Устройство для управления рабочим оборудованием погрузчика

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

{51)4 066 F9 22

A!3..

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3744307/27-11 (22) 25.05.84 (46) 07.08.86. Бюл. № 29 (71) Московское научно-производственное объединение по строительному и дорожному машиностроению «ВНИИстройдормаш» (72) В. И. Уткин, Б. И. Харкун, А. В. Толстов, И. М. Ващук, Б. Д. Дьяконов и В. М. Циферов (53) 62!.864(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 548560, кл. В 66 F 9/22, 1974. (54) (57) 1. ° УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОБОРУДОВАНИЕМ

ПОГРУЗЧИКА, содержащее насос, гидравлически связанный с ним гидрораспределитель, соединенный трубопроводами с гидроцилиндрами стрелы, рабочего органа и прижимного приспособления, напорный гидроклапан с обратным клапаном, установленный в трубопроводе, соединенном с бесштоковой полостью гидроцилиндра прижимного приÄÄSUÄÄ 1248952 способления, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности погрузчика путем автоматизации процесса управления, указанная связь гидрораспределителя с гидроцилиндрами стрелы, рабочего органа и прижимного приспособления выполнена посредством связанных с пультом управления управляемых электрогидроклапанов, которые установлены в трубопроводах, сообщенных со штоковыми полостями гидроцилиндров стрелы, рабочего органа и прижимного приспособления, а также с бесштоковой полостью гидроцилиндра стрелы с обратным клапаном на обводном трубопроводе, причем бесштоковые полости всех гидроцилиндров гидравлически сообщены с одним выходом гидрораспределителя, который выполнен с управляемым золотником, а штоковые полости — Я с другим выходом.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оно снабжено датчиками конечных положений рабочего оборудования.

1248952

Изобретение относится к системам управления рабочим оборудованием подьемнотранспортных средств и может быть использовано II::> погрузчиках, предназначенных для перегрузки труб на строительл ве ма" èñòральных трубопроводов.

Цель изобретения — — повьппение llpoизводительности погрузчика путем автоматизации управления рабочими процессами.

На фиг. схематично изобра>кено раоочее оборудование погрузчика, обгций вид; на фиг. 2 — — принципиальная гидравлическая схема привода и управления рабочим оборудованием погрузчика; на фиг. 3 — блоксхема устройства управления тем же оборудованием; на фиг. 4 — этапы работы оборудования.

Базовая машина погрузчика, например трактор 1, содержит ходовую тележку 2, к которой сбоку шарнирно прикреплено грузозахватное устройство, выполненное в виде шарнирного многозвенника и включающее боковую стрелу 3 с шарнирно закрепленной на ней рукоятью 4. На верхней части рукояти 4 закреплен поворотный прижим 5, который соединен со средней частью рукояти

4 гидроцилиндром 6 прижима. Средняя часть

1 С3

20 рукояти 4 соединена также посредством 25 гидроцилиндра 7 стрелы с порталом трактора 1, а нижняя часть — — гидроцилиндром

8 рукояти с рамой ходовой тележки 2. При этом гидроцилиндр 7 стрелы расположен выше, а гидроцилиндр 8 рукояти --- ниже стрелы 3. Гидравлическая схема рабочего оборудования погрузчика содержит насос 9, гидрораспределитель !0 с электроуправлением его золотника, управляемые электрогидроклапаны 11 — 14 системы управления, напорный гидроклапан 15, обратные клапаны

16 и 17, гидрозамки 18 и 19 и предохранительный клапан 20. Слив рабочей жидкости осуществляется в бак 21. На рукояти 4, в ее средней части, установлен датчик 22 захвата, прижим 5 снабжен датчиком 23 контакта, установленным на его внутренней сто- 4О роне в его периферийной части. Гидроцилиндр 8 оборудован датчиком 24 перемегцения, фиксирующим полное втягивание штока этого гидроцилиндра при наличии максимального давления в штоковой полости. Нижний конец рукояти 4 снабжен датчиком 25 45 выгрузки. Управление работой погрузчика осуществляется из кабины трактора 1 с пульта управления (не показан), на котором расположены кнопка 26 «Подьем», кнопка 27

«Опускание» и кнопка 28 «Нейтраль».

Устройство управления рабочим оборудованием погрузчика работает следующим образом.

Г1огрузчик устанавливают параллельно трубе, подлежащей транспортировке и расположенной на стеллаже таким образом, чтобы боковая стрела 3 с рукоятью 4 располагалась примерно в средней части трубы.

При этом штоки гидроцилиндров 6--8 втя2 путы, гидрораспределитель 10 находится в нейтральном положении. На пульте управления рабочим оборудованием погрузчика оператор нажимает кнопку 26 и тем самым посылает сигнал исполнительным органам. По этому сигналу золотник электрогидрораспределителя 10 перемещается влево.

При этом масло из насоса 9 через распределитель 10 и гидрозамок 19 поступает в бесштоковую полость гидроцилиндра 8 и через открытый гидроклапан 11 — в бесштоковую полость гидроцилиндра 7. Давление рабочей жидкости на поршни гидроцилиндров 7 и 8 заставляет их перемешаться и штоки этих гидроцилиндров выдвигаются. При этом напорный гидроклапан 15, настроенный на максимальное давление в гидросистеме, препятствует подводу масла к бесштоковой полости гидроцилиндра 6. Масло, вытесняемое поршнями из бесштоковых полостей I Hjpollèëèíäðoâ 7 и 8 при их перемегцении через открытые гидроклапаны 12 и 13, гидрозамок 18 и гидрораспределитель 10, поступает в бак 21. При выдвижении штоков гидроцилиндров 7 и 8 рукоять 4 совершает поступательное перемещение в сторону трубы, подлежащей транспортировке, <о ее контакта с трубой. При контакте рукояти 4 с трубой срабатывает датчик 22 захвата, котоый может быть выполнен, например, в виде профилированного соответственно внутренней стороне рукояти подпружиненного упора, который воздействует на реле, подающее управляющий сигнал. При этом управляющий сигнал может быть как электрический, так и гидравлический, что относится ко всей системе управления приводом рабочего оборудования погрузчика. По сигналу датчика 22 захвата, поступающему на электрогидроклапан 11 системы управления, золотник которого перемещается влево и тем самым препятствует подводу масла в бесцггоковую полость гидроцилиндра 7. По этому же сигналу включается питание датчика 24 перемещения. При перекрытии слива из штоковой полости гидроцилиндра

7 он останавливается, а шток гидроцилиндра

8 продолжает выдвигаться. При выдвижении штока гидроцилиндра 8 рукоять 4 поворачивается вокруг оси шарнирного крепления рукояти 4 к стреле 3 и труба оказывается захваченной нижней частью рукояти 4. Когда шток гидроцилиндра 8 полностью выдвигается и давление в системе возрастает до максимальной величины, срабатывает напорный гидроклапан 15, который соединяет насос 9 через гидрораспределитель 10 с бесштоковой полостью гидроцилин <ра 6, а вытесняемое из штоковой полости масло через клапан 4 и распределитель 10 поступает в бак 21. Выдвижение штока гидроцилиндра 6 осуществляется до тех пор, пока прижим 5, а следовательно, и установленный на нем датчик 23 кон.гакта, взаимодействующего с ре, к, не со! 2489 )2

}О

25

55 прикоснется с трубой. При контакте упора датчика 23 контакта реле замыкается и посылает сигнал управления на распределитель 10 и клапаны 13 и 14 системы управления. Датчик 23 контакта срабатывает после того, как транспортируемая труба заключается меж;(у рукоятью 4 и прижимом 5.

По сигналу:13T чика 23 контлк!à золотник гидрораспредслитсля !О перемен(астся вправо и происходит реверс потока рабочей жидкости, а золотники гидроклапанов !3 и

14 системы управления под действием упр)вляк)щего сигнала перемещаются и перекрывают подвод рабочей жидкости к штоковым полостям гидроцилиндров 6 и 8. Масло от насоса 9 через гидрораспределитсль 10, клапан 12 и гидрозамок 18 поступает в штоковую полость гидроцилиндра 7, !

Иток последнего втягивается. Бесштоковая полость гидроцилиндра 7 через ооратный клапан 16 и распределитель !О соединяется с баком 21. При втягивании штока гидроцилиндра 7 жесткий треугольник, образованный стрелой 3, рукоятью 4 и гидроцилиндром 8, поворачивается вокруг оси шарнира крепления стрелы 3 к ходовой тележке

2 трактора 1, т.е. рабочее оборудование погрузчика с захваченной трубой переводится в транспортное положе}!Ие. На этом рабочий процесс захвата трубы заканчивается, опсратОр нл пульте управления нажимает кнопку 28, по сигналу которой распределитель 10 занимает нейтральное положение и в этом положении труол тр ili(!Н)ртирустся к месту ес разгрузки.

Н3 месте разгрузки трубы оператор нажимает кнопку 27 «Опуска}!Не». По этому сигналу золотник распределителя 10 перево:jHTcII вправо и обесточивастс>t питание клапана 3, золотник которого возврап(астся (}од действием пружины в исходнос положение, тем самым соединяя штоковуlo IIOI0cTb гидроцилиндра 8 с напорной магистр ал ыо через гидро расп редел ител ь О. Беси!токовая полость гидроцилиндра 8 соединена через гидрозамок 19 и распределитель

10 с оаком 21. При втягивании !Нтокг гидpoIjHëèíäð3 8 рукоять 4 совершает поворот относительно оси шарнира крепления рукояти 4 к стреле 3. Когда шток cH;jpoijHлиндpa 8 полностью втягивается. срабатывает датчик 24 перемещения, который посылает управлякнций сигнал при условии, что шток гидроцилиндра 8 полностью втянут, à 13!3ление масла в IIIToKoBQH полости гидроцилиндра 8 достигает максимальной величины.

Конструктивно датчик перемещения может быть выполнен в виде гидроцилиндра, пор-!

Иень которого со стороны его штоковой полости подпружинен, а поршневая полость соединена со штоковой полостью гидроцилиндра 8. На конце штока гидроцилиндра 8 установлен упор, который при втянутом положении штока гидроцилиндра 8 замыкает р(ле, расположенное нл п}гоке п} jpol!Hлипдра-датчика, и оно подлет сип!лл управления. По сигналу датчика 24 перемен(ения золотник п!дрораспределитсля 10 персмспьзется влево, золотник к.!аплпз 13 системы управ(!ения персмсщлстся Вправо и псреК Р Ы В 3 С! П! Т 01 0 В V IO П OЛ 0 С Т i> Г l l Д P О! (I I, И и Д Р 3 ! 10 ЭТОМ> Же Си I !131 > (н И 13(. CH Il lfT(1lfllo кл а иана 11, золотник i>() Topol " под дейстВИЕМ ВО»ВРаТНОЙ ПРУЖИН}>1 И >. >!P;! I!j, 1(ÒÑЯ В псхоj,íOÅ полОжение. Тт(111 Эгo>4 и;!СЛO От насоса 9 через п}дрора IlpcTc(I Iòc(lü 10 и клапан 11 поступает в бес!Итоковуlo полость гидроцилиндра 7 и шток его начинает выдвигаться, а вытесняемое масло из штоковой полости через гидро»амок !8, клапан 12 и сливную магистраль ги;ц>(>рзспределителя 10 поступает в бак 21. При выдвижении штока

Гидроцили}}дрз 7 трсx} О, }ьнl}к, ()() p >OB3 II II I l и с..-релой 3, рукоятью 4 и гii, lpoi(Hлиндром 8, поворачивается От!«>cif fcлы:.o >)OH !ii;lpi!iipл сосдине !ия стрелы 3 (u ;(OI OII тележкой

2 трактора !. Шток гидроцили!}дрл 7 выдвиГзстся до Гсх пор, пока нижнll Ho}lc!I, ру}(0яти 4 не приходит в соприк(>сновсние с грунТо.">I. При это .1 контакте cp3()лты Вл(т 13Тчик 25 выгрузки, который vcT3IIOBл II на нижнем конце рукояти 4 и посылает сигнал управления н3 гидрораспределитсль 10 и клапаны 12 и 14 системы управления. По этому сигналу датчика 25 выгрузки золотник распредсл!}геля перемещается Впрлво и золотник клапана 12 перемен(лется вправо и изолирует !Итоковую полость п!Дроцилиндр3 7 от напорной магистрали,;l »олотник клапана 14 возвра!цается В исходнос положение. Масло из насоса .! через гидрораспрсделитсль !О и клапан !4 системы управления поступает в штоковук> полость гидроцил!}ндра 6 и выходит из ()jс!Нтоковой полости через обратный клапан 17 и рл(нределитсль !0 в бак 21. (!(ток гидроциг} и н д р 3 6, В т я Г и В 3 я с ь, и О в 0 р I i 1 В л (. т и р ижим 5 вокруг оси его tiiapHHp}lol o крепления к рукояти 4 и освобождаег трубу, которая скатывается по внутренней IIOBepxности рукояти 4 нл землю. (.Катывлясь, труба освобождает подпружиненный упор датчика 22 захвата и тем самым (1(реключлст реле, которое 30136 в цепь cип!лл управления на дзтчик 24 персмсlljt ния и кллп lны 12 и 13 системы управ }сt!»я. ПО этому сигналу блокируется цепь упр;!Влсния:1(!т>I II I(3 24 перс меIH(H H я, 3 зoг}0! н:из! I(, !<1 и и НОВ

12 и 13 возвращаются в исхо ц!ос положение Ho;j дейстВием прмжинь! ВО»В() lт!!. !)1(!снасосл 9 >1(. ре» рл«пр(.(с. i!«c ih 10, клапаны 12- — 14 и гидро»амок 18 посгупаст в штоковые полости гидроцилиндров 6-- 8.

ШтОЕ!! Ги jpoi (!}, l и ндров I) ii 7 Втя Ги в(! к)тся.

Рабочая жидкость из бес}1(гоковых !}олосТ(й ЭТ i I X Г И Д Р О} I }}Л И } I;j P 0 B В hl T C C Н Я (. Т С Я и О

21 через клапан 1! и обратный клапан 17.

Г!ри }зтягивании и!токов п}др(н(и,i!tfi, (pot! 6 ii

7 (шток гидроциг!Н}!Дрл 8 втянут ра}!Сс} ос),1248952

5 ществляется полное открытие прижима 5, а также поворот треугольника, образованного стрелой 3, рукоятью 4 и гидроцилиндром 8, относительно оси шарнира крепления стрелы

3 к ходовой тележке 2 трактора 1. При полном втягивании штоков всех гидроцилиндров рабочее оборудование погрузчика занимает исходное положение, т.е. погрузчик готов к захвату новой трубы. При этом все золотники гидроклапзнов системы управления приведены в- исходное положение, а нажатием на кнопку 28 оператор переводит гидрораспределитель 10 в нейтральное положение и направляет погрузчик за очередной трубой. На месте захвата трубы цикл повторяется.

1248952

Фпг 4

Составитель П. Григорченко

Техред И. Верес Корректор И. Муска

Тираж 799 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Е. Папи

Заказ 4188/21