных поверхностях которых жестко закреплены направляющие 5. В направляющих 5 установлены нижняя 6 и верхняя 7 каретки, к которым жестко прикреплены вакуумный захват 8 для подачи плоских заготовок в рабочую зону и дополнительный рычажный захват 9 для удаления готовой детали из рабочей зоны. Для перемещения губок рычажного захвата 9 друг относительно друга, на конце штока 10, установленного внутри штока 2, закреплен

861062 клин 11; В отверстия верхней 7 и нижней

6 кареток вставлены подпружиненные шарики 12, предназначенные для удержания этих кареток в исходном состоянии при повороте руки вокруг вертикальной оси. На 5 конце штока 2 установлена обжимная обойма 13 с выступом на наружной поверхности, а на захватах 8 и 9 выполнены пазы а и б для обеспечения зацепления захватов в рабочем состоянии с выступом обжим- 0 ной обоймы 13.

Механическая рука манипулятора работает следующим образом.

Шток 2 втянут в силовой цилиндр 1, выступ обжимной обоймы 13 находится в пазу а захвата 8, который берет заготовку. С распределительного устройства подается команда на выдвижение штока 2, который с помощью выступа обжимной обоймы 13 увлекает за собой каретку 6 с захва- 20 том 8 и подает заготовку в рабочую зону, после чего подается команда на возвращение штока 2 в исходное состояние.

В исходном состоянии каретка б фиксируется подпружиненным шариком 12. За- 25 тем подается команда на привод 3, который поворачивает шток 2 с обжимной обоймой 13 на 180 . Выступ обжимной обоймы 13 заходит в паз б захвата 8. После срабатывания пресса, формирующего де- 50 таль, подается команда .на выдвижение штока 2, который с помощью выступа обжимной обоймы 13 увлекает за собой каретку 7 с захватом 9 в рабочую зону. Затем подается команда на выдвижение штока 35

10, который через клин 11 сжимает губки захвата 9, при этом готовая деталь схватывается и удаляется из рабочей зоны.

Таким образом, предлагаемая рука манипулятора позволяет выполнять последова- 40 тельно две операции: подачу заготовок в рабочую зону и удаление готовой детали из рабочей зоны благодаря тому, что захваты

8 и 9 установлены на нижней б и верхней

7 каретках, которые закреплены в направляющих 5 с возможностью перемещения относительно цилиндра 1. Следовательно, отпадает необходимость применения сложных и дорогостоящих двуруких промышленных роботов или двух манипуляторов с одной рукой.

Кроме того, изобретение позволяет увеличить грузоподъемность руки, так как нагрузку от веса захватов 8, 9 и переносимых ими грузов воспринимает силовой цилиндр

1 и каретки 6, 7. В известных же устройствах аналогичного назначения нагрузку воспринимает шток, жесткость которого меньше жесткости силового цилиндра и кареток.

Формула изобретения

Механическая рука манипулятора, содержащая силовой цилиндр со штоком, захват и привод ротации штока, о т л и ч а ю щ а яся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и увеличения грузоподъемности, она снабжена дополнительным захватом, опорами, установленными на силовом цилиндре, направляющими, жестко закрепленными на опорах, и каретками, установленными в этих направляющих, причем основной и дополнительный захваты закреплены на упомянутых каретках.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы, М., «Машиностроение», 1975, с. 48 — 50.

861062

Редактор T. Морозова

Заказ 1886/14 Изд. Кз 534 Тираж 1090 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Составитель Л. Орлов

Техред М. Гайдамак

Корректоры: В. Павлова и В. Любимова