Захватное устройство
Изобретение относится к машиностроению , в частности к магнитным захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности отделения детали от магнитного захвата. Для этого корпус 3 магнитного захвата 4 закреплен на штоке силового цилиндра 1. Цилиндр 1 крепится к руке манипулятора. Штоковая полость 9 цилиндра 1 соединена через управляемый пневмоклапан 5 с каналом 11. Выход канала 11 расположен на рабочем торце 12 корпуса 3. Пневмоклапан 5 соединен с постоянным магнитом 6. При отрыве захвата 4 от детали в полость 9 подается сжатый воздух, который через пневмоклапан 5 устремляется в канал 11. При этом он создает избыточное давление между деталью и корпусом 3, способствующее отрыву детали. При подъеме захвата наддеталью магнит 6 перебрасывает пневмоклапан 5 в положение Закрыто. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
8 15 7 (21) 4431570/08 (22) 27,05.88 (46) 15.01.91. 6юл, ¹ 2 (71) Институт проблем механики АН СССР (72) А.B.Àáàðèíîâ, В.6.Вешников, Ф,В,Зиновьев и Г.В.Самохвалов (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹1366396,,кл. В 25 J 15/06, 1988. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению. в частности к магнитным захватным устройствам манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности отделения детали от магнитного захвата. Для. Ж, 1620299 А1 (5>)5 В 25 J 15/06 // В 25 J 19/00 этого корпус 3 магнитного захвата 4 закреплен на штоке силового цилиндра 1. Цилиндр
1 крепится к руке манипулятора. Штоковая полость 9 цилиндра 1 соединена через управляемый пневмоклапан 5 с каналом 11.
Выход канала 11 расположен на рабочем торце 12 корпуса 3. Пневмоклапан 5 соединен с постоянным магнитом б. При отрыве захвата 4 от детали в полость 9 подается сжатый воздух, который через пневмоклапан 5 устремляется в канал 11. При этом он создает избыточное давление между деталью и корпусом 3, способствующее отрыву детали. При подъеме захвата над деталью магнит б перебрасывает пневмоклапан 5 в положение "Закрыто". 1 ил.
1620299
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оснащения манипуляторов, работающих в составе робототехнических комплексов, а также в качестве опоры шагающего по вертикальным и наклонным поверхностям робота.
Цель изобретения — повышение надежности отделения детали от магнитного захвата.
На чертеже схематично показано предлагаемое устройство, Захватное устройство содержит силовой цилиндр 1, на штоке 2 которого установлен корпус 3 магнитного захвата 4. В корпусе 3 установлен управляемый пневмоклапан 5, имеющий возможность взаимодействия с подвижным элементом 6, выполненным в виде постоянного магнита.
Фланец 7 силового цилиндра 1 оснащен элементами 8 крепления к руке манипулятора (не показано). Штоковая полость 9 силового цилиндра 1 соединена каналом 10 через пневмоклапан 5 с каналом 11, выход которого расположен на торцовой рабочей поверхности 12 корпуса 3 магнитного захвата 4. Поршневая полость 13 и штоковая полость 9 соединены через электропневмоклапан 14 с магистралью 15 сжатого воздуха, Исходное состояние устройства — на электропневмоклапан 14 не подан управляющий сигнал, за счет че — î штоковая полость
9 соединена с магистралью 15 сжатого воздуха, а поршневая полость 13 — с атмосферой, Устройство работает следующим образом.
При подаче сигнала управления на электропневмоклапан 14 он.соединяет полость
13 с магистралью 15 сжатого воздуха, а полость 9 с атмосферой, При этом поршень силового цилиндра 1 и связанный с ним корпус 3 приходят в движение в направлении к поверхности детали. При расположении магнитного захвата 4 около поверхности детали он прижимает ее к себе (при использовании устройства в качестве захватного устройства манипулятора) или прижимается к поверхности захвата (при использовании устройства в качестве опоры транспортного робота). Клапан 5 находится в данный момент в положении "Открыто" за счет перемещения подвижного элемента 6
15 прижима магнитного захвата 4. При некото20 ром подъеме корпуса 3 магнит 6 под дейст25
50 в направлении поверхности захвата и, следовательно, в зазоре между поверхностью детали и торцовой поверхностью 12 корпуса
3 — атмосферное давление.
Для отрыва устройства от детали, зажатой, например, в станочном приспособлении, снимают сигнал управления с электропневмоклапана 14, за счет чего штоковая полость 9 соединяется с магистралью
15 сжатого воздуха (полость 13 соединяется с атмосферой). С магистралью 15 соединяется канал 11, за счет чего в зазоре между торцовой поверхностью 12 корпуса 3 и поверхностью детали создается избыточное давление, сила от действия которого, как и сила цилиндра 1, создают суммарную силу отрыва корпуса 3 с магнитным захватом 4 от поверхности детали, превышающую силу вием пружины поднимается и переводит клапан 5 B состояние "Закрыто", за счет чего прекращается истечение воздуха из магистрали 15 в атмосферу.
Таким образом, предлагаемое устройство можно использовать в пожаровзрывоопасных зонах в качестве зах ватного устройства манипулятора для транспортирования деталей из намагничивающихся материалов и в качестве опоры транспортного робота, перемещающегося по металлическим поверхностям из намагничивающихся материалов.
Формула изобретения
Захватное устройство, содержащее установленный на руке манипулятора магнитный захват, в корпусе которого встроен подвижный элемент, выполненный в виде постоянного магнита, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности отделения детали от магнитного захвата, оно снабжено силовым цилиндром со штоком и установленным в корпусе магнитного захвата управляемым пневмоклапаном, при этом корпус цилиндра закреплен на руке манипулятора, а корпус захвата жестко связан со штоком упомянутого цилиндра, причем подвижный элемент соединен с пневмоклапаном с возможностью переключения последнего, а штоковая полость цилиндра соединена посредством пневмоклапана с каналом, выход которого расположен на торцовой рабочей поверхности корпуса захвата.
