Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнических комплексах. Целью изобретения является повышение надежности в работе схвата промышленного робота путем исключения вьшшних узлов трения. Для этого корпус выполнен в виде отдельных частей 1, 26 25

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК gg 4 В 25 J 15 02 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

2g 2Х ZO фиг,3

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 1) 4251735/31-08 (22) 29.05.87 (46) 07.12.88. Бюл. № 45 (71) Московский институт электронного машиностроения (72) А. Т. Александрова, А. И. Данилов и Б. Ш. Махтин (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 716810, кл. В 25 J 15/02, 1980.

ÄÄSUÄÄ 1442399 А 1 (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототех нически х комплексах. Цел ью изобретения является повышение надежности в работе схвата промышленного робота путем исключения внешних узлов трения. Для этогокорпус выполнен в виде отдельных частей 1, 1442399

Формула изобретения

2, соединенных полыми стержнями 3, 4, которые жестко закреплены в части 1 корпуса и свободно установлены в отверстиях 5, 6 части 2 корпуса. Сильфон 9 охватывает стержни. 3, 4. На частях 1, 2 корпуса закреплены полые упругие элементы 10, 11, на свободных концах которых с возможностью осевого перемещения установлены обоймы 14, 15, жестко связанные с захватными губками

12, 13. Обоймы 14, 15 помещены в гофрированные патрубки 16, 17. Привод губок 12, 13 выполнен в виде трубок Бурдона 20, 21, 1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах и гибких производственных системах.

Целью изобретения является повышение надежности работы схвата промышленного робота путем исключения внешних узлов трения.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Устройство состоит из корпуса, содержащего части 1 и 2, соединенные между собой посредством полых стержней 3 и 4.

Стержни 3 и 4 герметично и жестко закреплены в части 1 корпуса и свободно установлены в отверстиях 5 и 6, выполненных в части 2 корпуса. Соединения стержней 3 и 4 с отверстиями 5 и 6 герметизированы уплотнительными кольцами 7 и 8.

Сильфон 9 охватывает стержни 3 и 4 и герметично прикреплен к частям 1 и 2 корпуса.

На частях 1 и 2 корпуса герметично и жестко закреплены полые упругие элементы 10 и 11. Захватные губки 12 и 13 жестко связаны с обоймами 14 и 15, установленными на свободных концах элементов 10 и 11 с возможностью осевого перемещения. Гофрированные патрубки 16 и 17 посредством ,фланцев 18 и 19 герметично прикреплены к упругим элементам 10 и 11 и губкам 12 и 13.

Привод губок 12 и 13 выполнен в виде, трубок Бурдона 20 и 21, которые одним концом герметично и жестко закреплены на частях 1 и 2 корпуса, а другим концом соответственно связаны с упругими элементами 10 и 11 при помощи упругих пластин 22 и 23. Для подвода рабочей среды в части 1 корпуса выполнены полости 24 — 26. Полость

24 посредством каналов 27 и 28 и полости 29 стержня 3 соединена с трубками Бурдона 20 и 21. Полость 25 посредством каналов 30 и 31 и полости 32 стержня 4 соединена с полостями упругих элементов 10 и 11.

В каналах 30 и 31 установлены датчики 33 — 35 давления, например пьезокристал10

35 закрепленных одним концом на частях 1, 2 корпуса, а другим концом соединенных с упругими элементами 10, 11. Для подвода рабочей среды выполнены полости 24 — 26 и каналы 27, 28, 30, 31, 39. При подаче рабочей среды в полость 24 трубки Бурдона 20, 21 деформируются и губки 12, 13 сжимаются.

Уменьшая давление в полости 26, сжимают сильфон 9, что приводит к сжатию частей

1, 2 корпуса. Губки могут также опускаться, для чего подается рабочая среда в полость 25. 2 ил.

2 лические. На трубках Бурдона 20 и 21 установлены датчики 36 и 37 деформации, например тензодатчики. Выходы всех датчиков соединены с системой управления роботом. Схват присоединяется к руке промышленного робота с помощью основания 38.

Полость 26 соединена каналом 39 с сильфоном 9.

Устройство работает следующим образом.

Схват подводится к детали 40 и в полость 24 подается рабочая среда, которая, проходя через каналы 27 и 28 и полость 29, поступает в трубки Бурдона 20 и 21. Под действием внутреннего давления рабочей среды трубки 20 и 21 деформируются, за счет чего упругие пластины 22 и 23 перемещают свободные концы упругих элементов 10 и 11 и губки 12 и 13 сжимаются. На основе информации, поступающей от датчиков

33 — 37 в систему управления роботом, определяется степень зажатия детали 40. Если требуется увеличить давление на деталь, по команде системы управления в полости 26 уменьшается давление рабочей среды. При этом давление в сильфоне 9 также уменьшается и сильфон сжимается, сокращая расстояние между частями 1 и 2 корпуса, а следовательно, и между губками 12 и 13.

В случае, если губки 12 и 13 смыкаются выше детали 40, в полость 25 подается рабочая среда, при этом возникающее в гофрированных патрубках 16 и 17 давление разжимает их и губки 12 и 13 опускаются.

После этого операция захвата повторяется.

Для освобождения детали 40 в полости 24 понижается давление рабочей среды, что приводит к обратной деформации трубок Бурдона 20 и 21 и в результате — к размыканию губок 12 и 13.

Схват промышленного робота, содержащий корпус, на котором установлены упругие элементы с захватными губками и при1442399

A-А

22

Фиг. 2

Составитель М. Илюковнч

Редактор А. Воровнч Техре> И. Верес Корректор В. Бутяга

3 а к аз 63 13/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

113035, Москва, 5K — 35, Рау.шская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 з вод перемещения губок, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, корпус состоит по крайней мере из двух частей, соединенных посредством дополнительно введенных полых стержней, жестко закрепленных в одной части корпуса и свободно установленных в отверстиях другой части корпуса с возможностью осевого перемещения, при этом стержни размещены в дополнительно введенных сильфонах, герметично прикрепленных к соответствующим частям корпуса, а упругие элементы выполнены полыми и установлены на каждой части корпуса, причем губки жестко закреп-. лены на обоймах, установленных на свободных концах упругих элементов с возможностью осевого перемещения, при этом обоймы помещены в дополнительно введенные гофрированные патрубки, соединенные одним концом с упругим элементом, а другим — - с губкой, а привод перемещения губок выполнен в виде трубок Бурдона, закрепленных одним концом на соответствующей части корпуса и соединенных другим концом с соответствующим упругим элементом посредством упругой пластины, при этом хотя бы в одной из частей корпуса дополнительно выполнены полости для подвода рабочей среды и одна из полостей через полости соответствующих стержней и дополнительно выполненные в корпусе каналы соединена с полостями трубок Бурдона, другая полость также через полости соответствующих стержней и дополнительно выполненнь1е в корпусе каналы соединена с полостями упругих элементов, а третья полость через соответствующий канал соединена с сильфоном.