Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов. Цель изобретения - повышение надежности захвата деталей. Устройство содержит корпус-ловитель 1, пневмопривод 2 со штоком 3, нижний конец которого выполнен в виде кронштейна. Шток 3 кинематически связан посредством двуплечих рычагов 4 с зажимными элементами 8 и 9. На зажимных элементах выполнен узел 11 фиксации в виде стержня 12, расположенного во втулке зажимного элемента 9 и имеющего возможность располагаться в гнезде 15 зажимного элемента 8, причем стержень 12 подпружинен относительно кронштейна. В исходном состоянии шток 3 под действием привода опущен, зажимные элементы 8 и 9 разведены рычагами 4. С помощью руки робота 28 схват опускается на деталь 16. При этом опорной площадкой он ложится на торцовую поверхность детали 16 и движение вниз корпуса-ловителя прекращается, а корпус 24 продолжит перемещаться вниз. В результате корпус-ловитель 1 схвата приобретает свободу, что необходимо, если деталь расположена не в горизонтальной плоскости, происходит адаптация зажимных элементов 8 и 9. После прекращения подачи давления в привод шток 3 перемещается вверх, зажимные элементы 8 и 9 сходятся. Стержень 12 входит в гнездо 15 зажимного элемента 8 и фиксирует элементы 8 и 9. Адаптивный датчик сигнализирует о состоянии схвата. После выполнения технологической операции в привод подается сжатый воздух, шток 3 опускается и схват возвращается в исходное состояние. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (д1) 4 В 25 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМV СВИДЕТЕЛЬС .: ВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4271175/25-08 (22) 29.06.87 (46) 07.08.89. Бюл. № 29 (72) И. М. Бирюков, В. М. Бирюков, А. П. Зарукин, В. Ф. Смирнов и Ю. Ф. Балицкий (53) 229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1315212, кл. В 23 P 19/04, 1987. (54) CXBAT ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов. Цель изобретения — повышение надежности захвата деталей. Устройство содержит корпус-ловитель 1, пневмопривод 2 со штоком 3, нижний конец которого выполнен в виде кронштейна. Шток

3 кинематически связан посредством двуплечих рычагов 4 с зажимными элементами 8 и 9. На зажимных элементах выполнен узел 11 фиксации в виде стержня 12, расположенного во втулке зажимного элемента 9 и имеющего возможность

„„SU„„1498609 A 1

2 располагаться в гнезде 15 зажимного элемента 8, причем стержень 12 подпружинен относительно кронштейна. В исходном состоянии шток 3 под действием привода опущен, зажимные элементы 8 и 9 разведены рычагами 4. С помощью руки робота

28 схват опускается на деталь 16. При этом опорной площадкой он ложится на торцовую поверхность детали 16 и движение вниз корпуса-ловителя прекращается, а корпус

24 продолжит перемещаться вниз. В результате корпус-ловитель 1 схвата приобретает свободу, что необходимо, если деталь расположена не в горизонтальной плоскости, происходит адаптация зажимных элементов 8 и 9. После прекращения подачи давления в привод шток 3 перемещается вверх, зажимные элементы 8 и 9 сходятся.

Стержень 12 входит в гнездо 15 зажимного элемента 8 и фиксирует элементы

8 и 9. Адаптивный датчик сигнализирует о состоянии схвата. После выполнения технологической операции в привод подается сжатый воздух, шток 3 опускается и схват возвращается в исходное состояние. 4 ил.

1498609

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов.

Целью изобретения является повышение надежности захвата деталей.

На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3— положение губок схвата в открытом состоянии; на фиг. 4 — узел фиксации.

Схват промышленного робота содержит корпус-ловитель 1 схвата, на котором закреплен пневмопривод 2 со штоком 3, нижний конец которого выполнен в виде кронштейна.

Двуплечие рычаги 4 вращаются на осях

5 корпуса. Один конец рычагов 4 расположен в виточке 6 штока 3, а другой — в пазах 7 зажимных элементов 8 и 9, которые перемещаются по направляющим 10.

Узел 11 фиксации выполнен в виде стержня 12 с пружиной 13 и расположен в направляющей втулке 14 зажимного элемента

9. Зажимной элемент 8 снабжен гнездом

15, диаметр которого больше диаметра стержня 12 на величину допустимого разброса линейного размера деталей 16. Зажимные элементы 8 и 9 между собой связаны пружинами 17. Шток подпружинен пружиной 18. Корпус-ловитель 1 схвата снабжен опорной площадкой 19 с выточкой

20 и вырезом 21, подпружинен пружиной

22 и лежит на конусной опорной площадке

23 второго корпуса 24. Корпус 1 снабжен гибкой передачей, например, карданом 25 и вторым приводом 26. Корпус 24 снабжен установочной площадкой 27 для крепления на руку 28 робота. Стержень 12 содержит шляпку 29 и выступ 30. Пружина 13 упирается в выступ 30 и через шайбу в кронштейн штока 3. Датчик 31, например конечный выключатель, установлен на зажимном элементе 9 с помощью кронштейна

32 и контактирует с кронштейном ЗЗ, закрепленным на зажимном элементе 8.

Схват работает следующим образом.

В исходном состоянии (питание не подано) шток 3 под действием пружины 18 находится вверху. Плечи рычагов 4 образуют зазор с верхней и нижней торцовыми поверхностями выточки 6. Зажимные элементы 8 и 9 под действием пружин 17 сжаты и зафиксированы стержнем 12, который находится в гнезде 15, так как нижний конец штока сжал пружину 13, под воздействием которой стержень 12 в момент совпадения продольной оси с осью симметрии гнезда 15 заходит в него.

Для разжатия зажимных элементов схвата в надпоршневое пространство привода 2 подается питание (сжатый воздух)

Р.. Шток 3 под давлением сжатого воздуха, действующего на поршень 2, перемещается вниз, сжимая пружину 18. Так как имеются зазоры между рычагами 4 и верхней торцовой поверхностью выточки 6, то

55 шток 3 перемещается вниз, а рычаги 4 и, следовательно, зажимные элементы 8 и 9 остаются на месте. Нижняя наружная торцовая поверхность стакана штока 3 упирается в шляпку 29 стержня 12 и перемещает

его вниз и выводит его верхний конец из гнезда 15 зажимного элемента 8 (фиг. 4).

Зажимные элементы 8 и 9 расфиксирова ны.

При дальнейшем перемещении штока 3 вниз верхняя торцовая поверхность выточки 6 надавливает на рычаги 4 и начинает их поворачивать на оси 5. При этом противоположные концы рычагов 4, находящиеся в пазах 7, начинают разводить губки, которые по направляющим 10 расходятся в стороны, разжимая пружины 17.

Таким образом, схват разжат и готов к работе для проведения технологической операции по захвату детали 16. Схват с помощью руки 28 робота опускается на деталь 16. При этом он опорной площадкой

19 (выточкой 20) ложится на торцовую поверхность детали 16, и движение вниз корпуса 1 с зажимными элементами 8 и 9 прекращается, а корпус 24 продолжает перемещаться вниз, что возможно при наличии кардана 25. Пружина 22 сжимается и корпус

1 образует зазор с опорной площадкой

23 корпуса 24. В результате корпус 1 схвата приобретает свободу. Если торцовая поверхность детали 16 расположена не в горизонтальной плоскости, то площадка 19 дном выточки 20 под воздействием пружины 22 наклоняется и плотно прижимается к торцовой поверхности детали 16, поворачивая (наклоняя) зажимные элементы 8 и 9, которые становятся параллельны буртику или выточке детали 16. Эта конструктивная особенность обеспечивает надежный захват детали 16 за счет адаптации положения зажимных элементов 8 и 9 относительно положения торцовой поверхности детали 16.

Подача питания прекращается. Давление сжатого воздуха над поршнем падает (стравливается в атмосферу). Шток 3 под действием пружины 18 перемещается вверх и перестает надавливать на рычаги 4. Под действием ранее растянутых пружин 17 зажимные элементы 8 и 9 начинают сходиться и поворачивать рычаги 4 на осях 5.

При этом зажимной элемент 9 перемещает втулку 14 со стержнем 12, который перемещается по прорези в нижнем торце штока

3, Одновременно при перемещении штока 3 вверх сжимается пружина 13, которая через выступ 30 создает силовое воздействие на стержень 12, и в момент, когда его ось симметрии совпадает с осью симметрии гнезда

15, стержень 12 войдет в него и зафиксирует зажимные элементы 8 и 9.

Выточка 6 выполнена таким размером, что после того как шток 3 остановится, рычаги 4 в выточке 6 установятся в среднем положении, а это позволит им при даль1498609

Формула изобретения

1Т

10 21 19

Фиг. 5 (I

Фиг. Ч

Составитель С. Архипов

Реда ктор А. Ш а ндор Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 4495/11 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4!5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина. 101 нейшем перемещении смещать губки зажимных элементов, а следовательно, и останавливаться им в любом промежуточном месте для совмещения своей оси симметрии с осью симметрии детали 16.

Таким образом, хрупкая деталь с буртиком захвачена губками без значительного усилия на торце, но надежно, так как узел

11 фиксации зафиксирован, а это позволит переносить хрупкие детали с большим весом.

Схват промышленного робота, содержащий базирующее приспособление, корпус с внутренней конусной поверхностью, в котором установлен с возможностью перемещения подпружиненный ловитель, шток, кинематически связанный с зажимными элемен5 тами, например, с помощью рычагов с осями, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за хвата, за жи м ные элементы снабжены узлом фиксации, выполненным в виде жестко смонтированного на штоке кронштейна и подпружиненного относительно него стержня, а в зажимных элементах выполнены гнезда, при этом стержень подвижно смонтирован в гнезде одного зажимного элемента и имеет возможность располагаться в гнезде другого зажимного элементаа.