Схват манипулятора

 

Изобретение относится к мапшностроению, в частности к грузозахватным устройствам, и может быть использовано в различных манипуляторах, например , в кузнечно-штамповочном производстве при подаче заготовок в зону обработки. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет удержания заготовки , совершающей технологические 10 перемещения в любой плоскости во время обработки, и повышение надежности . Схват манипулятора состоит из захватных рычагов 1 и 2, связанных с механизмом привода, размещенного в корпусе 3 и снабжен узлом компенсации перемещений, выполненным в виде кинематически связанных между собой кронштейнов 4 и 5, один из которых 4 закреплен на руке 6 манипулятора , а на кронштейне 5 установлен корпус 3 схвата. Между кронштейнами 4 и 5 размещены три сферические опоры. Устройство регулировки усилия узла компенсации состоящий из корпуса пневмоэлемента 10,установленного на кронштейне 4,и штока 11,шарнирно связанного с кронштейном 5.Подачей в штоковую полость пневмоэлемента 10 различного давления регулируется усилие узла компенсации. 2 нл. с (Л х со (Puz.1

()9! (11) 117 А1 11,1 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

6 * 1,,. @ фф, СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

Ф у

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4133465/25-08 (22) 28.07.86 (46) 30.05.88. Вюл. Ф 20 (71) Подольское производственное объединение швейных машин (72) В.М. Соломатин и В.И. Коробков (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 844264, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к груэозахватным устройствам, и может быть использовано в различных манипуляторах, например, в кузнечно-штамповочном производстве при подаче заготовок в зону обработки. Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет удержания заготовки, совершающей технологические перемещения в любой плоскости во время обработки, и повышение надежности. Схват манипулятора состоит иэ захватных рычагов 1 и 2, связанных с механизмом привода, размещенного в корпусе 3 и снабжен узлом компенсации перемещений, выполненным в виде кинематически связанных между собой кронштейнов 4 и 5, один из которых 4 закреплен на руке 6 манипулятора, а на кронштейне 5 установлен корпус 3 схвата. Между кронштейнами 4 и 5 размещены три сферические опоры. Устройство регулировки усилия узла компенсации состоящий из корпуса пневмоэлемента 1О,установленного на кронштейне 4,и штока 11, шарнирно связанного с кронштейном 5.Подачей в штоковую полость пневмоэлемента 10 раэ— личного давления регулируется усилие уэла компенсации. 2 ил.

1 399117

Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузозахватным устройствам, и может быть исполь эовано и различных манипуляторах, 5 например в кузнечно-штамповочном производстве при подаче заготовок в зону обработки.

Цель изобретения — повышение надежности и расширение технологических возможностей схвата манипулятора эа счет удержания заготовки, совершающей технологические перемещения в любой плоскости во время обработки.

На фиг. 1 изображен узел компенсации перемещений, разрез; на фиг. 2 сечение А-А на фиг. 1.

Схват манипулятора состоит из захватных рычагов 1 и 2, связанных с механизмом привода, размещенного 2р в корпусе 3.

Схват манипулятора снабжен узлом компенсации перемещений, выполненным в виде кинематически связанных между собой кронштейнов 4 и 5, крон- 25. штейн 4 закреплен на руке 6 манипулятора, а на кронштейне 5 установлен корпус 3 схвата.

Между кронштейнами 4 и 5 размещены три опоры, каждая иэ которых сос- Зр тоит из двух конусов 7 и 8 и сферы

9, размещенной между ними.

Устройство регулировки усилия узла компенсации перемещений состоит иэ корпуса пневмоэлемента 10, шток

11 которого через серьгу 12, ось 13 и подвижное звено 14 связан с осью

15, закрепленной на кронштейне 5.

Для предупреждения выпадания сфер 9 из конусов 7 и 8 служат втулки 16. 4р

Конус 7 фиксируется гайкой 17 и штифтами 18.

Схват манипулятора работает следуницим образом.

При захвате заготовки из накопи- 45 тельного .устройства и подаче ее в зону обработки необходимая жесткость схвата и точность позиционирования обеспечиваются подачей высокого давления Р, в штоковую >о<о<>> пневмо- 50 элемента 10. При этом шток 11 через серьгу 12, оси 13 и 15 и подвижное звено 14 создает усилие сжатия конусов 7 и 8, которое препятствует качению сферы 9 в конусах и обеспечивает неподвижность кронштейна 4 относительно кронштейна 5.

При обработке заготовки имеют место ее принудительные технологические перемещения за счет воздействия на нее верхней части штампа или молота. Схват, жестко удерживающий заготовкуу, должен со вер шат ь т ехноло гические перемещения вместе с нею.Это обеспечивается подачей низкого давления Р в штоковую полость пневмоэлемента 10. При этом ослабевает усилие сжатия конусов 7 и B и кронштейн 5 получает воэможность необходимого пе— ремещения относительно кронштейна 4.

Узел компенсации перемещений предлагаемого схвата манипулятора (в отличие от из вестных) обладает широкими функциональными возможностями, обеспечивая надежное удержание схватом заготовки в процессе ее кузнечно— прессовой обработки. формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус с приводом и захватные рычаги, связанные с приводом узлом компенсации перемещений, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей, узел компенсации перемещения выполнен в виде двух кронштейнов, кинематически связанных между собой с помощью трех сферических опор, при этом один из кронштейнов закреплен на руке манипулятора, а на другом кронштейне установлены захватные рычаги с приводом, кроме того, узел компенсации перемещений снабжен дополнительно введенным устройством регулировки его усилия, состоящим из корпуса пневмоэлемента, жестко закрепленного на одном из .кронштейнов, и расположенной в упомянутом корпусе мембраной со штоком, шарнирно закрепленным на другом кронштейне.

13991! 7

1б

Составитель А. Чернышов

Техред М.Ходанич Корректор О. Кравцова

Редактор А. Ре вин

Заказ 2628/ 1 7 Тираж 908 Подписное В11ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4