Очувствленный захват

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого один из зажимных рычагов 2 снабжен губкой 8, выполненной в виде двуплечего рычага. Губка 8 установлена шарнирно относительно зажимного рычага 2 и подпружинена относительно него. На свободном конце губки 8 установлены флажки 11 и 14, которые имеют возможность взаимодействия с датчиком 10. Флажок 11 подпружинен относительно губки 8 и снабжен регулируемым упором 13. Флажок 14 подпружинен относительно флажка 11 и его положение регулируется упором 15. При зажиме детали с отклонениями от заданных размеров флажки 11 и 14 меняют свое положение относительно датчика 10. При этом они имеют возможность прерывать световой поток от светоизлучателей. Светоприемники воспринимают с световой сигнал и дают команду в систему управления. При этом определяется правильность установки детали, ее диаметр и усилие зажима. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1502296 А 1 ц11 4 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

2 (54) ОЧУВСТВЛЕ11НЫЙ ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого один из зажимных рычагов 2 снабжен

1 (21) 4261739/25-08 (22) 15.06.87 (4Г>) 23.08.89. Бюл. И - 31 (72) Б.Г.Мартыненко (53) 621-229 ° 72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 918086, кл. В 25 Х 15/00, 1982.

18

l$

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1502296 губкой 8, выполненной в виде двуплечего рычага, Губка 8 установлена шарнирно относительно эажимного рычага 2 и подпружинена относительно него. На свободном конце губки 8 установлены флажки 11 и 14, которые имеют воэможность взаимодействия с датчиком 10. Флажок 11 подпружинен относительно губки 8 и снабжен регулируемым упором 13. Флажок 14 подпружинен относительно флажка ll и его положение регулируется упором 15.

Изобретение относится к машино-., строению, а именно к захватным устройствам манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей захвата.

На фиг. l изображен очувствительный захват, продольный разрез; на фиг. 2 — 25 вид А на фиг.1;, на фиг.3 — сведение губок без детали; на фиг.4 — зажим детали с D><< на фиг.5 — зажим детали Р,„„« .

Очувствленный захват содержит 3р корпус I шарнирно установленные в нем зажимные рычаги 2 с сухариками

3, взаимодействующими с конусом 4 привода 5 синхронного перемещения зажимных рычагов, упор 6, установленный на корпусе и регулирующий величи35 ну перемещения конуса 4, а также губок, одна иэ которых (губка 7) зак-, реплена неподвижно на эажимном рыча«. ге, а другая (губка 8) выполнена в виде двуплечего. рычага, установленного на эажимном рычаге шарнирно и подпружиненного пружиной 9.

На свободном конце двуплечего рычага шарнирно установлены два флажка и датчик 10, взаимодействующий с ними. Один иэ флажков 11 подпружинен относительно губки пружиной 12 и снабжен регулируемым упором 13, определяющим положение флажка относительно загружающего рычага. Второй

50 флажок 14 подпружинен относительно первого и снабжен регулируемым упором 15, определяющим положение одного флажка относительно другого.

Датчик выполнен в вире двух светоиэлучателей и двух светоприемников 16 установленных между собой соосно и с возможностью взаимодействия с соПри зажиме детали с отклонениями от заданных размеров флажки 11 и 14 меняют свое положение относительно датчика 10. При этом они имеют воэможность прерывать световой поток от светоизлучателей. Светоприемники воспринимают световой сигнал и дают ко-. манду в систему управления. При этом определяются правильность установки детали, ее диаметр и усилие зажима, 5 ил. ответствующими флажками, при этом с флажок 11 перекрывает световой поток светоиэлучателя 17, а флажок 14светоизлучателя 18. Губка 8 установлена на оси 19 и поворачивается до упора 20.

Очувствленный захват работает следующим образом.

При получении команды на зажим . привод 5 перемещает до упора 6 конус

4,, который взаимодействует через сухарики 3 с зажимными рычагами 2, что приводит к сведению губок 7 и 8.

В случае правильного зажима детали подпружиненная губка 8, преодолевая усилие пружины 9, поворачивается вокруг шарнира относительного эажимного рычага 2, при этом флажок 11, взаимодействующий упор 13 с эажимным рычагом, перекрывает световой поток светоиэлучателя 17. Этот момент вос-, принимается системой управления (не показан) через светоприемник 16 как информация о наличии детали в губках захвата, правильности ее установки и сжатия ее заданным усилием.

Если детали в силу каких-либо причин на загрузочной позиции .не оказывается или в случае неправильной установки, когда размер ее захватываемой части оказывается меньше заданного, подпружиненная губка 8 не меняет положение относительного загружающего рычага 2 или величина ее перемещения недостаточна для перекрытия светового потока светоиэлучателя 17 флажком 11, при этом оба светоприемника освещаются, что воспринимается системой управления как информация об отсутствии или непра1502296 вильной устанояке детали в губках захвата. А если раэмер захватываемой части детали окаэываепся больше допустимого предела, на который нас5 троен датчик захвата, то величина перемещения подпружиненной губки 8 относительно зажимного рычага 2 будет больше, что приведет к перекрытию светового потока не только свето- 1ð излучателя 17, но и светоиэлучателя

18 флажком 14, что восгринимается системой управления захватом как информация о .неправильной установке детали в губках захвата. 15

В случае применения очувствительного захвата для контроля размеров детали интервал между моментом перекрытия светового потока светоиэлучателей 17 и 18 должен соответствовать величине поля допуска размера детали с учетом передаточного соотношения плеч рычагов губки 8. Эта вели.чина настраивается упором 15 и остается неизменной при перестройке момента перекрытия светового потока светоизлучателя 17, что необходимо при регулировке усилия сжатия детали губками захвата, которая осуществля- 30 ется изменением положения упора 6 и конуса 4.

Моменты с раба тыва ния датчика регулируются по деталям с номинальными отклонениями диаметров Рмди и Эмя,.

Формула изобретения

Очувствленный захват, содержащий корпус с шарнирно установленными на нем эажимными рычагами, привод перемещения эажимных рычагов, губки, установленные на зажимных рычагах, при этом одна иэ губок подпружинена относительно зажимного рычага и имеет воэможность взаимодействия с датчиком, о т л и ч а ю щ н и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, подпружиненная губка установлена на эажимном рычаге шарнирно и выполнена в виде двуплечего рычага, на свободном конце которого установлены два флажка и датчик, при этом флажки имеют воэможность взаимодействия с датчиком, причем один иэ флажков подпружинен относительно губки и снабжен регулируемым упором, имеющим воэможность взаимодействия и эажимным рычагом, а второй флажок подпружинен относительно первого и имеет возможность регулировки положения относительно него„ при этом датчик выполнен в виде двух светоизлучателей и двух светоприемников.

1502296

1502296

Составитель

Техред М.Ходанич

Корректор И.Васильева

Редактор А.Козорнз

Заказ 5015/l9 Тирам 778 Подписное

ВНККПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ CCCP

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент" ° r. Уагород, ул. Гагарина, 101