Захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН ш 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ASTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ly<

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMHTET СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ. И ОТКРЫТИЙ (21) 3774448/25-08 (22) 01.08.84 (46) 30.05.86. Бюл. В 20 (71) Московское производственное объединение "Станкостроительный завод" им.Серго Орджоникидзе (72) Я.П.Мезивецкий и В.А.Крючков (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1098789, кл. В 25 J 15/00, 1983; (54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее эажимные губки, закрепленные на ползунах и устройство контроля захвата иэделия, включающее датчик, подпружиненный подвижный элемент и тягу, связывающую датчик с подвижным элементом, о т л и ч а ю„,SU„„1234181 А1 щ е е с я тем, что, с целью обеспечения надежности работы в широком диапазоне размеров захватываемых деталей, губки установлены на ползунах с возможностью их перестановки, в тяге выполнены поперечные пазы, расстояние между которыми равно расстоянию между позицияж переставляемых губок, а подвижный элемент шарнирно установлен на губке и выполнен в виде двух пластин, соединенных перемычкой, охватывающих губку, причем перемычка расположена со стороны рабочей поверхности /губки, а на пластине, размещенной со стороны ползуна, закреплен палец, расположенный э

Ф в соответствующем пазу тяги.

1234181

Изобретение относится к машиностроению, s частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения " обеспечение на» 5 дежности работы в широком диапазоне размеров захватываемых деталей.

На фиг ° 1 изображена нижняя часть схвата, поперечный разрез, на фиг.2вид по стрелке Б на фиг. 1; на фиг.3- 1О разрез В-В на фиг. 1; на фиг. 4— разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг. 5— разрез Д-Д на фиг. 2,на фиг. 6 — разрез Е-Е на фиг. 2.

Захватное устройство содержит корпус 1, в котором размещены полэуны 2, несущие на себе переставляемые башмаки 3 с закрепленными на них губками 4. Ползуны 2 связаны между собой рычагами 5 и находятся под 20 воздействием пружин 6. На одной as губок 4 установлен двуплечий рычаг

7, выполненный. в виде двух пластин, соединенных перемычКой, поворачивающийся вокруг оси 8. Перемычка, расположениая с наружной стороны губки

4, взаимодействует с захватываемым изделием 9 (показано пунктиром).

:;Планка рычага 7, расположенная с внутренней стороны губки 4, снабже- ЗО на пальцем 10, взаимодействующим с одним иэ пазов 11, выполненным на тяге 12. Нижний конец тяги 12 связан с ползушкой 13, которая перемещается по направляющему валику 14

На полэушке 13 установлен микропереключатель 15, выполняющий функции датчика захвата иэделия 9, Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении губки 4 одной стороны захватного устройства под действием гидроцилиндра с тремя положениями (не показан) находятся в разведенном положении, при котором пружина 6 схвата поджата. При необходимости захвата обрабатываемого иэделия 9 поршень гидроцилиндра перемещается в среднее положение и под действием пружин 6 губки 4 перемещаются по направлению к захватывае.- мому изделию 9. При этом рычаг 7 поворачивается посредством пальца 10; перемещает тягу 12, которая отводит микропереключатель 15 .вверх, освобождая его нажимной контакт. В результате этого в систему управления роботом выдается сигнал о том, что изделие:зажато.

При необходимости переналадки sax«« ватного устройства на другой диаметр обрабатываемого изделия башмаки 3 с губками 4 переставляются в требуемую позицию и палец 10 попадает в соответствующий паз 11 тяги 12, благодаря чему связь рычага с тягой

12 и датчиком 15 сохраняется.

1234181

I 2341 81

l 234181

1234181

Составитель А. Алексеев

Редактор А. Ревин Техред О.Сопко Корректор Т. Колб

Заказ 2941/18 Тирам 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва,. Ж-35, Рауаская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.Ужгород,ул.Проектная, 4