Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к робототехнике. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения работы в ограниченном пространстве. Для этого губки 1 вьшолнены в виде плоских упругих пластин Ш-образной формы с произволь- HbD числом концов 2 и 3. Концы 3 прикреплены к призме 4, которая жестко связана с корпусом привода 5 деформации губок, являющимся корпусом охвата , К штоку 6 привода 5 деформации прикреплена подвижная планка 7, к которой прикреплены концы 2 губок 1. При срабатывании привода 5 деформаций планка 7 движется к призме 4 при этом происходит упругая деформация губок 1, Губки 1, изгибаясь, охватывают деталь и прижимают ее к призме 4, обеспечивая тем самым центрирование , фиксацию и зажим. 4 ил, I

СОЯЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ С СР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н AВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4220904/31-08 (22) 03.04.87 (46) 15.11.88. Бюл. И 42 (7i) Иарийский политехнический институт им.А.И.Горького (72) С.Н.Медведев и И.А.Кудрявцев (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 952581, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) СХВАТ ИАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к.машиностроению, а именно к робототехнике.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за . счет обеспечения работы в ограниченном пространстве. Для этого губки 1

„„SU„, 3437221 А1 выполнены в виде плоских упругих пластин Ш-образной формы с произвольным числом -онцов 2 и 3. Концы 3 прикреплены к призме 4, которая жестко связана с корпусом привода 5 деформации губок, являющимся корпусом схвата. К штоку 6 привода 5 деформации прикреплена подвижная планка 7, к которой прикреплены концы 2 губок 1.

При срабатывании привода 5 деформаций планка 7 движется к призме 4, при этом происходит упругая деформация губок 1. Губки 1, изгибаясь, охватывают деталь и прижимают ее кпризме 4, обеспечивая тем самым центрирование, фиксацию и зажим. 4 ил .

1437221

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет обеспечения работы в ограниченном пространстве.

На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — губка ,схвата в деформированном состоянии; ! на фиг. 3 - схват манипулятора в мо1 мент введения его в ограниченное про-., странство рабочей зоны; на фиг. 4— то же, в рабочем положении.

Схват манипулятора содержит губки выполненные в виде плоских упругих пластин И-образной формы с произволь, ным числом концов 2 и 3, Губки 1 ус,тановлены на корпусе симметрично оси ,:схвага. Концы 3 прикреплены к призме

;,4, которая жестко связана с корпусом привода 5 деформации губок (тянущего или толкающего действия), установленiHbIM на грузоподъемном механизме, и

,является корпусом схвата манипулято ра. I< штоку 6 привода 5 деформации, прикреплена подвижная планка 7, к которой прикреплены концы 2 губок 1., В свободном состоянии губки 1 имеют плоскую форму. 30

При выполнении губок 1 Ш-образной формы с производьным числом концов

3 и 2 последние поочередно жестко связаны соответственно с корпусом (призмой 4) и приводом деформации (планкой 7).

Схват манипулятора работает следующим образом.

Схват манипулятора вводится губками 1 в ограниченное пространство, окружающее цилиндрическую деталь, до прилегания призмы 4 к детали. При срабатывании привода 5 деформации планка 7 движется к призме 4, при этом происходит упругая деформация губок 1. Губки 1, изгибаясь, охватывают деталь и прижимают ее к призме, обеспечивая тем самым центрирование, фиксацию и зажим. детали.

Такая конструкция схвата манипуля"

:тора позволяет захватывать детали в стесненном пространстве благодаря малым поперечным габаритам губок.

Формула и з б р е т е н и я

Схват манипулятора, содержащий корпус, губки в виде плоских упругих пластин, установленные на корпусе симметрично оси схвата, и привод их деформации, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет. обеспечения работы в ограниченном пространстве, плоская упругая пластина каждой губки выполнена Ш-образной формы с произвольным числом концов, причем концы каждой губки поочередно жестко связаны .с корпусом и с приводом деформациии.

1437221

Составитель И. Бакулина

Техред Л.Сердюкова

Корректор 3 Лончакова

Редактор М. Циткина

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

ll3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 5834/17

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4