Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства за счет синхронности перемеш,ения рычагов с зажимными губками в широком диапазоне углов отклонения рычагов от оси приводного вала. Захватное устройство состоит из корпуса 1 с шарнирно закрепленными на нем рычагами 7 и 8. На рычагах 7 и 8 установлены зажимные губки 11 и 12. На валу 2 привода выполнен паз 3, в котором расположена гибкая нерастяжимая тяга 4, закрепленная на рычагах с помош,ью пальцев 5 и 6, шарнирно установленных на рычагах 7 и 8. На корпусе 1 установлены шарнирно ролики 21 и 22 и натяжные ролики 13 и 14. Концы тяги соединены между собой пружиной 25. При врашении приводного вала 2 тяга 4 навивается на него и рычаги 7 и 8 сходятся, зажимая губками 11 и 12 деталь. Укладку витков тяги осушествляют ролики 13 и 14. Ход захватных рычагов 7 и 8 обеспечивается в пределах упругости пружины 25. Освобождение детали происходит при врашении вала 2 в противоположную сторону. При этом направление врашения вала 2 может не меняться для захвата следуюшей детали. 1 ил. i (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ц11 4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

17 гг

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4139185/31-08 (22) 27. 10.87 (46) 07.03.89. Бюл. № 9 (71) Днепропетровский государственный университет им. 300-летия воссоединения Украины с Россией (72) В. И. Каращенко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1237418, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства за счет синхронности перемещения рычагов с зажимными губками в широком диапазоне углов отклонения рычагов от оси приводного вала. Захватное устройство состоит из корпуса 1 с шарнирно

„„SU„„1463470 A 1 закрепленными на нем рычагами 7 и 8. На рычагах 7 и 8.установлены зажимные губки

11 и 12. На валу 2 привода выполнен паз 3, в котором расположена гибкая нерастяжимая тяга 4, закрепленная на рычагах с помощью пальцев 5 и 6, шарнирно установленных на рычагах 7 и 8. На корпусе 1 установлены шарнирно ролики 21 и 22 и натяжные ролики 13 и 14. Концы тяги соединены между собой пружиной 25. При вращении приводного вала 2 тяга 4 навивается на него и рычаги 7 и 8 сходятся, зажимая губками 11 и 12 деталь. Укладку витков тяги осушествляют ролики 13 и 14. Ход захватных рычагов 7 и 8 обеспечивается в пределах упругости пружины 25. Освобождение детали происходит при вращении вала 2 в противоположную сторону. При этом направление вращения вала 2 может не меняться для захвата следующей детали. 1 ил.

1463470

Составители А. Чернышов

Редактор Н. Бобкова Текред И. Верес Корректор A. Обручар

Заказ 649/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб.. д. 4/5

ГIроизводственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, уа. Гагарина, О!

Изобретение относится к машиностроеию, в частности к захватным устройствам ромышленных роботов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства

За счет синхронности перемещения рычагов с зажимными губками в широком диапазо»е углов отклонения рычагов от оси приводного вала, упрощение конструкции и исключение зависимости работоспособности от габаритов устройства.

На чертеже изображено захватное устойство, общий вид.

Захватное устройство состоит из корпуса приводного вала 2 с продольным пазом, с расположенной в нем гибкой нерастяжимой тягой 4. Тяга 4 с помощью пальцев и 6, шарнирно установленных на рычагах и 8, кинематически связана с рычагами 7 и 8. Последние установлены на корпусе 1

I1à осях 9 и 10. Зажимные губки 11 и 12 становлены на рычагах. 1"ибкая нерастяжиая тяга направляется двумя натяжными оликами 13 и 14, оси 15 и 16 которых помеены на скользящей посадке в пазы 17 и 18, ыполненные в корпусе, и взаимодействук>ие с пружинами 19 и 20, а также двумя аправляющими роликами 21 и 22. Концы яги соединены с помощью пальцев 23 и-24 компенсирующей ее длину пружиной 25. (1

Захватное устройство работает следую(цим образом.

Для захвата детали (не показана) заимными губками 11 и 12 приводной вал 2 ачинает вращаться относительно корпуса (показано стрелкой на осевой линии устойства) . При этом гибкая нерастяжима я яга 4, проходящая через продольный паз 3 свободно с возможностью самоустановки от-!

1осительно осевой линии, навивается на вал по его длине с равномерной укладкой витков (не показано) и подтягивает жестко закрепленные на ней пальцы 5 и 6, установленные шарнирно на рычагах 7 и 8, которые установлены на корпусе 1 шарнирно на осях 9 и 10. Укладку витков гибкой нерастяжимой тяги 4 обеспечивают натяжные ролики 13 и 14, оси 15 и 16 которых,подпружиненные пружинами 19 и 20, помещены в пазы 17 и !8, выполненные в корпусе 1. Ход зажимных губок 11 и 12 в плоскости захвата детали обеспечивается в пределах упругости пружины 25, соединенной с гибкой нерастяжимой тягой 4 посредством пальцев 23 и 24 между направляющими роликами 21 и

22. Усилие захвата детали при достижении

его величины, необходимой для надежного удержания, может осуществляться специ15 альным датчиком (не показан), установленным между гибкой нерастяжимой тягой 4 и пружиной 25.

Освобождение детали происходит при вращении приводного вала 2 в противоположную сторону. При этом направление вращения вала 2 может не меняться для захвата следующей детали, а кинематическое взаимодействие звеньев остается таким, как описано.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус с шарнирно закрепленными захватными рычагами, кинематически связанными с приводным валом гибкой нерастяжимой тягой, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено двумя парами роликов, а в приводном валу выполнен паз, причем один из каждой пары роликов установлен шарнирно на оси, жестко установленной на корпусе устройства, а другой установлен на оси, имеющей возможность поступательного перемещения в пазу корпуса и подпружиненной относительно корпуса, при этом гибкая нерастяжимая тяга располагается в пазу вала и огибает указанные ролики, а концы тяги связа40 ны между собой с помощью пружины.