Схват манипуляционного робота

 

Изобретение относится к устройствам для захвата и удержания заготовок , используемым в машиностроении и других отраслях промышленности. Цель изобретения - повышение надежности закрепления цилиндрических деталей за счет повышения жесткости на концах рабочей части ленты без изменения жесткости в ее средней части . Концы рабочей части ленты 2, расположенной в полости 5 корпуса 1, посредством шарниров 4 установлены с разнонаправленными угловыми смещениями относительно друг друга. Заготовка 6 располагается внутри полости 5. Поршень пневмоцилиндра 3 перемещается влево, нагружа.я ленту 2 в продольном направлении. Под действием нагрузки лента 2 прогибается, фиксируя своей выпуклой частью заготовку 6 к внутренней стенке выполненной в виде призмы полости 5. 9 ил. с S сл сл 00 (jDua/ гч

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А2.В0 1 1780 (59 4 В 25 J 15/О"

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ био

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 772844, (21) 4048588/25-08 (22) 08.04.86 (46) 15.11.87. Бюл, S 42 (71) Всесоюзный научно-исследовательский инструментальный институт (72) А,В. Морозов и В,M. Морозов (53) 621.229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 772844, кл. В 25 Л 15/02, 1977. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к устройствам для захвата и. удержания заготовок, используемым в машиностроении и других отраслях промышленности.

Цель изобретения — повышение надежности закрепления цилиндрических деталей за счет повышения жесткости на концах рабочей части ленты без изменения жесткости в ее средней части. Концы рабочей части ленты 2, расположенной в полости 5 корпуса 1, посредством шарниров 4 установлены с разнонаправленными угловыми смещениями относительно друг друга. За" готовка 6 располагается внутри полости 5. Поршень пневмоцилиндра 3 перемещается влево, нагружая ленту 2 в продольном направлении. Под действием нагрузки лента 2 прогибается, фиксируя своей выпуклой частью заготовку 6 к внутренней стенке выполненной в виде призмы полости 5. 9 ил.

1 135

Изобретение относится к устройствам для захвата и удержания заготовок, используемым в машиностроении и других отраслях промышленности, Целью изобретения является повышение надежности закрепления цилиндрических деталей путем повышения жесткости на концах рабочей части ленты беэ изменения жесткости в ее средней части, На фиг. 1 изображена общая схема сХвата манипуляционного робота; на фиг. 2 — разворот упругой ленты в шарнирах,на фиг. 3 — разрез A-А на фиг, 2; на фиг. 4 —.разрез Б-Б на фиг, 2; на фиг. 5 — разворот шарниров в корпусе, на фиг. 6 — разрез В-В на фиг, 5; на фиг. 7 — разрез Г-Г на фиг. 5; на фиг. 8 — схема установки дополни-. тельных средств монтажа и угловых смещений концов ленты; на фиг. 9— разрез Д-Д на фиг. 8.

Схват манипуляционного робота содержит расположенную в корпусе 1 ,гибкую упругую ленту 2, связанную с

1 приводом 3, представляющим собой, например, пневмоцилиндр.

Гибкая упругая лента 2 закреплена одним концом в корпусе, а другим концом соединена со штоком пневмоцилиндра 3, обеспечивающим продольный изгиб ленты до потери устойчивого состояния. Концы ленты 2 закреплены с помощью шарниров 4, обеспечивающих плавность работы и меньший износ ленты в точках закрепления. В корпусе 1 выполнена полость 5, обеспечи— вающая более точное базирование зажимаемой заготовки 6.

Концы рабочей части ленты 2, расположенной в полости 5, установлены с разнонаправленными угловыми смещениями один относительно другого. Это достигается тем, что концы ленты 2 монтируют повернутыми на угол Ы в шарнирах 4 (фиг. 2, 3, 4), Другим примером выполнения монтажа концов ленты может быть разворот на угол о шарниров 4, в которых закреплена лента (фиг. 5, 6, 7), относительно корпуса 1.

На чертежах затемненная часть ленты 2 обозначает нижнюю ее сторону, Возможна также установка концов рабочей части ленты 2 посредством допоЛнительных средств монтажа и обеспечения разнонаправленных угло— вых смещений концов ленты один относительно другого, выполненных; на1780 2

f0

45 пример, в виде роликов 7 и 8, установленных на осях 9 в поворотной обойме 10, смонтированной в корпусе

1 (фиг. 8 и 9). Поворот обоймы 10 можно осуществлять с помощью регулировочных винтов 11 и 12, Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии лента 2 выпрямлена и поршень пневмоцилиндра

3 находится в крайнем правом положении, При подходе схвата к позиции загрузки зажимаемая заготовка 6 располагается внутри полости 5 корпуса 1.

После этого поршень пневмоцилиндра 3 перемещается влево, нагружая ленту 2 в продольном направлении.

Под действием нагрузки лента скачкообразно прогибается, при этом заготовка 6 оказывается зафиксированной выпуклой частью ленты 2 к внутренней стенке полости 5 в корпусе 1, выполненной в виде призмы. Благодаря наличию шарниров 4 переход ленты 2 из одного устойчивого положения в другое происходит более плавно и с меньшим усилием, развиваемым приводом 3.

При повышении усилия на штоке пневмоцилиндра 3 лента 2 занимает не только выпуклое положение, но и выпукло-вогнутое; вогнутая по отношению к общему рабочему профилю ленты часть располагается в зоне детали, создавая дугу охвата заготовки 6.

Таким образом, повышается надежность закрепления цилиндрических деталей путем повышения жесткости на концах рабочей части ленты, устанавливаемых с разнонаправленными угловыми смещениями один относительно другого.

При этом середина ленты остается гибкой. Ею производится охват и удержание заготовки по некоторой поверхности, площадь которой зависит от величины повышения усилия на штоке пневмоцилиндра, По окончании технологической операции подается сигнал на отключение привода (пневмоцилиндра 3) от источника питания (не показан).

При этом снимается нагрузка с ленты 2, и она под действием сил упругости возвращается в исходное положение, перемещая поршень пневмоцилиндра 3 вправо. Гаспрямляясь, упругая лента 2 освобождает деталь 6, после чего возможно повторение цикла. з 1351780 4

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я ческих деталей, концы рабочей части

Схват манипуляционного робота ленты, расположенной в полости схвапо авт.св, У 772844, о т л и ч а ю- та, установлены с разнонаправленнышийся тем что с целью повыше- ми угловыми смещениями относительно

Э Э

5 ния надежности закрепления цилиндри- друг друга.

A-A

g ф фиРЗ

Г Г у ф

9uz. 7

Фиг. б

1351780

A-A — у1

Составитель Т.Пинчук

Техред Л. Олийнык

Редактор А.Маковская

Корректор Л Патай

Заказ 5525/ 13

Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4