Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий портал с направляющей, каретку, смонтированную на направляющей, механическую руку с кистью и захватом, состоящую из ряда последовательно соединенных посредством щарниров звеньев, и установленную на каретке с возможностью перемещения относительно нее, механизм передачи движения от предыдущего звена к последующему и приводы перемещения каретки, выдвижения и поворота звеньев механической руки, кисти и захвата, отличающийся тем,, что, с целью повышения надежности и улучшения динамики работы за счет уменьшения количества приводов, механизм передачи движения от предыдущего звена к последующему выполнен в виде двух зубчато-реечных передач и планетарного механизма, содержащего корпус, закрепленный на предыдущем звене, в полости которого установлено центральное зубчатое колесо с внутренними зубьями, вал, смонтированный в корпусе соосно с зубчатым колесом, на одном конце которого закреплено зубчатое колесо первой зубчатореечной передачи, и на другом - водило, жестко связанное с последующим звеном, и сателлит, выполненный в виде блока двух зубчатых колес, одно из которых находится в зацеплении с центральным зубчатым колесом , а второе - с рейкой второй зубчато реечной передачи, причем рейка первой зубчато-реечной передачи размещена в преды (Л дущем звене с возможностью перемещения вдоль его оси, а рейка второй зубчато-реечной передачи - в последующем звене и кинематически связана с кистью. 1C О5 сд о 4

СОЮЗ СОВКТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК,;ÄSUÄÄ 1265040 (59 4 В 25 1 5 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1 юг J

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3891522/25-08 (22) 29.04.85 (46) 23.10.86. Бюл. № 39 (72) К. М. Соловых, Г. В. Громов и А. А. Абраменко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Промышленный робот модели М40П.05.

01. Каталог Промышленные роботы, — М.:

НИИМаш, 1982, с. 63. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий портал с направляющей, каретку, смонтированную на направляющей, механическую руку с кистью и захватом, состоящую из ряда последовательно соединенных посредством шарниров звеньев, и установленную на каретке с возможностью перемещения относительно нее, механизм передачи движения от предыдущего звена к последующему и приводы перемещения каретки, выдвижения и поворота звеньев механической руки, кисти и захвата, отличающийся тем„что, с целью повышения надежности и улучшения динамики работы за счет уменьшения количества приводов, механизм передачи движения от предыдущего звена к последующему выполнен в виде двух зубчато-реечных передач и планетарного механизма, содержащего корпус, закрепленный на предыдущем звене, в полости которого установлено центральное зубчатое колесо с внутренними зубьями, вал, смонтированный в корпусе соосно с зубчатым колесом, на одном конце которого закреплено зубчатое колесо первой зубчатореечной передачи, и на другом — водило, жестко связанное с последующим звеном, и сателлит, выполненный в виде блока двух зубчатых колес, одно из которых находится в зацеплении с центральным зубчатым колесом, а второе — с рейкой второй зубчатореечной передачи, причем рейка первой зубчато-реечной передачи размещена в предыдущем звене с возможностью перемещения вдоль его оси, а рейка второй зубчато-реечной передачи — в последующем звене и кинематически связана с кистью.

1265040

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, применяемым для механизации вредных технологических процессов.

Цель изобретения — повышение надежности и улучшение динамики работы за счет

5 уменьшения количества приводов.

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 — узел 11 на фиг. 1; на фиг. 4 — вид

А на фиг. 3; на фиг. 5 — фазы последова- 10 тельности работы манипулятора.

Манипулятор состоит из портала 1 с направляющей, каретки 2, смонтированной на направляющей, механической руки, состоящей из последовательно соединенных посред ством шарнира звеньев 3 и 4 и кисти 5 с захватом, установленной на каретке 2 с возможностью перемещения последней, выдвижения и поворота звеньев механической руки, кисти и захвата. 20

Шарнир, соединяющий звенья 3 и 4 механической руки, выполнен в виде двух зубчато-реечных передач и планетарного механизма, который состоит из корпуса 6, жестко связанного с звеном 3, в полости которо25

ro закреплено центральное зубчатое колесо 7 с внутренним зубом и смонтирован соосно этому колесу вал 8. На внешней консоли этого вала закреплено зубчатое колесо 9, находящееся в зацеплении с рейкой 10, расположенной в звене 3 с возможностью перемещения вдоль его оси. На другом кон2 це вала 8 закреплено водило 11, жестко связанное с звеном 4 механической руки.

В водиле 11 размещен сателлит 12, выполненный в виде блока двух зубчатых колес, одно из которых находится в зацеплении с центральным зубчатым колесом 7, а второе — с рейкой 13, размещенной в звене 4.

Эта рейка кинематически связана с зубчатым колесом 14, жестко связанным с кистью

5 механической руки.

Манипулятор работает следующим образом.

При перемещении рейки 10 зубчатое колесо 9, находящееся в зацеплении с ней, поворачивается на угол, определяемый величиной этого перемещения. На этот же угол поворачивается водило 11 и связанное с ним звено 4 механической руки. При повороте водила 1 начинает вращаться сателлит 12, так как одно из его сблокированных зубчатых колес откатывается по центральному зубчатому колесу 7, и второе зубчатое колесо сателлита перемещает рейку 13, которая, взаимодействуя с зубчатым колесом 14, поворачивает кисть 5 с захватом.

Данная кинематика позволяет реализовать движения механической руки, фазы которых показаны на фиг. 5, где а — исходное положение; б — перемещение захвата вниз и захват предмета; в — перемещение захвата с предметом вверх; r — двойной излом оси манипулятора; д — перемещение манипулятора по порталу вправо и отпуск предмета; е — перемещение манипулятора по порталу влево.

1265040

1265040

Редактор И. Горная

Заказ 56! О/! О

Составитель Ю. Вильчинский

Техред И. Верес Корректор Е. Рошко

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4