Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано для захвата деталей, имеющих наружные выступы. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Схват содержит корпус 1 с упорами 2, подпружиненный относительно корпуса 1 шток 3, на конце которого установлен кулачок 5 с упорным буртом 6, захватные рычаги 9, шарнирно связанные с упорами 2 и подпружиненные посредством возвратных пружин 10. На захватных рычагах 9 установлены с возможностью ограниченного поворота и взаимодействия с кулачком 5 размыкающие рычаги 11, подпружиненные относительно захватных рычагов 9. Шток 3 подпружинен относительно корпуса 1 посредством пружины 4 в сторону сближения кулачка 5 с корпусом 1. При работе устройства схват опускается манипулятором, связанным со штоком, на транспортируемую деталь. Упоры 2 упираются в поверхность детали, а шток 3 продолжает движение. При этом кулачок 5 освобождает размыкающие рычаги 11 и под действием пружин 10 захватные рычаги 9 захватывают деталь. При подъеме штока 3 кулачок 5 поднимается, причем размыкающие рычаги 11, отклоняясь, пропускают кулачок 5. После транспортировки детали она устанавливается на опорную поверхность, упоры 2 упираются в деталь, а кулачок 5, двигаясь вниз, поворачивает рычаги 11 и 9. Деталь при этом освобождается, а рычаги 9 при подъеме штока 3 оказываются в разведенном положении вследствие упора рычагов 11 в упорный бурт 6. Аналогично осуществляется работа схвата при любом его пространственном положении, например горизонтальном. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

m 4 В 25 J !5 00 Г :" !1 1п

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 3904140/25-63 (22) 04.06.85 (46) 07.08.89. Бюл. № 29 (71) Шахтинский технологический институт бытового обслуживания (72) К. А. Адигамов, М. А. Лемешко, В. А. Сторчевой, А. В. Каплин и Н. М. Кириченко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 982899, кл. В 25 J 15/00, 1981.

ÄÄSUÄÄ 1498608 А1

2 (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано для захвата деталей, имеющих наружные выступы. Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

Схват содержит корпус I с упорами 2, подпружиненный относительно корпуса 1 шток 3, на конце которого установлен кулачок 5 с упорным буртом 6, захватные рычаги 9, шарнирно связанные с упорами 2

1498608

10 и подпружиненные посредством возвратных пружин 10. На захватных рычагах 9 установлены с возможностью ограниченного поворота и взаимодействия с кулачком 5 размыкающие рычаги 11, подпружиненные относительно захватных рычагов 9. Шток 3 подпружинен относительно корпуса 1 посредством пружины 4 в сторону сближения кулачка 5 с корпусом 1. При работе устройства схват опускается манипулятором, связанным со штоком, на транспортируемую деталь. Упоры 2 упираются в поверхность детали, а шток 3 продолжает движение.

При этом кулачок 5 освобождает размыкающие рычаги 11 и под действием пруИзобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано для захвата деталей, имеющих наружные выступы.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид, в разрезе; на фиг. 2 — фрагмент корпуса в разрезе с вариантом выполнения пружины.

Схват содержит корпус 1 с упорами 2.

В корпусе 1 с возможностью поступательного перемещения установлен шток 3, подпружиненный относительно корпуса 1 посредством пружины 4 сжатия. На конце штока 3 имеется кулачок 5 с упорным буртом 6. Другой конец штока 3 соединен с исполнительным механизмом манипулятора (не показан). Корпус 1 удерживается на штоке 3 посредством упорного пояска 7 и регулировочной гайки 8. На упорах 2 шарнирно установлены захватные рычаги 9, подпружиненные относительно упоров 2 возвратными пружинами 10.

На захватных рычагах 9 с возможностью ограниченного поворота установлены размыкающие рычаги 11, подпружиненные относительно захватных рычагов 9 посредством возвратных пружин 12 сжатия.

Шток 3 может быть подпружинен от носительно корпуса 1 посредством двух пружин 13 и 14 сжатия (фиг. 2), разделенных шайбой 15. Жесткость пружины 13 больше жесткости пружины 14. На корпусе 1 имеется упор 16 дл ограничения перемещения шайбы 15.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Исполнительный механизм манипулятора опускает схват на объект транспортировки.

При этом кулачок 5 упорным буртом 6 упирается в размыкающие рычаги 11 и удерживает шток 3 в положении, когда захватные рычаги 9 раздвинуты. Пружина 4

55 жин 10 захватные рычаги 9 захватывают деталь. При подъеме штока 3 кулачок 5 поднимается, причем размыкающие рычаги

1.1, отклоняясь, пропускают кулачок 5. После транспортировки детали она устанавливается на опорную поверхность, упоры 2 упираются в деталь, а кулачок 5, двигаясь вниз, поворачивает рычаги 11 и 9. Деталь при этом освобождается, а рычаги 9 при подъеме штока 3 оказываются в разведенном положении вследствие упора рычагов 11 в упорный бурт 6. Аналогично осуществляется работа схвата при любом его пространственном положении, например горизонтальном. 1 з. п. ф-лы, 2 ил. корпуса 1 в таком состоянии находится частично деформированной (фиг. 1). Возвратные пружины 10 растянуты, возвратные пружины 12 не сжаты. При соприкосновении упоров 2 с объектом транспортировки (не показан) исполнительный механизм продолжает опускаться. Пружина 4 продолжает сжиматься, шток 3 перемещается на величину, необходимую для выхода кулачка 5 из взаимодействия с размыкающими рычагами 11. Под действием пружин 10 поворачиваются размыкающие рычаги 11 и захватные рычаги 9. Размыкающие рычаги 11 размещаются над кулачком 5 штока 3. Объект транспортировки захвачен, пружина 4 сжата.

При подъеме схвата крюки захватных рычагов 9 упираются в отбортовку объекта.

Пружина 4 разжимается, шток 3 поднимается вверх до соприкосновения упорного пояска 7 штока 3 с регулировочной гайкой 8. При движении штока 3 вверх кулачок 5 раздвигает размыкающие рычаги 11, при этом деформируются возвратные пружины 12, Обеспечивая прижим размыкающих рычагов 11 к кулачку 5 при любом пространственном положении схвата.

При опускании объекта транспортировки в заданное место упоры 2 вступают в контакт с объектом транспортировки, при этом шток 3 продолжает перемещаться, раздвигая кулачком 5 размыкающие рычаги 11 и тем самым раскрывая захватные рычаги 9, после чего схват приходит в исходное положение.

Для регулирования взаимного положения размыкающих рычагов 11 и кулачка 5 служит регулировочная гайка 8.

Аналогично работает схват и в горизонтальном и перевернутом положениях.

При выполнении пружины корпуса из двух пружин 13 и 14 (фиг. 2) отличие в работе схвата состоит в следующем.!

498608

Формула изобретения

1б

Составитель М. Стручков

Редактор А. Ш а ндор Техред И. Верес Корректор М. Шароши

Заказ 4495/ll Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1! 3035, Москва, )К вЂ” 35,, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина. 101

При перемещении штока 3 вниз обе пружины 13 и 14 начинают деформироваться, причем из-за меньшей жесткости пружины 14 она деформируется в большей степени. После достижения шайбой 15 упора 16 на корпусе 1 пружина 4 выключается из работы, и дальнейшее движение штока 3 вызывает сжатие одной пружины 13, обладающей большей жесткостью, что требует приложения большего усилия.

Наличие порогового усилия подачи схвата на объект повышает надежность работы схвата.

1. Схват манипулятора, содержащий корпус с упорами, подпружиненный относительно корпуса шток, на конце которого установлен кулачок, захватные рычаги, шарнирно связанные с упорами, и размыкающие рычаги, установленные на захватных рычагах с возможностью ограниченного поворота и взаимодействия с кулачком, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен возвратными пружинами, установленными между упорами и захватными рычагами и между захватными рычагами и размыкающими рычагами, и упорным буртом на кулачке, при этом шток подпружинен относительно корпуса в сторону сближения кулачка с корпусом.

2. Схват манипулятора по п. 1, отли.

15 чающийся тем, что, с целью повышения надежности, шток подпружинен относительно корпуса посредством двух пружин сжатия с различной жесткостью, разде ленных шайбой.