Транспортное средство исина

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к транспортным средствам, в частности к тракторам. Целью изобретения является повышение безопасности движения и эффективности работы на пересеченной местности. Транспортное средство содержит зашитный контур, связанный с датчиком изменения знака нагрузки и тормозным приводом , шарнир связи двухмобильных секций содержит датчик угла относительного поворота и перемеш,ения осей с возможностью настройки механизма управления и соединен с делителем энергии между осями и бортами при движении катамараном и тандемом. Делитель энергии выполнен в виде двухзвенного планетарного механизма, полости между звеньями которого замкнуты замыкателем и соединены с напорной линией, расположенной в золотнике внутри вала коробки скоростей. Регулируемый насос усилителя руля установлен между корпусом межколесного дифференциала и рамой оси, соединен непосредственно с полостями между шестернями дифференциала и посредством переключателей режима работы, питания и управления в зависимости от радиуса поворота и сцепных возможностей движителей с брусом связи и с другим транспортным средством , причем брус установлен с возможностью поворота и перемещения относительно рамы и связан с механизмом управления коробки скоростей. Контур защиты вокруг транспортного средства в виде гибкой тяги, пропущенной через ролики, при контакте с другим предметом включает аварийное торможение. Двухзвенный планетарный механизм с замыкателем делит мощность между осями и плавно корректирует скорость. Усилитель руля согласует разность скоростей при повороте со скоростью для обеспечения безопасности. 15 ил. 5S (Л N5 ОС 4 о: 4; О5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5g 4 В 60 К 17/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3870271/27-11 (22) 11.03.85 (46) 07.03.87. Бюл. № 9 (?2) И. М. Гаджимурадов (53) 629.113-585.2 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 763174, кл. В 62 D 15/00, 1977 (54) ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО ИСИНА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к транспортным средствам, в частности к тракторам. Целью изобретения является повышение безопасности движения и эффективности работы на пересеченной местности. Транспортное средство содержит защитный контур, связанный с датчиком изменения знака нагрузки и тормозным приводом, шарнир связи двухмобильных секций содержит датчик угла относительного поворота и перемещения осей с возможностью настройки механизма управления и соединен с делителем энергии между осями и бортами при движении катамараном и тандемом.

Делитель энергии выполнен в виде двухзвенного планетарного механизма, полости меж„„SU„„1294646 А 1 ду звеньями которого замкнуты замыкателем и соединены с напорной линией, расположенной в золотнике внутри вала коробки скоростей. Регулируемый насос усилителя руля установлен между корпусом межколесного дифференциала и рамой оси, соединен непосредственно с полостями между шестернями дифференциала и посредством переключателей режима работы, питания и управления в зависимости от радиуса поворота и сцепных возможностей движителей с брусом связи и с другим транспортным средством, причем брус установлен с возможностью поворота и перемещения относительно рамы и связан с механизмом управления коробки скоростей. Контур защиты вокруг транспортного средства в виде гибкой тяги, пропущенной через ролики, при контакте с другим предметом включает аварийное торможение. Двухзвенный планетарный механизм с замыкателем делит мощность между осями и плавно корректирует скорость.

Усилитель руля согласует разность скоростей при повороте со скоростью для обеспечения безопасности. 15 ил.!

294646

Изобретение относится к машиностроению, а именно к транспортным средствам, тракторам, самоходным сельскохозяйственным машинам, сочлененным тракторам, и может быть использовано в качестве средства регулирования скорости в соответствии с изменением нагрузки и условий безопасности при работе на пересеченной местности в режиме автоматического вождения.

Цель изобретения — повышение безопасности движения и эффективности работы на пересеченной местности.

На фиг. 1 изображена схема системы автоматического регулирования скорости с датчиком изменения знака нагрузки и замкнутым контуром защиты и аварийного управления тормозным приводом; на фиг. 2 схема гидромеханического делителя потока энергии; на фиг. 3 — схема делителя потока энергии, вид сбоку; на фиг. 4 -- схема сочлененного транспортного средства с датчиком относительного перемещения и IIOBOрота осей (секций), мотором корректир;>Вания их скоростей при движении катамара>(о"! на фиг. 5 — схема поворота оси радиусо(, равным нулю; на фиг. 6 — — схема поворота оси радиусом, равным половине захвата агрегата или колеи; на фиг. 7 - cxcx)3 шарнира относительного перемен.,ения осей; на фиг. 8 — схема поворота вокруг цс ipа одной Оси; на фиг. 9 — cxåì3 рул- ..)o!.o управления с переключателем iiOBopOT;I:(улевым радиусом и распределителямH у и );! Вления дифференциалом и регулируемым насосом между корпусом дифферецц;,l.!3 и рамой; на фиг. 10 — — схема рсгулируе>х(ог>

НаСОСа ДИффЕРЕНЦИаЛа; На фИГ. !! СхСМВ непосредственного соединения насосы и мотора-дифференциала, вариа iT с закрытым контуром, с графиками изменения скоро";:(! и крутящих моментов на вь(ходс IHф-L>cpе;-— циала; на фиг. 12 — cxc ма ц(>piiiiicвой (пины с распределителями Вцсшпс,„O BOB при нулевом повороте (радцусом, раг;(>ы!>! нулю); на фиг. 13 — графики измен !! iiц скоростеи движителеи и транспортного с!)сд— ства и проходимого пути цри ну !CBo l IIОВОроте; на фиг. 14 — графики HB.",Iåi!å !H:: ск(— ростей движителей при lioBopoTB радиуc0, равным половине колеи; на фиг. 15 — - (хе,",>;! варианта выполнения системы автом3)! Веского регулирования скорости и торможс((иц с напорной магистральк> вне коробки передач и индивидуальным управлеццсм то(>чозами осей.

При этом Р— напорная линия; P„ сливная линия; R — радиус поворота; P. ширина колеи; ((>>, (!>2 — коэффициенты cll Llления движителей с почвой; (! .,, (о, (> скорости вращения движителей и движ" >!)(я транспортного средства.

Транспортное средство содержит Вал (фиг. 1), насос 2 — гидромеханический .ц!— литель потока, корпус которого со IHцсll с валом 3 коробки скоростей, а напор()ая линия проходит внутри вала и золотника 4, пояски 5 которого расположены подвижно внутри вала с отверстиями 6 для подачи рабочей жидкости к полостям управления муфтами 7 переключения скоростей под нагрузкой (на ходу), одна из которых имеет тормоз 8, фиксатор 9 рычага 10 управления, пружину 11, сжатие которой регулируется рычагом, линию 12 отвода жидкости в виде гибкого шланга связи с распределителем 13, !

О гидромотор 14 привода второй (вспомогательной) секции, тормозок 15 и распределитель 16 избирательного торможения осей, ролик 17 защитного контура управления тормозным приводом 18, шток 19 связи с педалью 20, рычаг 21 связи с регулятором, датчик 22 изменения знака нагрузки в виде гидроцилиндра, управляемого распределигслсм 23,::)hlчаг 24, ролик 25, замкнутый контур 26 вшиты транспортного средства, тя ги 27 рыч 3 -а 28 автономного (избирательного} управления тормозами осей в конце

:она, регуля->ор 29 топливного насоса двигателя, тягу 30 и регулятор 31 длины.

Насос 2 (делитель потока энергии) имеет коронную шестершо 32 (фиг. 2 и 3) с разрезными колы,ами 33 пo бокам, замыкатель

34 с пружиной 35, Всасывающую и напорную магистрали 36. на оси 37 шестерню 38 по тоянпого зацепления с шсстсрней 39, дви:..кущейся в полости 40 при вращении кривоц! И>:3 4 И ХО,!,IIOI В,IЛ3 1 С:(i рОТН BÎBCCOYI пустотой околo кризошипг 41 для уравнове:цива! чя. Бал coc;LH!ICH с !Пестерней 39, копирующей корсццу(о шес) сршо 32, а замыкатсль 34- с Валом 3 коробки скоростей, в зо,l0гццкс 4 которогс p коц." .ра (Всасывающая л и ни я це (нцказа па ) . Р Г, (вухзвецная машина - - ..)уфта-делитель»ясог-1>е! уг)ятор и.»","с (ха .(ическ (о энср! И>0 li3 ВХОДС, Х! )X3, !IHCCH .iÊ> II ГИ.LPd B,! ИЧЕК) IO )>3 3.з!. (),i,(:

Меха цHB:>;! уii-.а влепи» со.(сржаr рулевое колесо 42 (фиг. 4), насос 43, т)убкц 44, г.:(,jp033 1!Ок:-1 ), тр> бки 40 ),.)Я уllp3B, !ения ц 1> ц co>i(iповом ВОж.)сHH! !. р> бки 4 >, Идрона .(к-дагчи;; 8, р:-ншрс;(е.>,ТВ;»> 49, гидромаи. >:II C-дцфф(.р "HIIHВ. 50:>ривода колес 51, сскцци (оси! 52, б-.у(53, и .-p:(иры 54 — -56, секции (оси! 57, "рубки 58, распределитель

>9 I,.!» уli p " .В lc!Il!H I":I, L!)o")а и! ц ИОи 60, хcTdцовлcHIIoli на шестерне 61 (фи-. 7), II!åñòåð-! I! I 6 ". l> B х xЯ I 11 ч (. с к О г Î В а и >((! i I T 3 (! p и В Од 3 В т 0рОй 0(.il B (i!>OX!Ill! i!dX (iкциц 52 H бр > С;>;)3 которые (Вя)ацы шарнирами 63 с Возможно ". ыо этнос>! ((льпого поворота осей (сек(:;ий) 52 и 57 (фцг. 8!.

Н» (Ьиг. 9 пока:>ацы Оаспределитель 64

i: è: ц>цей Вязи ма(пиц! (-,)Иф(рере()пиала 50, ,с-.ацовлсц! ОгO между колесами 51, г! дро;.,Плицдр 65, сектор 66 >арнира с блоки".Оцочц>,>>>:. От!)0(!ствох! 67 рычага 68 для .,".>,»;>> >сн(>я колесо;: 69 (ерс-! гипромашццу 70, механизм 7! настройки В виде nepc)(,!!oiIiiTi",lя (ilp3B, >0!iIi тягdx! H 72 и 73, гид1294646 ромашину, 74 в виде регулируемого насоса с наклонной шайбой, рычаги 75 — 77 для управления, каналы 78, распределитель 79 и каналы 80 для связи элементов управления секции при повороте по линии любой кривизны в зависимости от настройки. Рулевое колесо может управлять (поворачивать) наклонной шайбой 81 (фиг. 10) гидромашины 74, управляемой распределителем 82 и каналами связи с рабочими полостями между шестернями дифференциала 50 механического привода 86 в оси 87. Оси 88 сателлитов, кольцо 89 корпуса 90 дифференциала, палуосевые шестерни и полуоси 83 и 84 механического привода, дополняя гидромашины, образуют замкнутый контур двух гидромашин 74 и 50 (фиг. 11), корректирующих механическую передачу в смысле регулирования разности скоростей при повороте и криволинейном движении и распределении крутящих моментов между движителями. Гидромашины 50 и 74 (фиг. 1) связаны каналами 85 без распределителя.

В любом варианте гидромашина, поворачивая сателлиты 91, может обеспечить взаимно противоположное вращение шестерен 92 привода колес относительно скорости корпуса и механического привода 86 и корректирование скоростей и крутящих моментов с учетом направления и различия реакций почвы (фиг. 11).

Гидросистема механизма управления может иметь закрытый или открытый контур, т. е. сливная магистраль может быть замкнута вне бака. Близость гидромашин и установка их в общем картере делает модуль управления компактным. В варианте выполнения конструктивной связи гидромашин 50 и 74, распределителей 64 и 79 (фиг. 12) для связи с внешним насосом независимого от трансмиссии привода имеется гидролиния 93. При движении и повороте гидростатическое рулевое управление допускает отклонение колеса в сторону. Такое реактивное управление связано с модулем регулирования разности скоростей несколькими контурами для настройки и работы в различных условиях, в одно- и многоосном вариантах, автономном и групповом вождении.

Вариант системы управления транспортного средства с автономным датчиком нагрузки содержит связь (тягу) 68 (фиг. 15) регулятора скорости с другим транспортным средством при групповом вождении, включатель и звено 94 настройки связи с регулятором 29, датчик 95 нагрузки, гибкую тягу 96, пропущенную через ролики 97 на поворотном рычаге 98 настройки и изменения режима, тягу 99 связи с регулятором 100 механизма 101 управления гидромашиной 14 с возвратной пружиной 102 и фиксатор 103 для предотвращения нарушения настройки.

Питание тормозного привода возможно от источника давления воздуха или от напорной магистрали 104 гидросистемы.

5 !

О

В последнем случае сливная магистраль

105 всех потребителей включает общие с гидросистемой элементы: бак, насос, фильтр, радиатор, клапаны, арматуру, выполненные аналогично известным.

Новые элементы в различных вариантах выполнения устроены и связаны так, что в различных условиях могут регулировать скорость и при повороте, обеспечить безопасность при реализации команд водителя и сигналов технического задатчика программы при работе в режиме «Работа в поле» и на поворотной полосе.

Планетарный насос 2 (фиг. 2 и 3) выполнен в виде двухзвенного планетарного механизма, в полости между звеньями которого установлен замыкатель, и обеспечивает работу в качестве объемной муфты, насоса гидромеханического делителя энергии, мотора для торможения по сигналу о возникновении отрицательной нагрузки, бесступенчатого регулятора скорости механической передачи, гидростартера при подключении к источнику давления и регулятора подачи жидкости. Режим работы можно настроить в зависимости от условий.

Коробка скоростей содержит шестерни постоянного зацепления муфты 7 для переключения скоростей под нагрузкой, расположенные на входном валу. Насос-делитель механически соединен с валом 3 коробки, а гидравлически — с золотником 4 внутри этого вала 3, переходом, гибкой трубкой 12, распределителем 13, регулируемой гидромашиной 14 второй оси с датчиком 22 нагрузки (цилиндром), тормозком 15 через распределитель 16. Тормозной привод 18 через шток (тягу) 19, цилиндр 22, распределитель 23, управляемый роликом 25 контура 26 защиты, становится управляемым от воздействия на контур 26 или контура на внешний предмет.

Контакт с контуром 26 может растянуть нити контура, надавить на золотник распределителя 23 тягой 24 с роликом 25.

В трансмиссии имеется два контура: механический (корпус насоса 2 — муфты, вал 3 коробки передач, межколесный дифференциал), гидравлический (напорная полость насоса 2, полость внутри золотника 4, отвод 12, распределитель 13, мотор 14 привода колес другой оси и гидросистема избирательного управления тормозами осей 8 и 15 в отдельности и аварийного управления всеми тормозами силой давления в полостях датчика-цилиндра 22 по сигналу контура 26).

Механический привод одной оси и гидравлический другой могут передать энергию, регулировать скорость и влиять на скорость всего транспортного средства. Регулирование одного потока за счет другого делает возможным гидрокорректирование механического потока для сглаживания ступеней и расширения пределов регулирования скорости. Гидрооборудование транспортного

1294646 средства включает насос с независимым от трансмиссии приводом (не показан) .

Тормозами секций можно управлять рычагами 28. Тормозами всего транспортного средства можно управлять педалью 20 или датчиком 22 с одновременным выключением топлива и сннжением скорости, так как связь 21 с трансмиссией и регулятором 29 согласует их работу. Рычагом 28 можгн) включить нулевой поворот секции.

Двухсекционный агрегат — транспортное средство из сочлененных осей (фиг, 4) с механическим приводом двух осей имеет корректирующую гидромашину 60 (фиг. 7) и шестерни 61 карданного заменителя. (((арниры 63 и Оси моторов-насосов 48 и 60 и шестерни 61 совпадают. Это допускает поворот и перемещение осей и поворот вокруг оси одной секции (фиг. 8), или другое движение В заВисимости 0Т настройки связи гидромашип 50, 74 (фиг. 9) с рулевым колсcoi 42, рычагом 68 и колесом 69 ((ри (ем рычаг 68 установлен подвижно OTIiocHTC.!!bil() рамы и связан с золотником 4 через рычаг 10 с возможностью регулирования курса и ci(!)рости при повороте и псрсмсп, ((ии средсгв

)! ГРУППОЕЗОМ ИХ ВОЖДЕНИИ.

Вариант выполнения непосредстве.iaîé связи гидромашин 50 и 74 дифференциала догпускает регулирование рулевь>м колесо > 42 наклона ц(айбы и разности cKopOcTcHK(iiî.!".осей 83 и 84 в соответствии с законом неразpl>l13IIOCTH IlOTOKa >KHaK0CTH, собл(ода)! порциональность углов поворота руля и транспортного средства, регулируя крутян(ис моменты и разность скоростен (фиг. !3).

Прн установке распределителей ме кду маièHKами 50 и 74 и насосом вне днфференциа,)а возможно блокирование и нулевой поворот, если скорость меха ническо: о i!pl!:3(> la

; авна нулю. Возможно питание гидро..яа)пи-!.ы для тихого хода при пеиагравном мсх,— ((ическом приводе. Распредели>гель 13 допускает включение, выключение, пс!)еключе(ш:

) и полное отключение гидрома пины 14 дэпОлнитсльной Оси. Механизм ill pa(!ë >i(!(я!

cидр0машинОЙ Выполнен a a) .,I, д(>>>>х !i. ai

ТНН, скользящих по рь чагу п:"H рсгулир )ванин н фиксируемых после .того фикс., тором 103. Пружина 102 в случае пенс,:р=!.-.— ! )ОСТИ МЕХа НИЗ Ма УП Ра ВЛЕНИЯ СН i! Ба(" С. (:> . рость. Другие элементы связаны aliàëîãè:...(о известным и имеют алгоритм дс (стг>ия, Со-.i -ветствующий выполнению известных функ— ций.

Устройство работает следуя)ц(им Образо „.

Г!ри движении в гоне скор;)сть автом тически регулируется ступенчатo коробкой скоростей путем перемещения золотника 4 управления муфтами 7, изменением об вема рабочих полостей гидромашины 14 и Hзмепением скорости вала 3 коробки путем вьiполнения насосом 2 функций муфты и насоса одновременно и гидрокорректирования механической передачи. В качестве задат )иков программы движения использованы регулятор 29, датчик 95, рычаги 28, контур 26, насос, золотник 4, давление на торец которого уравновешивается пружиной 11, и гидромотор 14, переходящий в режим насоса при изменении знака нагрузки.

От вала энергия передается насосу 2— делителю, валу 3 коробки скоростей, дифференциалу и колесам механически. При позышении нагрузки давление жидкости в полостях муфты — — насоса 2 возрастает и давление на торец золотника увеличивается до предела силы сопротивления фиксатора 9 н пружины 11, перемещается золотник 4 с пояска(ми 5 вправо (в сторону снижения скорости), и жидкость через отверстия 5 поступает в полость замыкания муфты 7 пониженной скорости. При снижении нагрузки наоборот сила давления снижается и пру:>кина 11 перемещает золотник 4 влево (в сторону повышения скорости). Регулируя рычагом 19 сжатие пружины 11 определяется режим нагрх жения (скорости и моментной нагрузки). Скорость при этом регулируется нерио (ичсски ступенчато. Для пла вного бссст yп(пчатО! О) рсГх ли ()ОВа ни я скОрОсти

i c!!pep!>tr>ti0 жидкость от пасоса 2 подается

25 -)Срез золотник 4, огводную трубку 12, рас):рсдслитсль 13 к гидрома(пине 14. При !loll l!llcllHH нагрузки давление H скорость на

Выходе гидромотора 14 снижаются по принципу регулирования по давлению, а при снижсн! и >(агруз 03 Возрастают. Это обеспечиВает плавность, сглаживает ступеньки изменения скорое и!. Г(рсделы экономичного ре! улирования гндромашины даются с учетох! Г)азличия скоростсй мсжд(> ст) пенями.

В пределах:0;!à золотника 4 перегад. давлений мал и идет на ре)-у.7ирование скорости ! ii,I!ÿ)IапIH i0й .4. Длit расширения пределов

"> l(i) ГО РЕГ> . ПРОВа !IH> -! Г1 .) >)-"Р" ВЫХОДа 3 На -спия Гавления из пределов в коробке скоpîcòåé псремeLILaåòcÿ золотник 4, и гидромашина регулирует с;Ia÷àëà, т. е. повторяет.

В конце гона, когда рабочие органы Выкл(очак)тся, дзигатсль разгружается. скоРО)- I ВОЗРВСТЯЕТ> Oil>. CКОСТЬ ПОВЫШВЕТСЯ, (ели скорость не контролировать регулято-! ii) ., I Iiå тормози7ь О(. >, >taïpè>tcð, тормо:-:ом Й. В этом случ:е скорость ограничи4>> 3ас,(;i гидпомоторо:;. !4 H егълятором 29.

И()сос 2 (ср)(Г. 2 и 3(. пиводится Валом 1

От двигателя и передает крутящий момент коронной шестерней 32 и замыкателем 34 .алу 3. 1(a оси 37 вращается шестерня 38, -..".;Впная шестерней 39 на кривошипе 41

В рабочей полости 40 протекают рабочие

»рицссс). Насоса и муфты: шестерня 39 всасы.гает жидкость в полость, распог)оженн ю и зы гссняет жидкость из полости,,,::р",,ttcé по ходу. Кольца 33 уплотняют и

:-.Вмь(кают полости около торцов зубьев и i ÿ3,;ÿIoTcH продолжением от замыкателя, к:цекам которого прикасаются концы, и предотврашается вращение. Вал 1 имеет п стот

1294646

55 около кривошипа для уравновешивания.

Замыкатель 34 под действием шестерни 39 утапливается в полости с пружиной 35, выкачивая оттуда жидкость в напорную линию.

После прохода шестерни 39 замыкатель 34 пружиной возвращается и всасывает жидкость, т. е. в полости с пружиной протекают процессы поршневого насоса, для чего эта полость имеет всасывающий и нагнетательный клапаны (не показаны).

Вращающий момент от вала 1 к валу 3 передается жидкостью в рабочих полостях.

Если жидкость легче вытеснить, подача возрастает, скорость вала 3 снижается.

При снижении скорости вала 3 до нуля подача достигает максимума. Если вытеснить жидкость трудно, давление и подача возрастают, а при запирании рабочих полостей подача снижается до нуля, скорости валов 1 и 3 выравниваются и насос 2 становится объемной муфтой. При торможении вала нагрузкой или тормозком 8 насос качает жидкость и давление зависит от сопротивления гидроагрегатов. С повышением сопротивления вала 3 подача возрастает, а скорость плавно снижается. Давление жидкости и момент сопротивления изменяются однозначно. Поэтому скорость вала 3 можно регулировать в соответствии с изменением нагрузки и давления жидкости с и без гидромотора 14 путем перемещения золотника 4 внутри вала 3. Золотник 4 находится под непрерывным действием давления жидкости на торец с одной стороны и пру жины 11 с другой. Регулируя давление пружины (силу упругости), можно регулировать давление, так как эти силы уравновешиваются при определенном положении, а это положение определяет скорость механической передачи. При повышении нагрузки на валу 3 возрастает давление жидкости на торец золотника 4, перемещает его в сторону снижения скорости (направо) и включает путем подачи жидкости в муфту. При снижении нагрузки и давления на торец пружина 11 перемещает золотник 4 в сторону повышения скорости. Такое перемещение золотника возможно рычагом 10 и регулятором 29. Натяжение пружины 11 осуществляется рычагом 10 при настройке. Настройка связи с регулятором 29 осуществляется изменением длины тяг 30, стяжной гайкой с маховичком.

Регулятор 29 и связь 30 могут иметь известный усилитель. При выполнении без усилителя (фиг. 1) масса грузиков подбирается с учетом сопротивления перемещению золотника 4 и рейки топливного насоса (не показана). Золотник 4 с регулятором соединяется непосредственно или через пружину.

В каждом случае золотник 4 связан с тормозным приводом 18 рычагом 21 и с регулятором 29 с возможностью выключения подачи топлива и снижения скорости при торможении педалью 20 или датчиком 22

8 (цилиндром) при подаче жидкости через распределитель 23 по сигналу рычага 24, ролика 25 и контура 26 при его воздействии или воздействии на него другим предметом или человеком. Натяжение любой ветви контура 26 защиты вокруг транспортного средства приводит к нажатию на ролик 25, рычаг 24, подаче жидкости в левую полость датчика 22 и торможению транспортного средства тормозным приводом 18. Датчик 22 изменения знака нагрузки в виде гидроцилиндра реагирует на разность давлений жидкости на поршень. При движении в тяговом режиме давления жидкости в напорной магистрали насоса 2 и мотора 14 перемещает поршень датчика 22 в сторону растормаживания. При возникновении отрицательной нагрузки и торможении двигателем давление в напорной магистрали снижается до нуля, а в сливной линии повышается. Это изменяет знак силы деления в датчике 22, перемещает шток 19 вправо — в сторону торможения транспортного средства, снижения рычагом 21 связи подачи топлива и скорости.

При выполнении гидромагистрали замкнутой контур и без гидромашины — насоса 2 создает давление в сливной линии и действует на тормоз.

Это связано с тем, что при этом давление в бесштоковой полости датчика 22 возрастает, а в штоковой снижается пропорционально силе наката (толкающей силе), действующей на транспортное средство. Соотношение площадей поршня и штока датчика 22 определяет чувствительность к изменению нагрузки и соотношение тормозных сил и действий двигателя и тормозов. Аварийное торможение происходит при подаче жидкости в бесштоковую полость датчика 22 по сигналу контура 26 защиты о контакте с другим предметом.

В конце гона распределитель 16 включает тормоз 8 или 15 и тормозит одну секцию (ось) под действием тяг 27 и коромыслового рычага 28, на одно из плеч которого действует человек или упор в конце гона. При правом повороте секций, движущихся катамараном, рычаг поворачивается вправо и тормозится правая секция, а при левом повороте рычаг 28 поворачивается влево и тормозится левая секция. Этот сигнал реализуется распределителем 16, в нейтральном положении золотник которого запирает гидролинию.

Механизм управления транспортного средства из двух секций (фиг. 4) при движении катамараном работает по сигналу поворота рулевого колеса 42 или гидромашины 48 датчика, создающих разность давлений жидкости в торцевых полостях распределителя 49 управления гидромотором 60.

При повороте вправо золотник распределителя перемещается вниз, подает жидкость от источника давления P через распределитель 59, управляемый вручную, исходя из

1294646

10 условий эксплуатации, и гидромотор 60 для увеличения скорости одной секции и снижения другой поворотом шестерни 61 регулирования разности скоростей осей до окончания поворота вправо (фиг. 8), и Возврата золотника в нейтральное положение насосом-датчиком 48 обратной связи. При повороте влево скорости секций (осей) 52 и 57 корректируются мотором 60 и шестерней 61 наоборот. Так при повороте вправо и влево шестерней 61 регулируется разность скоростей секций 52 и 57.

Г1ри движении в режиме полуробота машина — насос-датчик 48 качает жидкость пропорционально разности скоростей секций 52 и 57, перемещает золотник распределителя, и мотор 60 корректирует скорости в сторону устранения нарушения курс=:: при уходе вправо мотор 60 повышает cêoрость секции 57, а при уходе влево секций 52. -)то предотвращает отклонение транспортного средства от курса под действием Внешних сил.

Вариант механизма управления (фиг 9, 10 и 12} работает следующим образом.

Перемещение золотника 4 подвижным

Относительно рамы рычагом 68, конец когорого связан с другим транспортным средст-Вом для группового вождения, например, назад перемещает его в сторону сни?ке)(ия скорости, а вперед — в сторону Иовы(пения.

Таким образом заднее транспортнос средство регулирует скорость перед((его и соглас уeT сКоросТН для ГруппОВО! О БО?Кден я.

При повороте рулевого колеса 42 изменяются наклон шайбы 81 и подача жидкости насосом 43 через гидрозамок 45 в полости цилиндра 65 через переключатель 7! настройки, тягу 72 или 73 и рычаг 77. При повороте колеса 42 вправо шайба наклоняется Впра.-o и ось транспортного средства пoBop3iiHB3ci ся Вправо. При повороте влево — наоборот.

Такой же сигнал можно передать переключателем 71 через тягу 72 раси()еделите.:!10 64, если поворот нужно осуществить пулевым

«)адиусом. В этом случае ?кидкОсть под Ieтся

01 источника постоянного давл."ния в гп:!ромашину-дифференциал 50 В этом слу ае распределитель запирает мотор 74 и T-op .i О)зит ось.

При повороте рулевого колеса 42, наклоне шайбы 81 в ту или иную стор(н у подача жидкости от насоса 74 в мотор 50 для (!n!10рота полуосей 83 и 84 во взаимно проти«и)положных направлениях относHTC,.7ü(IO ск()рости механического привода обеспечив()ет

1loB0poT оси в ту или иную сторону проп рционально углу поворота колеса. (1ем болы(с угол поворота рулевого колеса 42. тем оо,!Нше подача, разность скоростей и угол поворота оси. В нейтральном положении подача равна нулю и жидкость в полостях шестерен машины 50 запирается, дифференциал блокируется. Связь с внешней магистралью через переход 91 от неподвижной рамы 87 к поворотному корпусу 90 дифференциала создает сопротивление. Поэтому внеш няя связь нужна для поворота оси нулевым радиусом (фиг. 5) при неработающем механическом приводе движителей, гидравличеr+ ского привода для низких скоростей и торможения оси в зависимости от условий.

Гидромаш ина 74 п ри вращении корпуса дифференциала и движении подает жидкость пропорционально скорости движения и углу

10 поворота руля. Это обеспечивает настройку а любой радиус поворота (кроме нулевого) и постоянство его при движении вперед и назад, любом отклонении внешних условий— рельефа, плотности, нагрузок, режима движения и управления в гоне и на поворотной полосе, с собл«оденисм принципа регулироВания скоростеи по курсу и крутящих моментов с учетом )еакции почвы. перераспре;1er(ЯЯ дав;(еl«H!1(междУ !13E!00 HOH H c. IHBI)OÉ линиями. При заданном потоке жидкости, Включая нулевое зна(eHHp., разность давлений в линиях Определяется разнос ью моivi e lT0B сопроти вле((ий i!BH?i

«урсом. Другие элемеfl fb(работают анало1 И 1 М

1ри Вьполнении устройства управления транспортного средства iio фиг. 15 paT«Hком 95 нагрузки выбран гидроцилипдр с Ilp)жи НОЙ. Тя Га 96 пер(да 1 си Гнал О пОВь(ц! ении нагрузки механизмам 97--99 управления

1<Оробки ilepe,,(lч Гид!)Ома((!ины 1 1-. При поf3bI(lIeIiHH нагрузки скорость снижается путем

Зо..." - с хода гиокои тяги 36 Вправо, вначале плавно

«(„1,poM3I(IHHoH 14. 3 затем ступенчато коробкой, При ш)вы(пении скорости — наоборот, тяга псремеп(ается пружиной датчика.

Б любом случае При торможении педалью 20 илп датчиком 22 рь чагами 21 снижаются

Cf<0POCTÜ И ПО, IЧ 1 TOII;IHE33 ПУТЕМ (IОВОРОТ3 рсликов около гибкой тяги против направлсппя Враще,ил часовoI стрелки. При no3()i!i!(ПИИ Наг )) 3.".«(ДЗВ?7ЕII :(Е ЖИДКОСТИ В03i)c:.стаст и !0;):IIBHB д3тчика, сжимая свою

4(пру?хин) H перемещая тягу 96 вправо. снижает c 1<оро(ть В коробке скоростей и повыiJI3eT обз,см полостей гидромотора 14. Рычаг управления коробк:(скоростей имеет зазор (ля 00(спе (еi! I f)I пеп(" ере>! ВИОсти уп равлени я (.(!)ОМ (1Ш и «ОИ И СТ< !, Еi! 13 I ОГО < ПР3 В.(ЕНИЯ

<сробкой. Поэтому (идрокорректирование идет ieopepB!B!(o, а переключение скоростей д (cKpcTHO (прерывисто) . При этом пружин?! 02 поддерживает натяжение Гяги 96. ! (ри с(Ниже HH нагрузки давление ia,aer и IpvÃBH сила дв х и() жин В (. Вязи с Г)азт ли-И(ем сил ((р)<гости перемещает меха(изм 10! управления мотором 14 и коробки скоростей B cTOI)OH"

Рь:;.-(агом H тягой ()ычага 68 можно затянхть тягу 96 H(1HH ослабить, такое же влияние

:)называет регулятор 29 через связь 30 и торl oз((ой,,3т 1 и к 22, rÿ ãoé 21 и зм еняют н 3с)ройку ме..анизма, с.«H?(<3IOT расход топлива при тор;.(Оже«(ии и засхождении грузиков.

1294б46 где p, — коэффициент бокового движителей с почвой;

G — сила тяжести;

55 сцепления

ll

Распределителем 13 включается и отключается гидромотор 14. При включении эффект плавного регулирования скорости дают насос 2 и мотор 14, причем мотор 14 может быть нерегулируемым и механизм 101 управления можно отключить и фиксировать фиксатором 103, когда достаточно регулирование насосом 2 при включении гидравлического отбора мощности для питания других потребителей. Резерв возможностей корректирования скорости и разности скоростей 10 допустим для применения осей и секций транспортного средства в отдельности и вместе автономном и групповом движении тандемом и катамараном с бортовыми задатчиками программы движения на основе ЭВМ в режиме буксировки, отбора и отдачи мощности, применения гидропривода рабочих органов сельхозмашин в различных условиях при относительном перемещении осей в различном нагружении и изменении знака ее в тяговом- и тормозном режимах. 20

Для гидромеханического разделения мощности насосом 2 справедливо

N = N + Nr + Nn (ÌÎý + qH + N(1 Yl), где N — мощность на входе;

NM — мощность механического потока 25 через коробку скоростей;

М. — мощность гидропотока;

N — мощность, теряемая; а, М вЂ” угловая скорость и крутящий момент на валу коробки скоростей;

Q, H — подача и напор жидкости;

30 .1 — КПД.

Подача жидкости

Я = (i — <)gi rio = + gi Чо, Щн= Щ,— Q), где вн — скорость насоса, равная разности

35 скоростей валов 1 и 3;

gi — объем полостей насоса 2;

q o — объемный КПД.

При coi = toi Q = 0 насос становится объемной муфтой и скорость транспортного 40 средства максимальная. Вращающий момент на валу 3 и давление жидкости связаны между собой и подачей, поскольку о/Q.= ж/cong>qo = н/м; ин = q/gigolo., 45 н/м = а/cong>qo, м = cong< riiH/m — g rioH.

Условия безопасности работы на склонах и на равнине требуют ограничения скорости, радиуса поворота, т. е.

pG) " BR

v а 1двг;

R>

- l gB

v — скорость движения;

g — ускорения свободного падения;

 — ширина колеи;

R — радиус поворота.

По условиям устойчивости против опрокидывания в период поворота расход топлива и скорость ограничиваются так, что

Ne (цВК/2Н (Pк — Pp+ Gsingsina)/1000, где h — высота центра тяжести;

P — сила тяги по двигателю;

Pp — толкающая сила от наката прицепов, реактивных рабочих органов; р — угол крутизны склона; я — угол поворота транспортноги средства от горизонтали склона.

Угловая скорость поворота транспортного средства при свободном и нулевом радиусах равны о (- /дВ/2hR; (= (gvg rxvcp/яз рдрЯК =

= (8нд (Rr /дpBl рК;

К = 442/Z,;;

9ср/ЛО = R/В. где вн — скорость насоса;

g — объем насоса;

r- — радиус колеса;

veep — средняя скорость;

g — объем дифференциала;

i p — передаточное число редуктора;

Av — разность скоростей движителей; — радиус поворота;

i- — число сателлитов дифференциала;

Ziu, Zc — число зубьев полуосевой шестерни и сателлита.

Процесс автоматического регулирования скорости в гоне можно заменить регулированием разности скоростей гидромашиной, что исключает опасность работы.

Исходя из условий эксплуатации соотношения подачи насоса, расхода дифференциала Qä или мотора механизма поворота

Ялз, средней скорости vip и объема исполнительного элемента стабилизатора склонохода gc. при крутизне склона р можно выбрать в соответствии-с зависимостями

1 (Q/Q, (2; Q a v. /Av < 0,5;

g-g-/ (2.

Такое регулирование удовлетворяет различным условиям и вариантам эксплуатации.

При повороте транспортного средства радиусом, равным половине колеи вокруг несущего центра или центра одной оси без прерывания рабочего процесса, алгоритм управления включает торможение колеса (оси) с одновременным снижением скорости, растормаживание и повышение скорости.

Если технологический процесс прерывается, в первое действие входит подъем орудий, во второе — опускание.

Формула изобретения

Транспортное средство, содержащее две связанные шарнирным устройством между

1294646 собой ведущие секции с ведущими, связанными дифференциалом колесами на осях и рулевым управлением секций, при этом первая ведущая секция включает приводной двигатель с коробкой передач, имеющей муфты переключения передач, тормозную систему с ее приводом, отличающееся тем, что, с целью повышения безопасности движения и эффективности работы на пересеченной местности, привод первой секции дополнительно включает в себя. соединенный с приводным двигателем гидронасос-делитель, напорная магистраль которого сообщена с внутренней полостью установленного в валу коробки передач полого золотника с радиальными отверстиями для подачи жидкости муфтам переключения передач, и с гидромотором привода второй секции, установленным в дифференциале этой секции, орган управления которого соединен с рулевым управлением первой секции, при этом золотник установлен с возможностью осевого перемещения, подпружинен в осевом направлении и кинематически связан с регулятором подачи топлива топливного насоса приводного двигателя и приводом тормозной системы, включающим в себя устройство аварийного торможения в виде обхватывающего первую секцию троса на роликах, один из

10 которых, выполненный подвижным, связан с органом управления тормозной системы, а шарнирное устройство включает в себя датчик относительного поворота осей секций в виде гидронасоса, сообщенного с гидронасосом-делителем и установленного на шарнирном устройстве связи двух секций, имеющем брус, связанный с золотником и рулевым управлением.

1294646

Риг.2

1294646

Уl Е2 фиг 4

1294646

1294646

ai фиг 11

1294646

2ЫФ 95 9687 УИтВЗЮ8

Л 24 O 32 г1 21 20 15

Составитель С. Белоусько

Редактор О. Головач Техред И. Верес Корректор А. Ильин

Заказ 436/! 8 Тираж 599 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4