Схват промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1511 4 В 25 J 15/00, 15/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3744742/25-08 (22) 19.03.84 (46) 23.03.86. Бюл. № 11 (71) Марийский ордена Дружбы народов политехнический институт им. А. М. Горького (72) И. А. Кудрявцев, С. Н. Медведев и Н. П. Ефремов (53) 621.941.1 (088.8) (56) Белянин П. Н. Промышленные роботы.— М.: Машиностроение, 1975, с. 200.

„„SU„„1219337 А (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий пальцы с размещенными на них губками, связанными с приводом их перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности установки детали в таре, один из пальцев снабжен связанным с губкой приводом ее подъема, а другой шарнирно связан с губкой и снабжен связанным с ней приводом поворота.

1219337

Соега ватель 1-.. 1Цсславская

1 екред И. 1Зерес Корректор М. Демиик

Тираж 1030 Подписное

ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж- -35, Рву шская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Л. Шишкина

Заказ 198 I2!

Изобретение относится к робототехнике.

Известны схваты промышленных роботов, содержащие корпус, губки, шарнирно прикрепленные к корпусу, и приводы перемещения губок.

Цель изобретения — — повышение точности установки детали в таре.

На фиг.1 представлена конструкция схвата, общий вид; на фиг.2 — — схема предварительного ориентирования детали в схватс перед укладкой в тару.

Схват промышленного робота содержит корпус 1, к которому шарнирно прикреплены пальцы 2 и 3. Шатуны 4 и 5 шарнирно связаны одним концом с пальцами

2 и 3, а другим — со штоком 6.

Губка 7 расположена в продольных направля1ощих 8, выполненных на пальце 2, и кинематически связана с приводом 9 ее под.ьема. Губка-толкатель 10 шарнирно прикреплена к пальцу 3, она поджимается пружиной 1! и приводится в движение через

- кулачок приводом 12 ее поворота.

Схват пром ышленного робота работает следующим образом.

Схват с зажатой в губках 7 и 10 деталью ориентируется относительно стенки тары и деталей, уже находящихся в таре.

При этом устанавливаемая деталь заведомо не доводится до окончательного ее положения в таре. После этого пальцы разводятся, одновременно автоматически срабатывает привод 9, поднимая губку ? по про-!

О дольным направляющим 8 в пальце 2, затем автоматическим срабатывает привод 12, кулачок которого поворачивает губку-толкатель 10.

Детал ь досыл а ется губкой-толкател ем до упора в ранее установленную деталь или в стенку тары. После этого привод 12 автоматически отключается, и губка-толкатель

10 отходит в исходное положение. Затем схват выводится из тары и после этого автоматически отключается привод 9. губка 7 опускается относительно пальца в исходное

I I ол ож ение.