Следящая система

 

4O9I93

ОП ИСАНИЕ

Союз Сьветских т.оциалистииеских

Республик

К АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 24.Х11.1971 (№ 1728898/18-24) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет—

Опубликовано 30.XI.1973. Б!оллстень № 48

Дата опубликования описа!шя 25.V11.1974

>.:>

Государственный комитет

Совета Министров СССР но делам изобретение и открь!тий

М. Kë. 6 05b 11/12

УД1i 621.8(088.8) Автор изобретения

А. Е. Филиппов

Заявитель

Сл ЕДЯ ЩАЯ C И С1 ЕМА

Изобретение относится к области автоматик.l и может использоваться в системах 31ЕТоматического регулирования и, В частности, для улучшения статических характеристик следящих систем. 5

Известны следящие системы, содержащие последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, усилитель н двигатель, охваченные отрицательной обратной связью, а также установленный на валу дви- 1О гятеля тахогенератор, выход которого соединен с сумматором.

Предлагаемая система отличается тем, что оия содержит две параллельные цени из последовательно соединенных спускового уст- 1;> ройства, элемента «И», диффереициатора, ждущего мульп!Вибраторя и другого элемента

«И», а также элем HT «ИЛИ», элемеHT «НЕ», источник 1!3Г1р!!Же!!ия> В fopokf уснл1! ель и фазовый дискримш!Ятор, вход которого через 20

Вторси! 3снлитель подключен к Выходу измеpltTcля p3ccoI ëяс0вяння, я двя Вы:>,Ода связяны с входами сп устройств, выход тахогенсряторя чсрсз элемент «1! -» соединен с входамн элементов «И», я входы двух других 25

3JICt»CtITOB «1.l» Hf>>EI>JIIO -ICHht к HCTO II!III<>> EI3нряжения, Выходы их через элемент «ИЛИ» соединены с Входом сумм г!чэря.

Б изобретении увеличение статической точности следящих систем дос1игается за счет 30 более ш7лной компенсации дрейфя нуля системы нри изменении условий эксплуатации. Однако Величина статической ошибки системы зависит не только от дрейфа нуля, но также н от ьелнчины об!него коэффициента усиления разомкнутой цепи пли от величины нечувствительности системы. Увеличение статической точносп! системы, эквивалентное увелнчешно общего коэффициента усиления разомкнутой цен! нлн увеличешно момента нагрузки при сохрянешш достаточного запаса устоичивостн, достигается в предлагаемом текин>!еское рс-! пенни

Ня фиг. ) представлена блок-схема предлагаемой следящей системы; на фнг, 2 — - време!шая диаграмма, поясняющая работу сиС ЕМ Ы.

Следящая система содержит измеритель 1 рассогласования, усилитель 2, двигатель 3, тяхогснерятор 4, усилитель 5, фазовый днскримннятОр 6, сп > ctiOEII>lc>»стройств<1 7 н >>,:-х !см IITI, «И» 9 и 10, дифферепцняторы 11 и 12, ждун!ие мультивибраторы 13 и 14, элементы

«И» 15 и 16, элемент «ИЛИ» 17, э !e»!0!IT «НГ»

18 tt с>. мматоп 19.

Няп)7!Iженнс ряссоглясовян! !1 <-. ои., IIpo порцнональиое ошибке системы, поступающее от измерителя 1 рассогласования ня вход усилит<.".1>! 2,,>трЯОЯ! ывЯстся основным конт > ром

ClICTCКН 70 ЗО!!Ы Н(. 1»ВСТВ!1ТСЛI НОСТИ L.,>>(СИ409193 стемы, Корректирующий сигнал U „не поступает на вход усилителя 2, так как в момент обработки сигнал с тахогенератора 4 закрывает элементы «И» 9 и 10, запрещая тем самым и рохо>кдение корректирующего сигнала.

После обработки сигнала рассогласования система занимает какое-то определенное согласованное положение со статической ошибкой, соответствующей зоне нечувствительности 0 „,„системы, при этом сигнал с тахогенератора 4 не закрывает элементы «И» 9 и (0. Сигналы U пропорциональный величине статической ошибки, усиленный усилителем 5 ll выпрямленный фазовым дискриминатором 6, в соответствии с фазой ошибки появляется на одном из выходов фазового дискриминатора 6, с выхода которого сигнал поступает на вход одного из спусковых устройств. например на вход устройства 7. Спусковое устройство 7 выдает уровень напряжения, поступающий на вход элемента «И» 9.

Так как на входе элемента 9 уже имелся сигнал с элемента «НЕ» 18, то на вход дифференциатора 11 поступает сигнал, дифференциатор выдает короткий импульс от переднего фронта сигнала, Импульс с дифференциатора

11 поступает на вход ждущего мультивибратора 18, на выходе которого появляется широ;пй импульс.

Длительность формируемого импульса легко регулируется изменением постоянной времени коллекторно-базовых связей и может составлять величину от десятков миллисекунд до нескольких секунд.

Воздействие импульса на элемент «И» 15 позволяет подать на вход усилителя 2 через элемент «ИЛИ» 17 сигнал от источника напри>кения, причем фаза или полярность его соответствуют воздействию на систему в сторону уменьшения ошибки.

Если величина ошибки превосходит расчетную величш|у (см. фиг. 2), то после воздействия импульса на систему на входе системы появляется еще один импульс и т. д, Лналогичным Ооразом действу ет и Вторая половина устройства, состоящая из элементов 8, 10, 12 и 14, если сигнал ошибки имеет противоположную фазу. Для избежания возникновения автоколебаний системы необходимо соблюдение одного условия — чтобы величина изменения напряжения ошибки от воздействия корректирующего импульса EU была бы меньше величины зоны нечувствительности U системы с введением вышеуказанных корректирующих устройств. Величина U зависит от длительности импульса ждущего мультивибратора и может легко регулироваться. Зона нечувствительности Ь -„,.„ соответствует той величине статической ошибки, которую необходимо получить, |о

Предмет изобретения

Следящая система, содержащая соединенные последовательно измеритель рассогласования, сумматор, усилитель и двигатель, охваченные отрицательной обратной связыи, а также установлейный на валу двигателя тахогенератор, выход которого соединен с сумматором, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности, система содержит две параллельных цепи из последовательно соединенных спускового устройства, элемента «И» дифференциатора, ждущего мультивибратора и другого элемента «И», а также элемент «ИЛИ», элемент «НЕ», источник напряжения, второй усилитель и фазовый дискриминатор, вход которого через второй усилитель подключен к выходу измерителя рассогласования, а два выхода связаны с входами спусковых устройств, выход тахогенератора через элемент

4О «НЕ» соединен с входами элементов «И», и входы двух других элементов «И» подключены к источнику напряжения, выходы их через элементы «ИЛИ» соединены с входом сумматора, о (Фиа 2

Составитель 3. Маркова

Редактор Е. Караулова Техред А. Камышникова Корректор Т. Добровольская

Подписное

Заказ 1676

Изд. 1147 Тираж 760

ЦНИИПИ Комитета Совста Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-Зб, Раушская наб., д. 4/5

Череповецкая городская типография