Кисть руки промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам, используемым в кузнечно-прессовом производстве . Целью изббретения является повышение надежности работы кисти руки промышленного робота путем упрощения конструкции. Кисть руки содержит основание 1, корпус 2 с захватным устройством , шарнирные рычаги 3, приводной вал с шестерней 6 и зубчатую рейку 7, установленную на корпусе 2. При вращении приводного вала 6 с шестерней последняя , взаимодействуя с зубчатой рейкой 7, перемещает корпус 2, установленный посредством шарнирных рычагов 3 на основании 1, относительно этого основания. 2 ил. i (Я ел оо

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„SU„„1701518 A 1

В 25 З 15/00

ВЙООЩ@щ г

О ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4771.946/О8 (22) 19. 12. 89 (46) 30. 12. 91. Б|ол, И - 48 (71) Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения (72) Д.И. Диденко, В.А. Сазоненко, А.И. Рябов и В.Г. Пруцков (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 1303405, кл. В 25 J 15/00,1987. (54) КИСТЬ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, используемым в кузнечно-прессовом производстве. Целью изббретения является повышение надежности работы кисти руки промышленного робота путем упрощения конструкции. Кисть руки содержит основание 1, корпус 2 с захватным устройством, шарнирные рычаги 3, приводной вал с шестерней 6 и зубчатую рейку 7, установленную на корпусе 2. При вращении приводного вала 6 с шестерней последняя, взаимодействуя с зубчатой рейкой 7, перемещает корпус 2, установленный посредством шарнирных рычагов

3 на основании 1, относительно этого основания. 2 ил.

1701518

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, Предназначенным для выполнения загрузочно-разгрузочных операций в кузнеч5 но-прессовом производстве, и может быть использовано для укладки (извлечения) деталеи в рабочей зоне обрабатывающей машины.

Целью изобретения является упроще- 1ð е конструкции и повышение надежносПоставленная цель достигается тем, о в кисти руки промышленного робота, держащей корпус, соединенный подвижно с основанием, и захват, закрепенный неподвижно на корпусе, котоый соединен с основанием посредством шарнирного параллелограмма, на корпу е вертикально закреплена рейка, в ос-2О

1 овании смонтирован вал-шестерня, при этом рейка и вал-шестерня находятся в постоянном зацеплении.

На фиг. 1 изображена кисть руки промышленного робота, продольный раз ез; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1, Кисть руки промышленного робота содержит основание 1,,корпус 2, шарнирные рычаги 3 с осями 4 и 5, вал-шестерню 6 и рейку 7. Основание 1, оси рычаги 3, оси 5 и корпус 2 образут шарнирный параллелограмм. Вал-шестерня 6 смонтирован в основании 1 на подшипниках 8 и находится в постоянном зацеплении с рейкой 7, закрепленной вертикально на корпусе.

Кисть руки промышленного робота работает следующим образом.

Вал-шестерня 6 от двигателя (не показан) перемещает шарнирно установленный на рычагах 3 корпус 2 с закрепленной рейкой 7 .при этом корпус 2 перемещается вертикально параллельно оси.

Величина перемещения зависит от угла поворота вала-шестерни 6, который можно регулировать, например, упорами или приводом.

Формула из обретения

Кисть руки промышленного робота, содержащая основание со смонтированным на нем приводным валом, захватное устройство, смонтированное в корпусе установленном подвижно на основании, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, корпус соединен с ос нованием посредством шарнирного параллелограмма, при этом на корпусе закреплена дополнительно введенная зубчатая рейка, а на приводном валу — шес- терня, имеющая возможность взаимодействия с рейкой.