Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус , каретку, в направляющих которой установлен блок захватов, механизм вертикального перемещения захватов и привод, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности работы, он снабжен шарнирно связанным с.корпусом рычагом, а на блоке захватов выполнена опорная площадка, предназначенная для взаимодействия со свободным концом рычага. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5)) В 25 ) 5/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H ABTGPCHQMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3527536/25-08 (22) 24.12.82 (46) 30.04.85. Бюл. Ф 16 (72) М.Б.Бронников и А.Г.Королев (53) 62-229.72 .(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР к- 908590, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) (5.7) МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус, каретку, в направляющих которой

„„SU „„1152774 А установлен блок захватов, механизм вертикального перемещения захватов ипривод, о тличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности работы, он снабжен шарнирно связанным с корпусом рычагом, а на блоке захватов выполи ен а о по рн ая площ адк а, предназначенная для взаимодействия со свободным концом рычага.

11527

20

Составитель Т.Костикова

Редактор Л.Веселовская Техред С.Мигунова Корректор О. Билак

Заказ 2396/12 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

/

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.

Известно устройство, содержащее корпус, каретку в направляющих кото- 5 рой установлен блок захватов, механизм вертикального перемещения захватов и привод P1g.

Недостатком такого устройства является быстрое изнашивание и деформация поверхностей ползуна и копира, в виде которых выполнен меха низм вертикального перемещения захвата, что снижает точность позиционирования, надежность и производительность.

Цель изобретения — повьппение точности позиционирования манипулятора и надежности работы.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий корпус, каретку, в направляющей которой установлен блок захватов, механизм вертикального перемещения захватов и привод, снабжен шарнирно связанным с корпусом рычагом, а на блоке захватов выполнена опорная площадка, предназначенная для взаимодействия со свободным концом рычага.

На чертеже изображен манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит корпус 1, на котором в направляющих 2 установлена каретка 3. Каретка 3 снабже- 35 на направляющими 4, в которых смонтирован и удерживается пружинами

5 блок 6 захватов. Посредством пружин 7 каретка 3 соединена с двусторонней приводной рейкой 8, которая взаимодействует с приводными шестернями 9 и 10. Шестерня 9 соединена с рычагом 11, один конец которого, шарнирно закреплен на корпусе 1, а второй выполнен с возможностью взан- 4> модействия с опорной площадкой 12 блока 6 захватов. Движение каретки ограничено упорами 13 и 14 и обеспе— чено электродвигателем 15.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении электродвигателя l5 шестерня 10 вращается и приводит в движение рейку 8, которая через шестерню 9 поворачивает рычаг 11. Каретка 3, соединенная с рейкой 8 пружиной 7, .перемещается в направляющих 2 корпуса 1. При движении по стрелке

А каретка 3 останавливается перед упором 13, а блок 6. захватов оказывается над первой зоной позиционирования. После остановки каретки 3 рейка еще продвигается по стрелке А, растягивая пружину 7. Одновременно шестерня 9 приводит рычаг 11 почти в горизонтальное положение. Рычаг

11 ударяет по опорной площадке 12 блока 6 захватов. Захваты опускаются и захватывают детали. При этом пружина 5 растягивается. Одновременно отключается электродвигатель 15 и удерживает рейку, пока захваты не возьмут детали.

При возвратном движении пружина

5 возвращает блок 6 захватов в исходное положение, рычаг 11 поворачивается. Электродвигатель 15 включается в обратную сторону, и рейка 8 продвигается к упору 14, где захваты опускаются и освобождают детали.

Таким образом, подъем н опускание захватов обеспечивается взаимодействием одного конца рычага 11 с опорной площадкой 12 блока 6 захватов. Деформация поверхностей рычага 11 и площадки 12 не влияет в данном случае на точность позиционирования захватов.

Кроме того, конструкция манипулятора не вызывает деформации деталей. Существенно удлиняется срок службы манипулятора, надежность работы и производительность манипулятора.