Вакуумное захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к вакуумным захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности удержания детали Для этого полость 6 присоски соединена через управляемый пневмоклапан 9 с вакуумным каналом эжектора 8 Управляющий вход 10 пневмоклапана 9 соединен с входом эжектора 8. Корпус 1 вакуумной присоски закреплен на руке манипулятора . При падении давления сжатого воздуха в магистрали 4 клапан 9 закрывается . Это обеспечивает определенную степень разряжения в полости 6 и надежное удержание детали. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4424363/08 (22) 10,05.88 (46) 15.01,91, Бюл. ¹ 2 (71) Институт проблем механики АН СССР (72) А.В.Абаринов, В.Б.Вешников, Ф.В.Зиновьев и Г.В.Самохвалов (53) 621 229 72(088 8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1344598,,кл. В 25 J 15/06, 1987. (54) ВАКУУМНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к вакуумным захватным Ы 1620298 А1 (я) В 25 J 15/06 // В 25 J 19/00 устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности удержания детали, Для этого полость 6 присоски соединена через управляемый пневмоклапан 9 с вакуумным каналом эжектора

8. Управляющий вход 10 пневмоклапана 9 соединен с входом эжектора 8. Корпус 1 вакуумной присоски закреплен на руке манипулятора. При падении давления сжатого воздуха в магистрали 4 клапан 9 закрывается. Это обеспечивает определенную степень разряжения в полости 6 и надежное удержание детали. 2 ил.

1620298

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве схвата манипулятора, работающего в составе робототехнического комплекса, а также в качестве ноги шагающего робота, Цель изобретения — повышение надежности.

На фиг.1 схематично показано предлагаемое захватное устройство; на фиг.2 — вариант выполнения захватного устройства.

Вакуумное захватное устройство содержит привод перемещения корпуса 1 вакуумной присоски, выполненный в виде пневмопривода 2, соединенного через электропневмоклапан 3 с магистралью 4 сжатого воздуха. Вакуумная присоска снабжена упругой манжетой 5, а внутренняя полость

6 вакуумной присоски соединена с помощью пневмолинии 7 с вакуумным каналом эжектора 8, При этом в пневмолинии 7 установлен управляемый пневмоклапан 9, управляющий вход 10 которого соединен с входом э>кектора 8. Вход эжектора 8 подключен через электропневмоклапан 11 к магистрали 4 сжатого воздуха. В исходном состоянии устройства пневмоклапаны 3 и

11 выключены, при этом полость 12 пневмопривода соединена с атмосферой, а полость 13 — с магистралью сжатого воздуха 4.

Устройство работает следующим образом, При подаче сигнала управления на электропневмоклапан 3 магистраль 4 сжатого воздуха соединяется с полостью 12, а полость 13 соединяется с атмосферой, при этом поршень пневмопривода 2 приходит в движение и прижимает вакуумную присоску к поверхности захватываемой детали (в случае оснащения данным устройством манипуляторов) или к поверхности удержания (в случае использования устройства в качестве опоры шагающего транспортного средства). Упругая манжета 5 при этом герметизирует внутреннюю полость 6, После чего подается сигнал управления на электропневмоклапан 11 и магистраль 4 сжатого воздуха соединяется с входом эжектора 8, который начинает свою работу и создает вакуум в пневмолинии 7, В случае, если давление в магистрали 4 достаточно для создания требуемой величины вакуума, то при помощи давления на входе 10 пневмоклапан 9 открывается (что обеспечивается соответствующей настройкой пружины

40 клапана 9) и соединяет полость 6 с вакуумным каналом 7. Таким образом, присоска оказывается прижатой к захватываемой детали усилием от действия вакуума. При уменьшении давления в магистрали 4 по каким-либо причинам (обрыв линий питания, отключение компрессора) ниже расчетной величины клапан 9 закрывается (что обеспечивается настройкой его пружины) и перекрывает доступ вакуума меньшей глубины в полость 6, т.е. давление в магистрали

4 используется в качестве информационного сигнала для перекрытия полости 6 в случае повышения давления в ней. В данном случае используется не сигнал от вакуумметрического давления, а сигнал давления питания; т.е. предваряющий его сигнал, что улучшает динамические свойства системы отключения, а, следовательно, и повышает надежность работы захвата.

Для отпускания захваченной детали снимается сигнал управления с электропневмоклапана 11, что приводит к отключению магистрали 4 сжатого воздуха от входа эжектора 8. Клапан 9 при этом закрывается и в полости остается вакуумметрическое давление. Отрыв присоски от поверхности производится в этом случае при отключении электропневмоклапана 3 (полость 13 соединяется с магистралью 4, а полость 14 — с атмосферой). При этом из-за соответствующего выбора площади поршня пневмопривода 2 и площади торцовой поверхности вакуумной присоски (сила от избыточного давления в полости 13 больше силы от вакуумметрического давления) происходит отрыв присоски от захватываемой детали.

В случае выполнения клапана 11 четырехлинейным, как показано на фиг.2 улучшается отделение детали от присоски, Формула изобретения

Вакуумное захватное устройство, содержащее установленный на руке манипулятора корпус с вакуумной присоской, полость которой соединена с помощью пневмолинии с вакуумным каналом эжектора, вход которого соединен с источником давления, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено установленным в упомянутой пневмолийии управляемым пневмоклапаном, управляющий вход которого соединен с входом эжектара.

1620298

Фиг.2

Составитель С. Грибов

Техред М.Моргентал

Редактор Ю. Середа

Корректор Т. Палий

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 4211 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5