Схват

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов, и может быть использовано при подъемнотранспортных, погрузочно -разгрузочных и других работах в любой области народного хозяйства. Целью изобретения является повышение надежности при захвате деталей сложной формы за счет предохранения от износа приводного троса и пружинящих элементов. На корпусе 1 шарнирно установлены пальцы. Пальцы состоят из звеньев 7 трапецеидальной формы, шарнирно соединенных между собой при помощи осей 8. На боковой стороне каяодой трапеции вьтолнен кулачок а в форме.части окружности сегмента) с геометрическим центром, совпадающим с осью шарнира соединения звеньев между собой. На другой боковой стороне трапеции выполнен сквозной продольный паз. На каждом звене 10 шарнирно установлены дополнительные ролики 11, на которых закреплены тросы I3,подпружиненные посредством пружины 14 на корпусе 1. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

15У У В 25 J 15/12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4298817/25-08 (22) 06. 07. 87 (46) 15. 02. 89. Бюл, 11- 6 (71) Калининский филиал Государственного всесоюзного научно-исследова- . тельского технологического института ремонта и эксплуатации машинно-тракторного парка 1ГОСНИТИ" (72) В.П. Снегирев и Г.Н, Ратов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1278205, кл. В 25 3 15/00, 1985. (54) СХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промыш.ленных роботов и манипуляторов, и может быть использовано при подъемнотранспортных, погрузочно †разгрузочн и других работах в любой области народного хозяйства. Целью изобретения

-SU 145 224 А1 является повышение надежности при захвате деталей сложной формы за счет предохранения от износа приводного троса и пружинящих элементов, На корпусе 1 шарнирно установлены пальцы.

Пальцы состоят из звеньев 7 трапе цеидальной формы, шарнирно соединенных между собой при помощи осей 8.

На боковой стороне каждой трапеции выполнен кулачок а в форме. части окружности 1сегмента) с геометрическим центром, совпадающим с осью шарнира соединения звеньев между собой, На другой боковой стороне трапеции выполнен сквозной продольный паз. На каждом звене 10 шарнирно установлены дополнительные ролики 11, на которых закреплены тросы 13,подпружиненные посредством пружины 14 на корпусе

5 ил.

1458224

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов,и мо-. жет быть использовано при подъемно5 транспортных, погрузочно-разгрузочных и других работах в любой области народного хозяйства.

Целью изобретения. является повышение надежности при захвате деталей сложной формы за счет предохранения, от износа приводного троса и пружи( нящих элементов.

На фиг.! схематично изображен схват, в исходном положении (в поло- 15 жении захвата детали симметричного круглого сечения изображен один палец пунктирными линиями); на фиг.2— конструкция одного звена пальца; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг.1; на 20 фиг.4 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 — положение пальцев схвата при захвате деталей сложной несимметричной формы.

Схват содержит корпус, например 25 ладонь 1, с жестко закрепленным на ней приводом, например гидроцилиндром

2 и шарнирно установленными роликами

3 и 4. На выходном элементе (штоке) гидроцилиндра 2 шарнирно установлен 30 основной ролик 5. На корпусе 1 шарнирно установлены при помощи осей 6 пальцы, состоящие Hç звеньев 7 трапецеидальной формы, шарнирно соединенных между собой при помощи осей 8, 35

На боковой стороне каждой трапеции выполнен кулачок а в форме части окружности (сегмента) радиуса 1 с геометрическим центром, совпадающим с осью шарнира соединения звеньев меж- 40 ду собой, а на другой ее боковой стороне выполнен сквозной продольный паэ б, расположенный в плоскости, перпендикулярной оси поворота звеньев относительно друг другa. При переме 45 щении звеньев кулачок а предыдущего звена входит в паз б последующего звена. В продольных пазах звеньев со стороны рабочей поверхности звеньев установлены дополнительные ролики 9.

На каждом крайнем звене 10 шарнирно установлены дополнительные ролики 11.

На дополнительных роликах 9 крайних звеньев 10 пальцев закреплен своими концами приводной трос (гибкии элемент) 12, а на дополнительных роли- ках 11 крайних звеньев 10 закреплены

IIo одному пружинящему элементу, например тросу 13 на каждый палец. Причем трос 12 располагается в пазах б звеньев 7 и соприкасается с дополнительными роликами 9 и охвать1вает основной ролик 5 штока, а трос 13 соприкасается с рабочими поверхностями кулачков а звеньев 7, охватывает ролики 3 и соединен с корпусом 1 посредством пружин 14, находящихся в предварительном натяжении и образующих с тросами 13 пружиняющие элементы. В начальном положении пальцы под воздействием пружин 14 и тросов

13, закрепленных на крайних звеньях

10, располагаются по прямой линии, при этом звенья 7 упираются своими поверхностями в,имеющимися накулачках а, в упоры 15, жестко установленные в пазах б звеньев 7.

Схват работает следующим образом.

Схват подводят к детали, а затем включают гидроцилиндр 2, так, чтобы его шток перемещался вниз (фиг.1}, при этом основной ролик штока, взаимодействуя с приводным тросом 12, будет втягивать его внутрь корпуса 1, преодолевая усилие пружин 14, Благодаря наличию плеча t (расстояние от осей поворота пальцев 6 и приводным тросом 12), на пальцах будет возникать момент, вследствие чего пальцы начнут поворачиваться относительно осей 6, при этом звенья 7 будут располагаться по прямой линии,çBåíüè

7 не будут поворачиваться относительно друг друга), т.е. пружины 14, взаимодействуя через тросы 13, закрепленные на крайних звеньях 10, будут создавать моменты на осях 8 каждого звена 7, противоположные по направлению моменту, поворачивающему пальцы относительно осей 6. Такое движение каждого пальца будет осуществляться до упора одного иэ звеньев 7 до детали (на фиг.1 это первое звено, считая от корпуса 1), при этом поворот этого звена относительно оси 6 прекратится, а остальные звенья начнут поворачиваться относительно остановившегося звена на соответствующей оси,располагаясь по прямой линии, благодаря наличию плеча 1, ко торое остается неизме иным не зав исимо от положения звеньев относительно друг друга. Поворот остальных звеньев будет осуществляться до упора следующего звена (на фиг.! это второе звено, считая от корпуса) в деталь или боковую IIoHppxHoc Tb предыдущего зве145822 на (фиг.5) и т.д. пока все звенья 7 не войдут в соприкосновение с захватываемой деталью.

Благодаря трапецеидальной форме звеньев 7 и 10 и возможности поочередйого поворота звеньев относительно друг друга, зажимные губки охватят деталь, автоматически копируя ее на- ° ружную поверхность, при этом контакт 1О схвата с деталью происходит как по торцовой поверхности звеньев (малое основание трапеции), так и по боковой поверхности звеньев, что улучшает копирование схватом детали. 15

При дальнейшем движении штока гицроцилиндра 2 вниз произойдет "затя. гивание" приводного троса 12, благодаря чему обеспечивается жесткое соединение пальцев с деталью, так как д сила,сцепления в этом случае зависит только от усилия гидроцилиндра 2 (при захвате детали произойдет "замыкание" усилия на саму деталь, следовательно при увеличении усилия гид- 25 роципиндра 2 сила сцепления увеличится, так как в этом случае движения звеньев относительно друг друга не будет) . Поскольку приводной трос 12 располагается в пазах б звеньев 7, îí 30 соприкасается только с дополнительными роликами 9 звеньев 7 при любом положении звеньев 7 относительно друг друга, благодаря чему сила трения между приводным тросом 12 и звеньями 7 будет обладать незначительной величиной и износ элементов схвата

,звеньев, троса) будет мал.

При обратном ходе штока гидроци40 линдра 2, при взаимодействии пружин

14 через трос 13 на пальцы, проиэой4 4 дет раскрытие схвата, начиная с крайних звеньев О.

Фо рмула и зоб ре те ния

Схват, содержащий шарнирно соединенные с корпусом пальцы, выполненные в виде шарнирно соединенных между собой звеньев, привод, установленный в корпусе, на выходном элементе которого размещен основной ролик, приводной трос, своей средней частью охватывающий основной ролик и концами закрепленный на конечных звеньях пальцев, а также пружинящие элементы по числу пальцев, о т л и ч а ю— шийся тем,,что, с целью повышения надежности при захвате деталей сложной формы за счет предохранения от износа приводного троса и пружинящих элементов, он снабжен дополнительными роликами, а звенья выполнены в виде трапеций, при этом на одной боковой стороне трапеции выполнен кулачок в форме сегмента с геометрическим центром, совпадающим с осью шарнира соединения звеньев между собой, а на другой ее боковой стороне выполнен сквозной продольный паз под кулачок предыдущего звена, причем в этом пазу со стороны рабочей поверхности звена установлен дополнительный ролик и размещен приводной трос с воэможностью взаимодействия с этим роликом, при этом каждый пружинящий элемент выполнен в виде пружины и троса, связанного одним концом посредством этой пружины с корпусом, а другим концом — с конечным звеном пальца, и огибающего кулачки звеньев пальцев.

1458224

Сос тавитель И. Бакулина

Редактор Ю. Середа Техред Л. Олийнык

Корректор Я. Король

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 309/21 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5