Стенд для испытания манипуляторов

 

Изобретение относится к робототехнике . Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Устройство содержит основание 1, на котором установлен испытываемый манипулятор 2 с поворотной стойкой 3. К стойке 3 прикреплена платформа 4, на которой расположены три барабана 5 с датчиками углов поворота. Схват 8 манипулятора 2 соединен с барабанами 5 с помощью тросов 6. Платформа 4 снабжена датчиком 9 перемещения относительно основания 1. При выполнении программной траектории перемещения схвата 8 его координаты фиксируются через изменения длин тросов 6 датчиками угла поворота барабанов 5 и датчиками 9 перемещения платформы. Сигналы датчиков поступают в информационно-вычислительное устройство , где осущетсвляется их обработка. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1465307

А1 (51) 4 В 25 1 11/00, 19/00

И-"E Ml3Q3

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ вДв

Cb

С

CQ

С1 3

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4294063/40-08 (22) 03.08.87 (46) 15.03.89. Бюл. № 10 (72) Г. И. Буховский (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1171308, кл. В 25 J 11/00, 1985. (54) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ (57) Изобретение относится к робототехнике. Цель изобретения — расширение технологических возможностей. Устройство содержит основание 1, на котором установлен испытываемый манипулятор 2 с поворотной стойкой 3. К стойке 3 прикреплена платформа 4, на которой расположены три барабана 5 с датчиками углов поворота.

Схват 8 манипулятора 2 соединен с барабанами 5 с помощью тросов 6. Платформа 4 снабжена датчиком 9 перемещения относительно основания 1. При выполнении программной траектории перемещения схвата 8 его координаты фиксируются через изменения длин тросов 6 датчиками угла поворота барабанов 5 и датчиками 9 перемещения платформы. Сигналы датчиков поступают в нформационно-вычислительное устройсгво, где осущетсвляется их обработка.

3 ил.

1465307

Изобретение относится к робототехнике и . может быть использовано для оценки качества манипуляторных систем.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей стенда за счет более полных испытаний поворотных манипуляторов.

На фиг. 1 показан предлагаемый стенд, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — блок-схема измерительной части

10 стенда.

Стенд содержит основание 1, на котором установлен испытуемый манипулятор 2 с поворотной стойкой 3, к которой прикреп-! лена платформа 4. На платформе 4 расположены три барабана 5, установленные на ходовых винтах через пружины с образованием винтовых пар (не показаны). На барабанах расположены тросы 6 и датчики 7 угла поворота. Тросы 6 соединены со схватом 8 манипулятора 2. Платформа 4 снабжена датчиком 9 перемещения относительно основания 1. Датчик 9 может быть выполнен, например, в виде подпружиненного ролика с фотоэлектрическим преобразователем, выход которого соединен с информационно-вычислительным устройством 10, сосгоящим из индикаторов 11, вычислительного блока 12 и цифропечатающего блока 13.

Стенд работает следующим образом.

Оператор включает информационно-вычислительное устройство 10, фиксирует пер- 30 воначальную точку отсчета и включает пульт управления манипулятора. Во время исполнения заданной траектории движения схвата манипулятора три барабана 5 вращаются соответствующим образом и связанные с ними датчики 7 угла поворота отмечают 35 изменения положения схвата 8 в вертикальной плоскости, а датчик 9 перемещений отмечает перемещения платформы 4, т. е. угол поворота стойки 3 манипулятора и угловую координату схвата 8 в горизонтальной плоскости. Углы поворота барабанов 5 преобразуются датчиками 7 в электрические сигналы, которые наряду с сигналами от датчика 9 перемещений подаются в индикаторы 11, где преобразуются в цифровой код, а затем обрабатываются вычислительным блоком 12 и выдаются в виде распечатки цифропечатающего блока 13. Оценка точности исполнения траектории производится методом сравнения траектории, заданной про-, граммой, с действительной траекторией движения схвата, определенной по результатам испытаний.

Формула изобретения

Стенд для испытания манипуляторов, содержащий основание, устройство для определения положения схвата испытуемого манипулятора, выполненное в виде трех тросов и трех барабанов, установленных на ходовых винтах через пружины с образованием винтовых пар и снабженных датчиками угла поворота, выходы которых подключены к информационно-вычислительному устройству, причем одни концы тросов закреплены на схвате испытуемого манипулятора, а другой конец каждого троса закреплен на соответствующем барабане, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен подвижной относительно основания платформой, жестко связанной с поворотной стойкой испытуемого манипулятора, при этом барабаны установлены на платформе, а она снабжена датчиком перемещения, выход которого связан с информационно-вычислительным устройством.

1465307

Составитель И. Афони н

Редактор Т. Парфенова Техред И. Верес Корректор Э. Лончакова

Заказ 844/2 I Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прп ГКНТ СССР

П3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4 5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, IOI