Двухканальный сервопривод

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ пц 4294I2

Союз Соввтских

Социал истииеских

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 13.03.72 (21) 1759485/! 8-24 с присоединением заявки № (32) Приоритет (51) М. Кл. G 05Ь 11/12

Госудвосттвенный комитет

Совета Министров СССР иа делам изобретений и открытий (53) УДК 621.3(088.8) Опубликовано 25.05.74. Бюллетень ¹ 19

Дата опубликования описания 09.01.75 (72) Авторы изобретения

В. H. Оранский, В. В. Захаров и Г. А. Завгородняя (71) Заявитель (54) ДВУХКАНАЛЬНЫЙ СЕРВОПРИВОД

Изобретение относится к области электропривода и может найти применение в практике построения сервоприводов переменного тока с исполнительными асинхронными двухфазными микродвигателями. При этом для уменьшения веса и габаритов сервопривода используется один усилитель на два сервопривода.

Известен двухканальный сервопривод, содержащий первый и второй подавители квадратурной помехи, входы которых подключены соответственно к первому и второму входам устройства, а выходы — через последовательно соединенные сумматор и усилитель связаны с обмотками управления первого и второго двухфазных асинхронных двигателей, два источника напряжения, сдвинутого одно относительно другого на 90 эл. град., причем обмотка возбуждения первого двигателя и вход опорного напряжения второго подавителя квадратурной помехи подключены к клеммам первого источника питания, а вход опорного напряжения первого подавителя квадратурной помехи и обмотка возбуждения второго двигателя — к клеммам второго источника питания.

Известное устройство требует точного сдвига фаз между входными сигналами и напряжениями возбуждения двигателей на 90 эл. град. В противном случае появляется сложное вращение двигателей от действия входного сигнала другого канала.

Предлагаемое устройство дополнительно содержит первый и второй синхронные филь5 тры, при этом входы синхронных фильтров подсоединены к выходу усилителя, выходы первого и второго синхронных фильтров подключены ко входам соответственно первого и второго подавителей квадратурной помехи, а

10 входы опорного напряжения первого и второго синхронных фильтров — к клеммам соответственно второго и первого источников питания.

Это позволяет в значительной мере устра15 нить взаимовлияние каналов сервоприводов при появлении фазового сдвига управляющего напряжения по отношению к напряжению возбуждения двигателей.

20 На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого сервопривода; на фиг. 2 — диаграммы, поясняющие принцип его работы.

Устройство содержит первый подавитель 1 квадратурной помехи, второй подавитель 2

25 квадратурной помехи, сумматор 3, сервоусилитель 4, первый 5 и второй 6 двухфазные двигатели, первый 7 и второй 8 синхронные фильтры, первьш U„> и второй U, источники питания.

30 Устройство работает следующим образом.

4,29412

На «Вход 1» и «Вход 2» сервопривода подаются сигналы, сдвинутые один относительно другого на угол — hq(Aq> 0), где Лср—

2 некоторый фазовый угол.

Сервоусилитель предназначен для усиления входных сигналов по напряжению и мощности, необходимых для управления двигателями.

Для простоты рассмотрения двухканальной следящей системы предположим, что входные сигналы, поступающие на клеммы «Вход 1» и «Вход 2», не содержат квадратурной помехи, фазовые сдвиги между напряжениями определяются векторной диаграммой (см. фиг. 2).

Как видно из векторной диаграммы, при наличии фазового сдвига Лср между напряжениями Ур и U„< появляется ложная составляющая сигнала U»«, которая вызывает

«ложный» момент вращения на валу первого двигателя, что приводит к ухудшению точностных характеристик привода по «Входу 1».

Если вектор Ур сдвинут по отношению к

U„a на угол Л, происходит аналогичное.

Для устранения этого на выходе сервоусилителя (или в цепи обратной связи) ставят два синхронных фильтра 7 и 8, с помощью которых происходит выделение составляющих 1р2лож, если Arp = О, и Uyf лож, если Ap$ 0.

Для этого синхронные фильтры 7 и 8 запитываются от опорных напряжений следуюЭ щим образом: 7 — от напряжения U», 8 — от напряжения Ui.

На выходе фильтра 7 выделяется составляющая Ур лож, а на выходе 8 — составляющая Урдлож, которые в противофазе соответственно подаются на первый и второй подавители квадратурной помехи, устраняя тем самым «ложный» момент вращения вала двигателей.

Предмет изобретения

Двухканальный сервопривод, содержащий первый и второй подавители квадратурной помехи, входы которых подключены соответ15 ственно к первому и второму входам устройства, а выходы — через последовательно соединенные сумматор и усилитель связаны с обмотками управления первого и второго двухфазных асинхронных двигателей, два ис20 точника напряжения, сдвинутого одно относительно другого на 90 эл. град., причем обмотка возбуждения первого двигателя и вход опорного напряжения второго пода вителя квадратурной помехи подключены к клем25 мам первого источника питания, а вход опорного напряжения первого подавителя квадратурной помехи и обмотка возбуждения второго двигателя — к клеммам второго источника питания, отличающийся тем, что, с

30 целью уменьшения взаимовлияния каналов сервопривода, он содержит первый и второй синхронные фильтры, при этом входы синхронных фильтров подсоединены к выходу усилителя, выходы первого и второго син35 хронных фильтров подключены ко входам соответственно первого и второго подавителей квадратурной помехи,. а входы опорного напряжения первого и второго синхронных фильтров — к клеммам соответственно вто40 рого и первого источников питания.

429412

9М 1

/уа1ла.ж — ю»

/p1

Ф//г. Z 1ааж

Составитель 3. Маркова

Техред 3, Тараненко

Корректоры: Л. Корогод и Е. Давыдкина

Редактор О. Степина

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 3507/9 Изд. № 73 Тираж 760 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 5К-35, Раушская нзб., д. 4/5