Манипулятор

 

Манипулятор предназначен для транспортирования и кантования вокруг продольной оси длинномерного профильного проката и может быть встроен в технологическую автоматическую линию. Манипулятор содержит каретку 3, перемещающуюся по горизонтальным направляющим 1 с помощью цепного привода 4, на которой установлена основная рама 8, перемещающаяся в вертикальной плоскости по направляющим 9 посредством винтового привода, включающего БИНТЫ 10 и конические передачи П. Внутри П-образной рамы 8 смонтирована поворотная вокруг оси рама 14, на которой установлены два захвата, включающие каждый опорную L-образную пластину 15, прижимной рычаг 16, управляемый пневмоцилиндром 18. На одном конце оси 13 смонтирован механизм поворота рамы 14, а на другом - механизм фиксации ее в трех пос ложениях. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ,, К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

А-А

Фиг.2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3890379/25-08 (22) 30.04.85 (46) 23.10.86. Бюл. № 39 (71) Украинский филиал Государственного проектного и конструкторского института

«Союзпром меха низа ция» (72) С. Н. Крячко (53) 621 — 229.?2 (088 8) (56) Авторское свидетельство СССР № 861225, кл. В 65 G 47/36, 1979.

Авторское свидетельство СССР № 891428, кл. В 25 1 5/02, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57)Манипулятор предназначен для транспортирования и кантования вокруг продольной оси длинномерного профильного проката и может быть встроен в технологи„„SU„„1265039 по 4 В 25 1 5/02 ческую автоматическую линию. Манипулятор содержит каретку 3, перемещающуюся по горизонтальным направляющим 1 с помощью цепного привода 4, на которой установлена основная рама 8, перемещающаяся в вертикальной плоскости по направляющим 9 посредством винтового привода, включающего винты 10 и конические передачи I l.

Внутри П-образной рамы 8 смонтирована поворотная вокруг оси рама 14, на которой установлены два захвата, включающие каждый опорную 1=образную пластину 15, прижимной рычаг 16, управляемый пневмоцилиндром 18. На одном конце оси 13 смонтирован механизм поворота рамы 14, а на другом — механизм фиксации ее в трех положениях. 6 ил.

1265039

1

Изобретение относится к транспортным перегрузочным устройствам и может найти применение для автоматизации технологических процессов при производстве изделий из длинномерного профильного проката (швеллер, уголок и др.), который перед обработкой требует поворота в заданное положение.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения переориентации обЪекта и повышение надежности при его транспортировке.

На фиг. 1 показан манипулятор, вид спереди; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4 — вид В на фиг. 1; на фиг. 5 — вид Г на фиг. 1; на фиг. 6 — сечение Д вЂ” Д на фиг. 1.

Манипулятор содержит направляющие 1, перемещающуюся по ним на катках 2 каретку 3, цепной привод 4 для перемещения каретки 3 посредством двух цепей 5 (фиг. 2) и водила 6 (фиг. 3) в горизонтальной плоскости.

На каретке 3 смонтирована и перемещается на катках 7 вверх и вниз П-образная основная рама 8 по направляющим 9 посредством винтов 10, приводимых во вращение коническими передачами 11 от привода

12 (фиг. 1 и 2). Внутри рамы 8 на осях 13 смонтирована поворотная рама 14 (фиг. 1, 2 и 4), на которой имеются две опорные

1=образные пластины 15, два прижимных рычага 16, вращающихся на своих осях 17, и два пневмоцилиндра 18 (фиг. 2, 4 и 6).

Справа на раме 8 смонтирован механизм поворота рамы 14, состоящий из шестерни 19 зубчатого сектора 20 с жестко закрепленным на нем рычагом 21, шарнирно соединенным со штоком пиевмоцилиндра 22 (фиг. 4).

Слева на раме 8 смонтирован фиксатор

23, который принудительно от действия пружины 24 входит в гнездо диска 25, неподвижно закрепленного на оси 13 (фиг. 5).

Управляется фиксатор 23 посредством электром агнита 26. Контроль положения фиксатора 23 осуществляется от упора 27 конечными выключателями 28 и 29 (фиг. 5).

Поворотная рама 14 может поворачиваться и занимать три положения I, 11 и 111 (фиг. 2 и 6), На направляющих 1 (фиг. 2) установлены с возможностью переналадки вдоль рамы три конечных выключателя 30 — 32, действующих от упора 33, закрепленного на каретке 3. На последней слева (фиг. 1) установлены три конечных выключателя 34—

36, которые работают от упора 37, находящегося на раме 8, и управляющие подъемом рамы 8, а справа — аналогичные конечные выключатели 38 — 40 и упор 41, управляющие опусканием рамы 8.

Исходным положением манипулятора является его среднее положение на иаправ5

2 ляющих 1 (фиг. 2), когда нажат конечный выключатель 31 от упора 33, расположенного на каретке 3.

Все механизмы обесточены.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении манипулятора в работу его каретка 3 на катках 2 перемещается влево (фиг. 2) по направляющим 1 посредством двух цепей 5 и водила 6 приводом 4 до срабатывания конечного выключателя 30 от упора ЗЗ, причем рама 8 находится в нижнем положении, т.е. нажат конечный выключатель 36 от упора 37, а поворотная рама 14 находится в положении 1. Это положение соответствует тому, что опорные

1=образные пластины 15 с некоторым зазором подведены под длинномерный профиль 42 (в данном случае швеллер) находящийся на стеллаже 43 (фиг. 2).

Срабатывание конечного выключателя

30 вызывает выключение привода 4 и включение привода 12 конических передач 11.

Начинают вращаться винты 10, и рама 8 своими направляющими 9 между катками 7 поднимается вверх, при этом конечным выключателем 35 от упора 37 включается пневмосистема подачи воздуха в нижнюю полость пневмоцилиндра 18 (фиг. 2). Шток пневмоцилиндра 18 втягивается, увлекая за собой конец рычага 16, который поворачивается вокруг оси 17 и прижимает профиль

42 к опорным пластинам 15.

В верхнем положении рамы 8 включаются конечные выключатели 34 и 38 от упоров 37 и 41.

Конечный выключатель 38 переключает электросхему, т.е. блокирует конечные выключатели 34 — 36, а включает в соответствии с заданной программой на срабатывание конечных выключатели 39 и 40 в определенной последовательности.

От конечного выключателя 34 выключается привод 12 и включается привод 4 на перемещение каретки 3 вправо.

При необходимости поворот профиля 42 вокруг продольной оси иа угол 90 (положение II) или на угол 180 (положение lll) задается заранее путем переключения электросхемы от конечного выключателя 31, расположенного так, что габаритные условия для поворота рамы 14 (а вместе с ней и профиля 42) более благоприятны. Во время движения манипулятора происходит поворот рамы 14.

Механизм поворота рамы 14 следующий.

При срабатывании конечного выключателя

31 подается напряжение на электромагнит

26, который вытягивает из гнезда диска 25 фиксатор 23, растягивая пружину 24.

В свою очередь фиксатор 23 упором 27 воздействует на конечный выключатель 28, который через пиевмораспределитель переключает сжатый воздух в верхнюю полость

1265039

Формула изобретения (»фиг!

3 пневмоцилиндра 22 (фиг. 4). Шток пневмоцилиндра опускается и поворачивает рычаг

21, а вместе с ним и зубчатый сектор 20 по часовой стрелке, а шестерню 19 — в противоположную сторону. Параллельно с включением пневмораспределителя (пневмосхема не показана) от конечного выключателя 28 включаются реле времени, входящие в электросхему (не показана).

По заданному переключению электросхемы на режим поворота рамы 14 на угол 90 10 (положение II) и на угол 180 (положение

I II) (фиг. 6) реле времени обесточивает электромагнит 26, и фиксатор 23 от действия пружины 24 опускается на диск 25 перед одним или другим гнездом диска и заскакивает в него. В нижнем положении фиксатор 23 своим упором 27 нажимает на конечный выключатель 29.

Зубчатый сектор 20 (фиг. 4) при своем повороте на угол ос 2 поворачивает шестерню, жестко закрепленную на оси 13 на угол с(„в результате поворотная рама 14 устанавливается в положение II (поворот на 90 ).

При повороте зубчатого сектора 20 на угол аповоротная рама 14 устанавливается в положение III (поворот íà 180, фиг. 6).

Прекращение подачи воздуха в пневмоцилиндр 22 осуществляется от конечного выключателя 29.

Манипулятор с повернутым в заданное положение профилем 42 продолжает перемещаться дальше вправо до срабатывания 30 выключателя 32, который выключает привод 4 и включает привод 12 на реверсивное вращение винтов 10.

Рама 8 и профиль 42 опускаются до срабатывания конечного выключателя 40 от упора 41, что соответствует укладке профиля (швеллера) 42 на приемное устройство технологического оборудования 44. Привод 12 переключается на реверс, и рама 8 поднимается вверх до срабатывания конечных выключателей 38 и 34 от упоров 41 и 37. 40

Конечный выключатель 34 переключает электросхему, т.е. блокирует конечные выключатели 38 — 40, а включает на срабатывание конечные выключатели 36 и 35. От конечного выключателя 38 выключается привод 12 и включается привод 4.

Манипулятор перемещается влево до срабатывания конечного выключателя 31, который возвращает поворотную раму 8 в исходное положение I, при этом все задействованные механизмы срабатывают в обратной последовательности.

При включенной автоматике цикл повторяется.

При наладочном режиме конечный выключатель 31 останавливает манипулятор в исходном положении.

Манипулятор, содержащий подвешенную каретку, установленную в горизонтальных направляющих, на которой установлена основная рама, имеющая возможность перемещения в вертикальной плоскости, и захваты, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения переориентации объекта и повышения надежности при его транспортировке, он снабжен дополнительной поворотной рамой, шарнирно закрепленной на основ-. ной раме, на которой смонтированы захваты, при этом дополнительная рама имеет возможность поворота на 90 и 180 вокруг оси, жестко закрепленной на основной раме, а каждый захват выполнен в виде 1=образного элемента, жестко связанного с дополнительной рамой, и рычага, шарнирно связанного с указанной рамой и имеющего индивидуальный привод и механизм фиксации этого рычага.

1265039

В б 3 2

27

g4

19

Фиг.4

31

Л

Составитель В. Курятннкова

Редактор И. Горная Техред И. Верес Корректор Е. Рошко

Заказ 5610 / 1О Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4