Устройство для поштучной выдачи плоских заготовок

 

Изобретение относится к обработке металлов давлением, а именно к сервисным устройствам-робототехнических комплексов, и м.б, испольэова

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (gD g В 21 D 43/13

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО.ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

И А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 421 3990/25-27 (22) 23 ° 03.87 (46) 30,09.88.Вюл. 11 36 (72) А.М.Шобик (53) 621.9.073 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1098630, кл.В 21 D 43/13,09,03.83.

„„SU„„14266 1 А1 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОШТУЧНОЙ ВЫДА"

ЧИ.ПЛОСКИХ ЗАГОТОВОК (57) Изобретение относится к обработке металлов давлением, а именно к сервисным устройствам робототехнических комплексов, и м.S. использова1426681

20 но для поштучной выдачи плоских заготовок иэ магазина на позицию их захвата схватом руки промышленного робота. Цель — повышение производительности путем сокращения времени холостого хода. Устройство содержит установленный на станине 1 магазин 2 со стопой плоских заготовок 3. Подьемный стол 4 со стопой заготовок получает движение от винтовой пары, содержащей ходовой винт ХВ 5, соедиЦенный с выходным валом электродвигателя 7, и две полугайки 8, снабженЦые штифтами. В станине 1 закреплены

Две направляющие 13 П-образного сечеЦия, установленные симметрично относительно оси ХВ 5. Штифты находятся

Изобретение относится к средстВам механизации и автоматизации обработки металлов давлением, в частНосТН к сервисным устройствам робототехнических комплексов (PTK), и может быть использовано для поштучной выдачи плоских заготовок из магазина на позицию их захвата схватом руки промьппленного робота с последующим переносом в зону обработки.

Целью изобретения является повышение производительности путем сокращения времени холостого хода подъем- ного- стола»

На фиг.l схематически показано предлагаемое устройство, продольный разрез; на Фиг.2 — разрез А-А на фиг.l; на Фиг.3 — вид Б на фиг.2; на фиг,4 — разрез В-В на фиг.2;

Устройство содержит установленный на станине 1 магазин 2 со стопой плоских заготовок 3, размещенной на подъемном столе 4, получающем движе25 ние от винтовой пары. Бинтовая пара вк почает ходовой винт 5, соединенный муфтой 6 с выходным валом исполнительного электродвигателя 7, и гайку, состоящую из двух полугаек 8. Указанные полугайки смонтированы с возмож-ностью свободного перемещения поперечно оси ходового винта 5 вдоль направво взаимодействии с полками направ-;, ляющих 13, обеспечивая соединение резьбы полугаек 8 с резьбой ХВ 5. Вывод и ввод полугаек 8 из взаимодействия с XB 5 осуществляется штифтами при помощи установленных на направляющих 13 фигурных элементов ° Полугайки 8 свободно пердмещаются поперечно оси ХВ 5 по направляющим стержням 9, установленным в каретке 10, После опустошения магазина 2 происходит разведение полугаек 8. Каретка 10 и подъемный стол 4 свободно подают вниз. После этого происходит прижатие полугаек 8 к ХВ 5 и подача заготовок возобновляется, 3 э.п. ф-лы, 4 ил. ляющих стержней 9, неподвижно установленных в каретке 10, которая жестко связана посредством штанг 11 с подъемным столом 4 и смонтирована с возможностью свободного перемещения . по неподвижно установленным в станине

l параллельно оси ходового винта 5 колонкам 12.

В станине 1 закреплены направляющие 13 П-образного сечения. Каждая из полугаек 8 снабжена штифтами 14, жестко установленными на них с воэможностью взаимодействия с внутренними поверхностями полок направляющих 13, с установленными у верхних концов полок V-образными упругими элементами 15, с установленными у нижних концов полок фигурными упругими элементами 16.

На верхних концах полок направляющих 13 выполнены наружные скосы 17, а на нижних концах полок — внутренние скосы 18. На стенках направляющих 13 смонтированы упоры 19, предназначенные для ограничения отклонения нижних концов упругих элементов

16, и концевые выключатели 20 и 21.

На каретке 10 смонтированы лыжи

22 и 23 с воэможностью взаимодействия с нажимными элементами концевых выключателей 20 и. 21 соответственно.

Каретка 10 подпружинена относительно станины 1 пружинами 24.

142668!

35

На руке 25 промышленного робота (IIPI установлен микровыключатель 26, электрически связанный с исполнительным электродвигателем 7 и предназначенный для контроля уровня верхней заготовки стопы.

Устройство для поштучной выдачи плоских заготовок работает следующим образом.

В исходном положении подъемный стол 4 вместе с кареткой 10 находятся в нижнем положении, при этом нажимной элемент концевого выключателя

21 нажат лыжей 23, чем выдается сигнал на остановку программы. Штифты

14 занимают позицию 31, каретка 10 с подъемным столом 4 снизу поджата пружинами 24, благодаря чему штифты

14, контактируя с внутренними скосами 18 направляющих 13, сближают обе полугайки 8 до их прижатия к ходовому винту 5.

После этого заполненный плоскими заготовками 3 магазин 2 устанавливается на станину 1. Высота стопы заготовок 3 берется из расчета, чтобы плоскость верхней заготовки была за— подлицо с верхним уровнем магазина 2.

Такая высота стопы рассчитана на то, чтобы при подведенной над стопой руке 25 ПР, находящейся на своем нижнем уровне, расстояние от плоскости верхней заготовки до нажимного элемента микровыключателя 26 было бы в пределах 3-5 мм.

Включают в работу электронное цикловое программное устройство (ЭЦПУ) (не показано), которое обеспечивает автоматический режим работы робототехнического комплекса (РТК) по заданной программе °

Цикл работы РТК включает следующие переходы: опускание руки 25 до своего нижнего уровня; включение исполнительного электродвигателя 7.

Вращающийся выходной вал последнего через муфту 6 передает вращение ходовому винту 5 и поджимающиеся к нему полугайкч 8 входят во взаимодействие с ходовым винтом 5 своими резьбами, осуществляя подъем стопы

:заготовок 3 до достижения поверхностью верхней заготовки своего исходного уровня, подъем стопы осуществляется до тех пор, пока от нажима верхней заготовки на нажимной элемент микровыключателя 26 не будет отключен исполнительный электродвигаель 7 Во 11 емя выполнения IOI"o перехода одновременно прсизойдет контакт присоса 27 вакуумного схвата руки IIF с поверхностью верхней заготовки, создание вакуума внутр . присоса 27, поднятие руки 25 ПР всесте с верхней заготовкой. поворот гуки 2

На ЗаДаННЫй УГОЛ ДЛЯ ОСУЩССтВЛЕ.. H транспортировки заготовки к зоне обработки, опускание руки 25 дл» установки заготовки на рабочую позициз в зоне обработки,-- например в штамп, освобождение руки 25 оТ заготовки снятием вакуумирования и отвод руйи в ее исходное положение над стопой, во время выполнения этого перехода осуществляется обработка, например в штампе заготовки, и удаление : з рабочей зоны готовой детали.

После этого цикл работы РТК пов1 торяется, чем обеспе ивается непрерывная шаговая подача за-Отозок T- зону обработки до пол1Н и эыр:=б:тк;: стопы °

При нажиме последней заготовки на нажимной элемент микро:-ыключателя 2о одновременно лыжа 22 на: =;:ет на н -..:-.иной элемечт концевого вьпслючатe:лI.- 20.

Этим действием дост11гается блокйвованйе сигнатур HQ oc1 îHoHêó враще:- ия ходового .Нита 5, выданного в .:-:1.ен-ным микровыключа "елем 2!;, IHHO-.Н,,; тельный электродз га-..ель 7 IIpo o -=:с1т вращение ходового винта 5 H пе змещение вверх полуга=-к 8 в,:: ст: карс--, кой 10.

Вблизи верхних КОнцов поло : HGII равляющих 13 штифты 14 входят -" контакт с V-сбразньми упругими элеме .-тами 15, отклоняя свободные концы последних навстречу друг другу поз-,-.ция

28 ). При достижении верхних концо полок направляющ11х 13„ штифты 14, выйдя из взаимодействия с поверхностями полок,под влиянием щелчка действующих на них сил Ч-обр,. з.;:и упр»15 сбрасываются нару жу за пределы направляющих 13 (позиция 29), при этом наружные скосы 17 способствуют беспрепятственному выбросу штифтов 14 за пределы направляющих 13. Описанные действия приводят к отводу от ходового винта 5 полугаек 8 и потери взаимодействия нх резьб.

Ничем теперь не удерживаемые гаретку 10 вместе с подъемно столом-4 под собственным весом падают вниз.

14

Оевобожденный от нажима лыжей 22 на-жимной элемент концевого выключателя

20 выдаст команду на обесточивание исполнительного электродвигателя 7.

Свободно падающие элементы, приближаясь к концам направляющих 13, осуществляют последовательно следующие функции: вход штифтов 14 в контакт с фигурными упругими элементами 16 (позиция 30), которые, разжимаясь, доходят сВоНМН свободными концами до контакта с упорами 19, чем повышается жесткость этих элементов; сжатие под действием динамического удара пружин 24, чем достигается демпфирующий эффект; нажим лыжей 23 на нажимной элемент концевого выключателя 21, чем выдается сигнал на световое табло ЭЦПУ об отсутствии заготовок в магазине; заброс разжатыми фигурными элементами 16 штифтов 14 вместе с полугайками 8 в направлении к ходовому винту 5 при цостижении штифтами концов полок направляющих 13; резкое изменение направления перемещения падающих элементов в противоположную сторону— снизу вверх за счет силы отдачи сжатых пружин 24, это способствует скольжению штифтов 14 по внутренним скосам 18 до тех пор, пока обе полугайки 8 при своем взаимном сближении не- прижмутся к ходовому винту 5 (позиция 31).

После этого пустой магазин 2 снимается и заменяется магазином, заполйенным заготовками ° Затем включается исполнительный электродвигатель 7 и цикл .работы PTK повторяется.

26681 6

Формула изобретения

1.устройство для поштучной выда5 чи плоских заготовок, содержащее ста нину, установленные в станине подьемный стол, механизм перемещения подъемного стола, представляющий собой гайку и ходовой винт, приводимый во вращение выходным валом электродвигателя, сменный магазин, каретку, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности, устройство снабжено установ15 ленными в станине двумя направляющими П-образного сечения, расположенными симметрично относительно оси ходового винта, направляющими стержнями, жестко установленными в карет2о ке, гайкой, выполненной из двух частей, установленных с возможностью свободного перемещения по направляющим стержням, при этом на верхних концах направляющих выполнены на25 ружные скосы, а на нижних - внутренние скосы, а каждая из полугаек снабжена штифтами, жестко установленными на них с возможностью взаимодействия с внутренними поверхностями

3р полок направляющих.

2. Устройство по п.1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что оно снабжено V-образными упругими элементами для обеспечения вывода из контакта резьб полугаек и ходового винта.

3. Устройство ro п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что оно снабжено фигурными упругими элементами для обеспечения ввода в контакт

4б резьб полугаек и ходового винта.

142б68!

Фие. 4