Вакуумное захватное устройство транспортного средства

 

Изобретение относится к транспортно му машиностроению, в частности к вакуумным захватам для фиксации транспортных средств Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет адаптации захватного устройства к неровностям поверхности Захватное устройство содержит привод 1 вертикального пере2 мещения, на штоке 2 которого смонтирован пневмопривод 4 прижима К последнему жестко прикреплен полый корпус 5, в котором с возможностью взаимно перпендикулярного перемещения размещены рамка 6 и плоский поршень 7, взаимодействующий с прижимным фланцем 9 штока 8 Корпус 15 вакуумной присоски смонтирован с помощью шарнирной тяги 13 на плоском поршне 7 и на нем шарнирно установлены крестообразно расположенные четыре рычага 19 с соплами 22 на их кон цах Эти сопла сообщены через противоположные полости, образованные между рамкой 6 и поршнем 7, а также между рамкой 6 и корпусом 5, и электропневмоклапан 26 с источником сжатого воздуха Полость 16 присоски и штоковая полость пневмопривода сообщены с источником вакуума - эжектором 32 чере дроссель 30, а поршневая полость пневмопривода сообщена с атмосферой 2 з п ф-лы, 3 ил 36 § (Л о ГчЭ сд 00 ьо

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 66 С 9/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4652587/ 11 (22) 21.02.89 (46) 07.02.91. Бюл. № 5 (71) Проектно-технологический трест «Оргтехстрой» и Институт проблем механики

АН СССР (72) А. В. Абаринов, В. Б. Вешников, В. Н. Дерябин, Р. В. Дубра, Ф. В. Зиновьев, А. П. Лебедев, Е. А. Семенов и В. М. Старшинов (53) 621.874 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1318506, кл. В 66 С 9/18, 1985. (54) ВАКУУМНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТPOACTBO ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к вакуумным захватам для фиксации транспортных средств. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет адаптации захватного устройства к неровностям поверхности. Захватное устройство содержит привод 1 вертикального перет

„„SU... 1625812 А 1

2 мещения, на штоке 2 которою смонтирован пневмопривод 4 прижима. К последнему жестко прикреплен полый корпус 5, в котором с возможностью взаимно перпендикулярного перемещения размещены рамка 6 и плоский поршень 7, взаимодействующий с прижимным фланцем 9 штока 8. Корпус 15 вакуумной присоски смонтирован с помощью шарнирной тяги 13 на плоском поршне 7 и на нем шарнирно установлены крестообразно расположенные четыре рычага 19 с соплами 22 на их концах. Эти сопла сообщены через противоположные полости, образованные между рамкой 6 и поршнем 7, а также между рамкой 6 и корпусом 5, и электропневмоклапан 26 с источником сжатого воздуха. Полость 16 присоски и штоковая полость пневмопривода сообщены с источником вакуума — эжектором 32 через дроссель 30, а поршневая полость пневмопривода сообщена с атмосферой. 2 з. и. ф-лы, 3 ил.

1625812

Изобретение относится к транспортному машинострс>ению и может быть использовано при автоматизации технологических процессов с использованием транспортных манипуляторов.

На фи г. 1 приведена конструкция предложенного устройства; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг 1.

Устройство содержит установленный на транспортном средстве пневмопривод 1 вертикального перемещения подъема-опускания, со штоком 2 которого связан фланец 3, на котором закреплен пневмопривод 4 прижима. С корпусом пневмопривода 4 прижима жестко связан полый корпус 5, в котором расположена рамка 6 и плоский поршень 7 с возможностью их движения во взаимно перпендикулярных направляюIliIlh h и у !1а штоке 8 иневмопривода 4 уста>и>влеи при кимиой фланец 9, расположенный со стороны торцовой поверхности!О плоского поршня 7. 11а горц<>ной поверхности 1! плоского поршня 7, обращенной к поверхности 12 фиксации, установлена тяга 13, на которой с помощью шарнира 14 закреплен корпус 15 вакуумной присоски, оснашсииый полостью !6. Корпус 15 вакуумной присоски снабжен эластичной манжетой 7. На корпусе 15 вакуумной присоски с помощью шарниров 18 закреплены крестообразно четыре рычага 19, подпружиненные в направлении поверхности 12 фиксации с помощью пружин 20 растяжения.

На торцовых поверхностях 21 рычагов 19 расположены с<>ила 22, связанные иневмолиниями 23 < > .ротни >иоложно расположенными пол< с тими А, В, С, D по.чого корпуса 5, кого!>ы сосдинены с источником 24 сжато> о г;«;««рез мембранные дроссели

25 и элс кч роиисвмо>ллаиан 26. В штоковой полости 27 иневмоиривода 4 установлена ирл жии;> 28 сжатия. При этом поршневая полость 29 с<и дннена с атмосферой, а штоковая полость 27 через дроссель 30 линией 31 с источником вакуумирования, выпочненным, например, в виде эжектора 32.

Полость 16 соединена со штоковой полостью 27 Эжектор 32 связан линией 33 высокого давления с источником 24 сжатого газа через иневмоклапан 34. На корпусе 15 «акл умной присоски закреплена тяга 35, которая зафиксирована в полом корпусе 5 и тем самым предотвращает от поворота корпус 15 вакуумной присоски.

Поршневая 36 и штоковая 37 полости пневмоиривоча 1 связаны с источником 24 сжатого гпзп через иневмоклаиан 38.

С<>пл;> 22 могут быть выполнены щелеиыми (фиг. 3), а в полости 29 может быть установлен конечный микровь>ключатель 39, включенный в линию электроуправлеиия 40 клапана 26.

Устройство работает следующим образом.

Давление от источника 24 сжатого газа подается в поршневую полость 36. При этом корпус 15 вакуумной присоски движется дс упора в поверхность 12 фиксации. Затем включается электропневмоклапан 26, который подает давление в полость полого корпуса 5 через мембранные дроссели 25, тем самым образуя воздушную подушку между корпусом 5 и рамкой 6 и IlGllblM корпусом 5 и плоским поршнем 7, после чего

10 сжатый газ выходит в атмосферу через сопла 22. Затем включается клапан 34, подающий сжатый газ к эжектору 32.

При упоре в поверхность 12 фиксации корпуса 15 вакуумной присоски с эластичной

15 манжетой 17 и торцовых поверхностей 21 с соплами 22 при отсутствии дефектов на поверхности 12 фиксации полость 16 начинает вакуумироваться, тем самым надежно фиксируя на поверхности 12 корпус 15 вакуумной присоски. Кроме того. начинает

20 вакуумироваться и штоковая полость 27, при этом шток 8 с прижимным фланцем 9 двигаются до упора в торцовую поверхность 10, тем самым фиксируя от движения рамку 6 и плоский поршень 7.

При попадании сопел 22 на дефекты

H,>и края поверхности 12 фиксации сопротивления истечению противолежащих сопел

22 разные, причем сопротивление истечению сопла 22, попавшего на дефект поверхности 12, меньше, чеM у сопла 22, на30 ходящегося на бездефектной части поверхности 12 фиксации. Таким образом, расход через сопло 22. находящееся над дефектом, большс чем расход через другое сопло 22. Это, в свою очередь, приводит к

ToMv. что в полости полого корпуса 5, З5 связанной с соплом 22, находящимся над дефектом поверхности 12 фиксации, снижается давление, что приводит к смешению рамки 6 и плоского поршня 7 в сторону от дс.фекта. Это движение может

40 происходить в двух направлениях х и у, причем движение в направлении х обеспечивается расположенной в этой плоскости парой сопел 22 и рамкой 6, а в направлении у --- другой нарой сопел 22 и плоским поршнем 7. В случае движения по

45 направлению л плоский поршень 7 сам перемешает корпус 15 вакуумной присоски, а при движении в направлении х рамка 6 перемещает в этом направлении плоский поршень 7 с установленным на ней корпусом 5 вакуумной присоски. В случае смещения

50 полости 16 с дефектной области поверхности 12 осуществляется вакуумирование полостей 16 и 27, что приводит к фиксации захватного устройства на поверхности.

Описанные понсконыс движения области поверхности без дефектов носят направленный характер в двух взаимно перпендикулярных направлениях, т. е. осуществляются направленные поисковые движения

1625812

Формула изобретения в плоскосзи до момента вакуумирования полости 16 или (в случае отсутствия зоны, где возможно вакуумирование) до зтключения клапанов 34, 26, 38.

Возврат ва куум ного за хватного устройства в исходное состояние с .уществляется следующим образом. Сначала отключаются сигналы управления с клапанов 26 и 34, за счет чего полость !6 соединяется с атмосф.рой. После переключения клапача 38 .>существляется подъем устройства от поверхности фиксации.

В случае выполнения сопел 22 щелевыми (фиг. 3) расширяется диапазон очувствления захватного устройства, что увеличивает его надем, ность работы за счет повышения вероятности направленного нахождения бездефектной области поверхности 12.

Установление в полости 29 концевого выключателя 39 (который может бы гь выполнен, например, электрическим при наличии у пн вчоклапана 26 электроуправления) дает возможность автоматически отключить подачу сжатого воздуха в полости полого корпуса 5 при фиксации на попер. .ности 12. Это приводит к уменьшению расхода сжатого воздуха и к повышению надежности прижима фланцем 9 плоского поршня 7 и рамки 6 к полому коппчсу 5.

). Вакуумное захватное устройство транспортного средства, содержащее вакуумную присоску с приводом вертикального перемещения, корпус которой прикреплен к штоку этого привода и оснац ен эластичной манжетой, а его полость связана с источником вакуумирования, а также источник сжатого воздуха, отличающеегя тем, что, с

1 Г, 20

35 целью расширения <рункциональных возмож алостей, оно снабжено мембранными .варе†елями, электропневмокла па ном, дп зсселем, невмоприводом ппижима, корп;с которого закреплен на штоке привода в ртикального перемещения, и полым корпусом со смонтированными в нем с вг змг жн-"тью п р мев ения во взаимно перпендикулярны < направлениях рамкой и расположенным внутри нее плоским поршнем с образованием полостей между стенками этого корпуса и рамкой, а также между этой рамкой и плоскич поршнем, который шарнирно соединен с корпусом вакуумной присоски и расположен с возможностью взаимодействия с0 штоком пневмопривоза прижима, выполненным подпружиненным, пги этом вакуумная присоска снабжена по меньшей мере четырьмя рычагами с соплами на их концах, которые попарно сообщены с соотР тствующими полостями между рамкой и полым корпусом и рамкой и плоским поршнем, а эти полости через мембранные дроссел, размещенные на торцах рамки и плоскоro поршня, и электропневмоклапан сообщены с источником сжатого воздуха, причем штоковая и поршневая полости пневмопривода прижима сообщены соответственно с полостью корпуса присоски и атмомферой, дроссель установлен в линии, в которой полость корпуса присоски соо6щена с источником вакуумирования, а рычаги шарнирно закреплены на корпусе присоски, подпружинены относительно него и расположены крестообразно.

2. Устройство по и. 1, отличающеесч тем, что пневмопривод прижима снабжен конечным выключателем. установленным в цепи управления электрочневмокл а паном.

3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, чго сопла выполнены щелевыми.

1625812

А-А » <> 2. 5

<.оставит< tt: () Васи.тьев

1>c,t;tt<><>I> < !И tt<лор Текрел «Кравчук Корректор М. К) черявая

:3a t;tз 25>7 Тира к 4!8 Полнисное

l3l l11!Ill!I Г«>л;>рсгвсtI коми>от а но изобретениям и открытиям при ГКНТ ССГР

1 15055, Москва, Ж-- 35, Раушская наб., д 4>5

III><»t и > <ств нги>-излате.н,ский комоинат «Патент», г. Ужгород, ).т Гагарина, 101