Исполнительный орган

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных устройств манипуляторов . Целью изобретения является ловышение надежности работы. Для этого корпус 2 захватного устройства связан с рукой манипулятора 1 посредством механизма компенсации захвата . Механизм компенсации выполнен в виде пневмоцилиндра 4 с плунжером 3. Рабочая полость 5 пневмацилиндра сообщена с атмосферой при помощи дросселя 6и обратного клапана 7.При установке детали руке манипулятора 1 придают дополнительное перемещение, воздух из рабочей полости 5 пневмлцилиндра стравливается через обратный клапан 7. При разведении рычагов 11, 12, плунжер 3 вместе с корпусом 2 захватного устройства медленно опускается. Губки 18, 19 при этом расходятся радиально, не повреждая деталь. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЩ4АЛИСТИ4ЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!91 (11) (1) 4 В 25 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4070907/25-08 (22) 25.04.86 (46) 30.05.88. Вюл. N 20 (75) О.В. Соловьев и Е.О. Соловьев (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 358122, кл. В 23 P 19/04, 1972. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных устройств манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы.

Для этого корпус 2 захватного устройства связан с рукой манипулятора 1 посредством механизма компенсации захвата. Механизм компенсации выполнен в виде пневмоцилиндра 4 с плунжером

3. Рабочая полость 5 пневмацилиндра сообщена с атмосферой при помощи дрос" селя би обратного клапана 7.При установке детали руке манипулятора 1 придают дополнительное перемещение, воздух из рабочей полости 5 пневмлцилиндра стравливается через обратный клапан

7. При разведении рычагов 11, 12, плунжер 3 вместе с корпусом 2 захватного устро ства медленно опускается.

Губки 18, 19 при этом расходятся радиально, не повреждая деталь. 3 ил.

l399116

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных устройств манипуляторов. 5

Цель изобретения — повышение надежности работы °

На фиг. 1 изображен исполнительный орган в процессе транспортировки детали; на фиг. 2 — то же, в положении 10 установки детали в приемную позицию; фиг. 3 — то же, в положении с разведенными губками.

Исполнительный орган представляет собой кинематически связанное с рукой15 манипулятора 1 посредством механизма компенсации захватное устройство, корпус 2 которого жестко связан с плунжером 3 пневмоцилиндра 4. Корпус пневмоцилиндра 4 жестко эакреп- 20 лен на руке манипулятора 1 (или выполнен в ней). Рабочая камера (полость 5) пневмоцилиндра 4 соединена с атмосферой дросселем 6 и обратным клапаном 7. В пазах плунжера располо-25 жен ограничитель 8 хода, закрепленный на корпусе пневмоцилиндра. Датчик крайнего положения плунжера выполнен в виде токолроводящей пластины 9 и бесконтактного выключателя 10 и 30 соединен с системой управления (не показана) .

Рычаги 11 и 12 захватного устройства закреплены на зубчатых колесах

l 3 и 14, привод 5 которых закреплен . 35 на корпусе захватного устройства.

Для кантов ания дет алей служат гидроприводы 16 и 17, расположенные на рычагах 11 и 12 и связанные с губками

18 и 19 при помощи зубчатой линейки 40 и зубчатого колеса. Губки 18 и 19 выполнены сменными и имеют воэможность фиксации под различными углами при помощи крепежа 20.

Исполнительный орган работает сле — 45 дующим образом.

При установке детали в приемный ложемент руке манипулятора 1 придают дополнительное перемещение, при этом плунжер 3 выдавливает из рабочей камеры (полости) 5 пневмоцилиндра 4 воздух, который стравливается через обратный клапан 7. Затем рычаги 11 и 12 разводят. Захватное устройство при этом медленно опускается за счет притока воздуха в рабочую камеру (полость) 5 пневмоцилиндра 4 через дроссель 6, а губки 18 и

l9 расходятся радиально, не повреждая деталь.

При установке детали на подвижное основание механизм компенсации препятствует падению рычагов 11 и 12 на отпускаемую деталь, демпфируя их движение вниз.

Механизм компенсации положения захвата может быть установлен на различных манипуляторах, на которых трудно обеспечить точное позиционирование руки манипулятора относительно детали, либо основания, на кото-, рое должна быть установлена деталь.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Исполнительный орган, содержащий захватное устройство, корпус которого кинематически связан с рукой манипулятора посредством механизма компенсации положения захвата, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности, механизм компенсации выполнен в виде пневмоцилиндра с плунжером, причем корпус пневмоцилиндра жестко закреплен на руке манипулятора, а плунжер жестко связан с корпусом захватного устройства, при этом рабочая полость пневмоцилиндра соединена с атмосферой при помощи дросселя и обратного клапана.

1399) l6

139911 6

Составитель С. Грибов

Техред М.Ходанич Корректор 0. КРавцова

Редактор А. Ревин

Заказ 2628/17 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4