Захват автоматического манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватам автоматических манипуляторов с гибкими пальцами. Целью изобретения является ff Р - i I повышение надежности. При захвате предмета рабочее тело подается в рабочие камеры 1 от трубопровода 15 через регуляторы давления 16,17,18. Управляющие входы регуляторов давления подключены к сегментным камерам. Захватываемый предмет воздействует . на стенки фиксирующих камер 3, в рабочей среде 4 возникает давление, которое через гибкие стенки передается рабочим средам сегментных и измерительной камер.- Это давление в виде командных импульсов подается на управляющие входы регуляторов давления 16,17j18 и на реле давления 10. (Л tc ел со Ю

(!9! (!!>

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (5!) 4 В 25 J 15/00, 15/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬС ГВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

Il0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 988550 (21) 4139220/25-08 (22) 27..10.86 (46) 07.09.88. Бюл. Ф 33 (75) А.З. Шварцман (53) 62 1-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 988550, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) ЗАХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам автоматических манипуляторов с гибкими пальцами. Целью изобретения является повышение надежности. При захвате предмета рабочее тело подается в рабочие камеры 1 от трубопровода 15 через регуляторы давления 16,17,18.

Управляющие входы регуляторов давления подключены к сегментным камерам.

Захватываемый предмет воздействует . на стенки фиксирующих камер 3, в рабочей среде 4 возникает давление, которое через гибкие стенки передается рабочим средам сегментных и изме" рительной камер. Это давление в ви" де командных импульсов подается на управляющие входы регуляторов давления 16,17; 18 и на реле давления 10.

1421531

При определенном усилии зажима дета- напряжения, в Результате электрореоли подача. Рабочего тела в камеры 1 логическая жидкость 5 затвердевает прекращается, реле 10 подключает то- и камеры 3 надежно фиксируют предкопроводящие слои 6 и 7 к источнику мет. 3 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватам манипуляторов с гибкими пальпами и является усовершенствованием известного захвата по основному 5 авт.св. Н 988550.

Цель изобретения — повышение надежности.

Указанная цель достигается тем, что рабочее тело от источника давления в пальцы подается раздельно через регуляторы давления, управляемые от сегментных камер, расположенных вокруг измериТельной камеры.

На фиг. 1 изображена конструкция захвата автоматического манипулятора; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. i" на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. 2.

Захват состоит из пальцев, содержащих эластичные гофрированные рабочие камеры 1 с гладкими гибкими стенками 2, являющимися общими для рабочих камер 1 и фиксирующих камер 3, заполненных рабочей сыпучей средой 4, например, из пенополистирола, в которую введена электрореологическая жидкость (суспензия) 5. Внутренние поверхности фиксирующих камер 3 покрыты токопроводящими слоями 6 и 7 из гибкого материала, например, из бериллиево-бронзовой фольги, причем оба. слоя би 7 неимеют внутрикамер Зэлектрического контакта между собой и под-, ключены к источнику напряжения (блоку электропитания) проводниками 8 35 и 9 через управляющее реле 10 давления. В неподвижной асти захвата между его пальцами размещена измерительная камера 11, заполненная рабочей средой 12, например трансформа- щ торным маслом, Камера 11 через импульсную трубу 13 подключена к реле

10, при этом стенки камеры 11 выполнены гибкими. Рабочее тело, например сжатый воздух или жидкость, подается в рабочие камеры 1 через регулирующий клапан 14 по трубопроводу 15, 2 разветвляющийся на каждый палец захвата через регуляторы 16-18 давления, содержащие управляющие входы.

Управление регуляторами 16-18 производится импульсами давления от сегментных камер 19-21, расположенных вокруг измерительной камеры 11. Стенки камер 19-21, так же, как и камеры 11, выполнены.из гибкого материала. Полости камер 19-21 заполнены рабочей средой, например, трансформаторным маслом и с помощью импульсных трубок 22-24 связаны с управляющими входами регуляторов 16-18. Клапан 14 приводится в действие электромагнитом 25. Захват с помощью крепежного устройства 26 установлен на кисти

27 манипулятора.

Захват работает следующим образом.

После ориентации захвата относительно захватываемого предмета в трубопровод 15 подается рабочее тело, поступающее в рабочие камеры 1 пальцев захвата, гофрированные поверхности которых раздвигаются, и, пальцы захвата сближаются до контакта с предметом. При дальнейшем движении пальцев захвата стенки фиксирующих камер 3 деформируются, среда 4 при нимает форму поверхности предмета; при этом при взаимном перемещении частиц среды 4 между собой и трения их о внутренние поверхности камер 3 .и стенок 2 их поверхности связываются дисперсной средой жидкости 5. После деформации стенок камер 3 в жидкости 5 возникает давление, которое через гибкие стенки камер 11 и 19-21 передается содержащимися в них жидкостями. При этом командные импульсы давления из камер 19-21, величина которых пропорциональна усилию воздействия соответствующих пальцев на предмет, по импульсным трубкам 2224 передаются на управляющие входы регуляторов 16-18 давления, которые корректируют и стабилизируют давлеФормула и э о б р е т е н и я

Для расфиксации предмета напряжение отключается, жидкость 5 возвраА4 б б-б б.

Фиа2

РАЗ

Составитель С.Грибов

Техред М.Ходанич

Корректор М.Пожо

Редактор Е.Папп

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4370/13

Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г ° Ужгород, ул. Проектная, 4

3 142 ние рабочего тела в рабочих камерах

1; выравнивая тем самым усилие захвата предмета пальцами и их перемещение.

Приложенное давление деформирует стенки камер 19- 21 и, соответственно, и стенки камеры 11, примыкающие к жидкости 12, и далее по импульсной трубе 13 подается на реле 10, настроенное предварительно на определенное давление, соответствующее наибольшему усилию захвата, прикладываемому к предмету. По достижении заданного усилия захвата реле 10 срабатывает, подавая напряжение на электромагнит 25, отключающий (закрывающий) клапан 14, прекращая подачу рабочего тела, одновременно напряжение подается на токопроводящие слои

6 и 7 в фиксирующих камерах 3, после чего между этими слоями возникает электрическое поле, в котором жид-, кость 5 отвердевает, фиксируя частицы рабочей среды 4.

1531 щается в жидкую фазу, подача рабочего тела реверсируется и пальцы захвата расходятся, отпуская предмет; а

5 форма фиксирующих камер восстанавливается.

Захват автоматического манипулятора по авт.св. У 988550, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен сегментными камерами, расположенными вокруг измерительной камеры, и регуляторами давления с управляющими входами, при этом регуляторы давления включены между трубопроводом и соответствующей рабочей камерой, а управляющий вход каждого регулятора давления соединен с соответствующей сегментной камерой, причем рабочая среда каждой фиксирующей камеры имеет возможность взаимодействия с ра2б бочей средой измерительной камеры через соответствующие гибкие стенки сегментных камер, также заполненных рабочей средой.