Предохранительная муфта

 

F f6 9 7/06 (2f) 4238725!27-27 (22) 27.64.87 (46) 23.Ф2.88. Вол. Ф 47 (7f} Волжское обьединение по производству легковых автомобилей, (72) ВИеВодопьяиов (53у 62f.825.5(088.8) (56у Авторское свидетельство СССР . Ф 3260624 ° кле Р fá Ý 7/06, 3984 °

, (54) йРЕДОХРАИИТЕЛЬНАЯ ИУФТА

; (57) Изобретение относится .к маши.ностроению, в частности робатостроеиив н может быть использовано -s устройствах защиты от перегрузок робота и рабочего инструмента, Цель изобретения - повышение надежности путем обеспечения отключения муфты при относительных смещениях нолумуфт.

В муфте с концентрично расположенны- ми полумуфтами 3, 2 соединительные шарики (Ш) 3 размещены свободно в вазах полумуфты 3 и конических открыжх лунках 4. Посредством толкате ля (T} 6,взаяиодействуют с приводом конечного выключателя 5 и 3. Контакт

Т 6 с Й 3 осуществляют коническим концом У. Это позволяет отслеживать малые смещения полумуфт и своевременно отключать робот. 2 нл.

3 446377 2

Изобретение относится к машиностроению, в частности роботостроению, н может быть использовано в устройствах защиты от перегрузок ро5 бота и рабочего инструмента.

Цель изобретения - повьппение надежности путем обеспечения отключения муфт при смещениях полумуфт.

На фиг. f изображена муфта при щ передаче движения; на фиг. 2 - то же, в момент прекращения действия робота. при перегрузке.

Муфта содержит наружную полумуфту

1 и концентрично ей внутреннюю полу-)5 муфту 2. В наружной нолумуфте установлены несколько равнорасположенных подпружиненных шариков 3. Шарики 3 свободно перЕмещаются в радиальном направлений и контактируют 20 с коническими лунками 4 внутренней полуму4ии 2. Между шариками 3 и конечными выключателями 5 установлены подпружиненные толкатели б с коническим концом 7. Каждый толкатель своим 25 коническим концом кОнтактирует с поверхностью шарика, а другим концом воздействует на кнопку конечного выключателя 5, предохранительная муфта работает ЗО следующий образом.

Одна as полумуфт соединяется с рукой робота, другая - с рабочим инструментом. В процессе работы и, особенно, в про..-„-ассе обучения РО» бота возможно столкновение рабочего инструмента с каким-либо препятстви ем, т.е. возникновение перегрузок.

В этом случае за счет смещения пьлумуфт шарики 3 выходят из лунки 4, gg подпружиненные толкатели 6 перемещаются вместа с шариками 3 и освоболдают кнопку конечных выключателей 5. Нормально замкну"гые контакты одного из выключателей разрывают элекгрическую цепь, что является сиГ- . налом для прекращення хода робота.

При отведении робота от препятствия

ПОдпружинвнные шарики 3 вОзвращают 50

ПОлумуфты 3 и 2 В исходнОе пОлОжение.

Для гарантированной защиты рабочего инструмента при перегрузках необходимо как можно Раньше получить 5 сигнал на прекращение хода робота.

Поскольку для,размыкания контактов конечного выключателя требуется определенный ход (и соответственно время), а этот ход определяется относительным смещением полумуфт, то для сокращения времени на команду прекращения хода робота необходимо отследить смещение полумуфт, получив ход для размыкания контактов, т.е. необходимо передаточное отношение между ходом смещения полумуфт и ходом для размыкания контактов.

В предлагаемой муфте такое нередаточное отношение происходит за счет толкателя б с коническим концом

7, установленного между шариком 3 и кнопкой конечного выключателя 5 .

При смещении полумуфт шарик, выкатываясь из лунки 4, смещается относительно центра конического конца толкателя 6, и толкатель, контактируя с поверхностью шарика 3, лолучает дополнительный ход 1, как указано на фиг. 2.

Предлагаемая предохранительная муфта может быть использована, например, для роботов с электромеханическим приводом и при достаточной грузоподъемности обладает повышенной надежностью прекращения хода робота при столкновениях рабочего инструмента с препятствиями во время работы и обучения робота, т.е. при нерегрузках позволяет гарантированно предупредить поломку как рабочего инструмента, так и самого робота.

В муфте имеется возможность регулирования грузоподъемности, не снимая рабочий инструмент с кисти робота..

Формула изобретения

Предохранительная муфта, преимущественно для промьппленного робота, содержащая концентрично расположенные полумуфты, соединительные шарики, установленные свободно в пазах одной полумуфты и открытых конических лунках второй полумуфты, а также по меньшей мере один выключатель привода и механизм отключения, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности путем обеспечения отключения муфты .:при смещениях полумуфт, механизм Отключенця выполнен в виде толкателя с коническим концом, толкатель размещен между шариком и выключателем подпружинен к шарику и контактирует с ннм коническим концом, а другим концом - с приводом выключателя. 1 446 377

Составитель В.Щцаева

Редактор Г. Гербер Техред Л.Олийнык „ Корректор С Шекмар

Заказ 6732/41 Тираж 784 Подписное

ВНИКПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4