Следящая система

 

ОПИСАН

Союз Советских

Соцввалистмческитт

Республик (11) 607l81

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 260375 (21) 2117499/18-24 (S1) N. Кл.

G05 В 11/06 с присоединением заявки Ле—

Гееудврвтвеииыи вваитет

Совета Мииивтрев СССР ие двлва иэвврвтвиии и етирытий (23) Приоритет— (43) Опубликовано 150578. Бюллетень М 18 (53) УДК

62-50 (088.8) (45) Дата опубликования описания 26,04,78 (72) Авторы . Ю.С. Горохов, И.С. Задорожный, Б.В. Новоселов изобретения и Л.Д. Потапова (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к системам автоматического регулирования и может быть использовано при создании прецизионных следящих приводов металлорежущих станков, приводов оптических телес- 5 копов, радиоантенн и др.

Известны следящие системы, в которых обеспечивается высокая точность за счет компенсации люфта путем введе ния в систему датчиков скорости tlj . 10

Из известных следящих систем наиболее близкой по технической сущности является система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый формирователь IS сигнала управления, первый исполнитель- ный механизм, первый дифференциал, редуктор, выходной вал которого соединен со входом объекта регулирования, первый выход которого соединен с одним из входов измерителя рассогласования, а второй выход — с первым входом первого датчика, второй вход которого через второй датчик угла соединен с выходом первого дифференциала, и последовательно соединенные второй формирователь сигнала управления и второй исполнительный механизм f2).

Недостатком такой системы является сравнительно невысокая точность иэ-за неполной компенсации влияния кинематической погрешности и люфта силового редуктора.

Целью изобретения является повышение точности системы.

Поставленная цель достигается тем, что в предлагаемой системе установлены фильтры, формирователь сигнала управ— ления, исполнительные механизмы, дифФеренциалы и датчик скорости, вход которого соединен с выходом первого . исполнительного механизма, а выход— с первьми входами первого, второго и третьего Фильтров, вторые входы которых через соответственно четвертый, пятый и шестой фильтры подключены к выходу первого датчика угла, выход первого фильтра подключен ко входу второго формирователя сигнала управления, выход второго исполнительного. механизма через второй дифференциал соединен со вторым входом первого дифференциала, выход второго фильтра че- рез последовательно соедийенные третий формирователь сигнала управления, третий исполнительный механизм и третий дифференциал подключен ко второму входу второго 1дифференциала, выход третьего фильтра через последовательно соединенные четвертый Формирователь

607181 сигнала Управления и четвертый испол. входы подстраиваемых фильтров 16 17 18 нительный двигатель подключен ко вто- каждый иэ которых упрежда т ф рых упреждает фазу рому входу третьего дифференциала. выходного сигнала в соответствии с амНа фиг ° 1 показана блок-схема пред- плитудой выходного сигнала датчика сколагаемой следящей системы;на фиг; 2- 5 рости 22.упрежденные сигналы с выходов, характеристики работы системы,где при- фильтров 16,17,18 поступают через форняты следующие обозначения:первый,вто- мирователи управляющего сигнала 2,3,4 рой,третий, четвертый формирователи сиг- на входы исполнительных механизмов 6,7, нала управления 1-4, первый, второй, 8 соответственно и через дифференциалы третий, чеРвертый исполнительные меха- 9, 10 и 11 доворачивают редук 12 ют редуктор пеРвый, втоРой, третий уменьшая сигнал с датчика угла 14. дифференциалы 9-11, редуктор 12,объект Таким образом, в предлагаемой сле, регулирования 13, пеРвый и втоРой дат дящей системе полностью компенсируетчики угла 14, 15, первый, второй, тре-, ся неравномерность вращения редуктора тий, четвертый, пятый, шестой фильтры в широком частотном диапазоне его

1S .16-21,датчик скорости 22, 8 F — ампли-, кинематических погрешностей, и точность туда погрешности редуктора 12 <В -час следящей системы значительно повышаеттота погрешности, Ь(Ь„+ g ь +g % -по- ся, а стоимость изготовления редуктолоса частот погрешностей, отрабатывае- ра для предлагаемой системы снижается. мых соответственно исполнительными механизмами 5, б, 7, 8.

Система работает следующим образом.

В исходном положении нулевые отмет- Формула изобретения ки датчиков углов 14 и 15 совмещены.

Статорная обмотка датчика угла 15 эа- . Следящая система содержащая послепитана от сети. Наведенное на его ро- 25 довательно соединенные измеритель расторных обмотках напряжение поступает согласования, первый формирователь сигна статорные обмотки многополюсного нала управления, первый исполнительный датчика угла, на одной иэ роторных механизм, первый дифференциал, .редуктор, выходной вал которого соединен со входом объекта Регулирования, первый выобмоток которого в этом случае сигнал равен нулю, вследствие чего исполни- 30 тельные механизмы б — 8 неподвижны.

При появлении управляющего сигнала на входе следящей системы движение с исполнительного механизма 5 передается через дифференциал 9 и редуктор 35

12 на объект регулирования 13.

Вращение ротора датчика угла 15 выход которого соединен с одним нэ входов измерителя рассогласования, а второй выход — с первым входом первого датчика угла, второй вход которого через второй датчик угла соединен с выходом первого дифференциала, и последовательно соединенные второй формирователь сигнала управления и втоэывает поворот электромагнитного потока статорных обмоток датчика угла 14. рой исполнительный механизм, о т л и Ротор датчика угла 14, связанный с вы- 40 ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности следящей системы, в ней установлены фильтры, формироватеходом объекта регулирования 13, поворачивается на тот же угол (с учетом передаточного числа редуктора) плюс дополнительный угол, пропорциональный величине кинематической погрешности 45 редуктора. Следует отметить, что при выборе многополюсного датчика угла

14 величина полюсного деления выбрана больше максимальной амплитуды ожидаемой погрешности. 50

Разность между электромагнитньм ли сигнала управления, исполнительные механизмы, дифференциалы и датчик скОрости, вход которого соединен с выходом первого исполнительного механизма, а выход — с первыми входами пер вого, второго и третьего фильтров, вторые входы которых.через соответственйо четвертый, пятый и шестой фильтры подключены к выходу первого датчика угла, выход первого фильтра подключен пот@ком статорных обмоток датчика угла 14, вызванного углом поворота роко входу второго формирователя сигнатора датчика угла 15, и электромагнит- ла управления, выход второго исполниник потоком„ вызванньм углом поворота 55 тельного механизма через второй дифферотора датчика угла 14, в виде элек- ренциал соединен со вторым входом пер трического сигнала .с одной иэ ротор- вого дифференциала, выход второго фильтных обмоток датчика угла 14 поступает pa через последовательно соединенные на входы базовых фильтров 19, 20, 21, третий формирователь сигнала управлекаждый из которых определяет полооу 0 ния, третий исполнительный механизм и рабочих частот bce2, А.uu, д си4 (см. третий дифференциал подключен ко втофиг. 3) исполнительных механизмов 6,7,. Рому входу второго дифференциала, вы8, соответственно. ход третьего фильтра через последоваС выходов базовых фильтров 19, 20,21 .тельно соединенные четвертый формиросигналы поступают соответственно на ватель сигнала управления и четвертый

65.

607181

Фиг, я

Составитель r . Нефедова

Редактор Н. Каменская Техред М. Келемщi Корректор E. Папп

Заказ 2581/34 . Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 исполнительный двигатель подключен ко второму входу третьего дифференциала.

Источники информации, принятые во .внимание при экспертизе:

1. Санковский Е.A. и др. Основы автоматического управления, книга 2, Минск, 1968, с. 235.

2. Авторское свидетельствО,СССР

Р 366453. кл. 505В 11/06, 1971.