Исполнительный орган промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемьк для вьтолнения подъемнотранспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет увеличения выпета и конфигурации маханической руки. Для этого в корпусе 1 исполнительного органа промышленного робота размещены основные 2 и дополнительные 3 барабаны, связанные с приводами 4 и 5. На основных барабанах 2 закреплены упругие ленты 6, образующие механическую руку (удлинитель) 7, другие концы этих лент связаны между собой. У/утинитель 7 проходит сквозь направляющий механизм 8, установленньй на корпусе 1, и направляющие элементы (колена) 9 и 10, образующая поверхность отверстий которых выполнена криволинейной, что позволяет дополнительно изгибать удлинитель-. Направ-. ,., ляющий элемент 9 связан с гибкой тягой 11, другой конец которой закреплен на одном из дополнительных барабанов 3 с возможностью наматьшания на него и сматывания, 5 ил. (

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (д1) d В 25 J 15/01

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4181507/31-08 (22) 14. 01.87 (46) 15. 11.88. Бюл. У 42 (71} Марийский политехнический институт им.А.M.Ãoðüêoão (72} И.A.Êóäðÿâöåâ (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 202396, кл. 21 h 30/17, 1966. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОЯЬППЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемнотранспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет увеличения выпе„,Я0„„14З7220 А1 та и конфигурации механической руки.

Для этого в корпусе 1 исполнительного органа промыпшенного робота размещены основные 2 и дополнительные 3 барабаны, связанные с приводами 4 и

5. На основных барабанах 2 закреплены упругие ленты 6, образующие механическую руку (удлинитель) 7, другие концы этих лент связаны между собой.

Удлинитель 7 проходит сквозь направляющий механизм 8, установленный на корпусе 1, и направляющие элементы (колена) 9 и 10, образующая поверхность отверстий которых выполнена криволинейной, что позволяет дополнительно изгибать удлинитель. Направляющий элемент 9 связан с гибкой тягой 11, другой конец которой закреплен на одном из дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывания на него и сматывания. 5 ил.

1437220

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышпенных роботах, применяемых для выполнения подъемнотранспортиых, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в цистанциончых манипуляторах.

Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет увеличения вылета и конфигурации механической руки.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган промышпенного робота, общий вид; на фиг. 2 — вид A на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Л на фиг. 1 (исполни: тельный орган в сложенном виде); на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг.5 — сечение В-В на фиг. 4, Исполнительный орган промышленно го робота содержит корпус 1, внутри которого размещены основные барабаны ! 2 и дополнительные барабаны 3, свя( занные с приводами 4 и 5, например электродвигателями. На основных бара- 25 банах 2 закреплены упругие стальные ленты 6, образующие механическую руку (удлинитель) 7, другие концы этик лент связаны между собой. Удлинитель 7 проходит сквозь направляющий механизм S, 30 установленный на корпусе 1, и направляющие элементы (колена) 9 и 10, образующая поверхность отверстий которых выполнена криволинейной, что позволяет дополнительно изгибать удлини— тель. Направляющий элемент 9 связан с гибкой тягой, например тросиком 11, другой конец которой, закреплен на одном из дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывания на него и 40

Формула изобретения сматывания.

Направляющий элемент 10 связан с гибкой тягой (тросиком) 12> проходящей сквозь направляющий элемент 9 через отверстие, другой конец которого закреплен на другом дополнительном барабане 3 с возможностью наматывания на него или сматывания.

На конце механической руки (удлинителе) 7 закреплен схват 13.

Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.

В исходном состоянии упругие ленты 6 намотаны на основные барабаны 2, IIpH 3 TOM HBIIpRBJIRI0 H механизм 8, правляющие элементы 9, 10 и схват 13 распопагаются вплотную друг к другу, .гибкие тяги (тросики) 11 и 12 намотаны на дополнительные барабаны 3. При вращении основных барабанов 2 от приводов 4 упругие ленты 6 сматываются и выталкиваются из корпуса 1 через направляющий механизм 8, образуя удлинитель 7, который выдвигается, при этом направляющие элементы 9 и 10 и схват 13 располагаются вплотную друг к другу и выдвигаются вместе с удлинителем. Это движение происходит до тех пор, пока дополнительный барабан

3 с закрепленным тросиком 11 не оста— новит свое вращение посредством тормоза в приводе 5, определяя длину вылета удлинителя 7 в этом направлении.

После того как колено 9 перестанет двигаться, начинается движение удлинителя 7 сквозь колено 9 через направляющее отверстие, при этом колено 10 и схват 13 двигаются вместе с ним„а тросик 12 свободно разматывается, проходя через отверстие в коле— не 9. Это движение совершается до тех пор, пока дополнительный барабан 3 с закрепленным тросиком 12 не остановит свое вращение посредством тормоза в приводе 5, определяя длину вылета удлинителя 7 в этом направлении. После того,. как колено 10 перестанет двигаться, удлинитель 7 начинает движение сквозь колено 10 через направляющее отверстие, неся на себе схват 13.

Это движение происходит до требуемой координаты, затем останавливается вращение основных барабанов 2. Схват 13 захватывает заготовку. Основные барабаны 2 начинают наматывать на себя упругую ленту 6, и одновременно тросики 11 и 12 наматываются на дополнительные барабаны 3.

Возврат удлинителя 7 со всеми его элементами в исходное положенйе осуществляется в следующей последовательности: сначала смыкаются направляющий механизм 8 и колено 9, затем колено 9 и колено 10, затем колено

10 и схват 13 с зажатой заготовкой.

Изменив величины сматывания тросиков

11 и 12 с дополнительных барабанов 3, определяют координаты, куда необходимо доставить заготовку.

Исполнительный орган промышпенного робота, содержащий корпус, механическую руку, выполненную в виде двух упругих лент, закрепленных одними концами на основных приводных барабанах, з 143 установленных в корпусе, а другими связанными между собой, и проходящих через направляющий механизм, размещенный на корпусе, а также направляю å элементы, установленные на механической руке и жестко связанные с одними концами гибких тяг, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью

7220 расширения зоны обслуживания за счет увеличения вылета и конфигурации механический руки, он снабжен дополни5 тельными приводными барабанами свяЭ занными с другими концами гибких тяг, при этом образующая поверхности отверстия направляющего элемента выполнена криволинейной.

10 фиг. 2

1437220

1 оставитеяь И,Бакулина

Техред "..Ñåðäþêîâà

Карр ектор Э,. Лонч ако на

Реда;.,:-t. оо :.,!.т:тткина--:

Зека,:, ; 7

Тираж 908

Подлисное

В .161ПБ" .1осударс1венного коии1ета СССР

1 о пе11щ иво реуен цф и оукрцуиЩ (!3,.35,, "- осква, Ж-35, Рауиская наб... д, 4/5.Про:: ево :„cTÁÐÃÅ0= иолих&афическое предщБ""ятие r е УЯГОрод ул, Проектнаи А