Схват

 

СХВАТ, содержащий основание , привод, включающий двигатель и кинематическую цепь, связывающую двигатель с параллельными губками, одна из которых снабжена бесконечной упругой лентой, натянутой на пару шкивов, оси которых жестко установлены на стержне, отличающийс я тем, что, с целью уменьшения энергозатрат, обе губки снабжены бесконечной упругой лентой, натянутой на пару шкивов, оси которых жестко -установлены на стержнях, снабженных базирующими элементами, двигатель выполнен в виде силового цилиндра, шток которого жестко закреплен на основании, а кинематическая цепь, связывающая подвижной корпус силового цилиндра с губками, включает жестко закрепленную на корпусе траверсу, каждый конец которой снабжен зубчато-реечной.передачей с возможностью перемещения вдоль нее, причем зубчатое колесо жестко связано с соответствующим шкивом губки, а упругие ленты губок снаб (Л жены ползунами, входяпщмн в поступательную пару с общей направляющей, выполненной в основании. 00 QD О

СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (я)4 В 25 1 15/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬП ИЙ (21) 3631468/25-08 (22} 15.07.83 (46) 07.11.85. Бюл. ¹ 41 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) В.,Ц,Даровских (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 738867, кл. В 25 J 15/02, 1977. (54)(57) СХВАТ, содержащий основание, привод, включающий двигатель и кинематическую цепь, связывающую двигатель с параллельными губками, одна из которых снабжена бесконечной упругой лентой, натянутой на пару шкивов, оси которых жестко установлены на стержне, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью уменьшения энергозатрат, обе губки снабжены

„„SU 1189677 A бесконечной упругой лентой, натянутой на пару шкивов, оси которых жестко установлены на стержнях, снабженных базирующими элементами, двигатель выполнен в виде силового цилиндра, шток которого жестко закреплен на основании, а кинематическая цепь, связывающая подвижной корпус силового цилиндра с губками, включает жестко закрепленную на корпусе траверсу, каждый конец которой снабжен зубчато-реечйой.передачей с возможностью перемещения вдоль нее, причем зубчатое колесо жестко связано с соответствующим шкивом губки, а упругие ленты губок снабжены ползунами, входящими в поступательную пару с общей направляющей, выполненной в основании.

1189677

Составитель Г.Карева

Техреп Ж.Кастелевич,Корректор В.Гирняк

Редактор М.Бланар

Заказ 6834/16 Тираж 1049 . Подписное

ВНИИПИ Государственного:комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035,, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðîä, ул.Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов.

Цель изобретения — уменьшение энергозатрат за счет снабжения гибкой лентой обеих губок.

На чертеже изображена принципиальная схема предлагаемого схвата.

Схват состоит иэ неподвижного основания 1, на котором жестко зак- 10 реплен шток 2 цилиндра 3, траверсы 4, жестко связанной с корпусом цилиндра 3., направляющей 5 и .гибкого замкнутого кольца 6, смонтированнаго на шкивах 7 и 8. Валы послед- 15 них имеют единый стержень 9, на котором может. быть закреплен элемент 10 для базирования детали 11.

Гибкое замкнутое кольцо 6 жестко связано с направляющей 5, установ- 20 ленной в направляющих пазах поступательной кинематической пары и закрепленной на основании 1. На.валу шкива 8 жестко закреплена шестерня 12. Она находится в .зацеплении с зубчатой рейкой 13, жестко связан1 ной с опорой 14, соединенной со . стержнем 9 жестко, а с траверсой 4— кинематически. Зубчатая рейка 13 расположена также в направляющей 15, соединенной со стержнем 9.

Основание 1 соединено с рукой манипулятора (не показана).

Устройство работает следующим образом.

Схват выставляется относительно

35 детали манипулятором и, когда зажимные элементы, выполненные в виде совокупности гибких упругих замкну-.

I тых колец 6 установлены так,что гориэ

40 эонтальные оси шкивов 7 совпадают с горизонтальной осью детали 11, подается команда от управляющего устройства в штоковую полость цилиндра 3. Корпус последнего движется

45 вертикально вниз, а шток 2, закрепленный на основании 1, неподвижен.

Неподвижна также закрепленная на .основании 1 направляющая 5, которая в свою очередь взаимодействует через поступательную кинематическую пару с кольцом 6. Вместе с корпусом цилиндра 3 движутся вертикально вниз траверса 4, опора 14, стержень 9.

Левое кольцо 6 при этом начинает перемещаться против часовой стрелки относительно шкивов 7 и 8, правое — по часовой стрелке, а их внутренние части, обращенные к детали 11, поднимаются вертикально вверх.

Указанное перемещение кольцу 6 обеспечивает его поступательная кннематическая связь с направляющей 5, которая неподвижна. Совместно со шкивом 8 вращается и шестерня 12, заставляющая перемещаться зубчатую рейку 13 в направлении к центру захвата, т.е. слева направо . Кольца 6 входят во взаимодействие с деталью и поднимают ее до базирующего элемента 10, где и происходит окончательное закрепление детали. Деталь фиксируется в захвате и может транспортироваться манипулятором согласно программе.

Для раскрепления детали управляющий импульс подается в поршневую полость цилиндра 3. Корпус последнего, траверса 4, опора 14 и стержень 9 движутся вертикально вверх.

Кольца 6 перемещаются на шкивах 7 и 8, правое — против часовой стрелки, левое — по часовой стрелке. Зубчатые рейки 13 разводят стрежни относительно детали, которая освобождается от усилия зажима. Манипулятор возвращает захват к исходной позиции. Цикл повторяется.

Предлагаемый схват позволяет захватить детали с цилиндрической, конической поверхностями, обеспечивая их надежное закрепление.