Устройство управления двумя стреловыми поворотными кранами

 

(ii)644368

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К ПАТЕНТУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительный к патенту— (22) Заявлено 31.01.75 (21) 2107648/24-11 (23) Приоритет - (32) 31 01.74 (31) 7401309-5 (331 CIIJA (51) М. Кл.

В 66 С 13/22

Гооударотвенный комитет

СССР оо делам изаоретаний н открытий (53) УДК 621.873 (088. 8) Опубликовано 25.01.79.Бюллетень № 3

Дата опубликования описания 28 01,79

Иностранцы

Гуннар Аксель Килберг, Карл Эрик Олоф Би и Маттс Олоф Норен (Швеция) Иностранная фирма

"Юнгнер Инструмент АБ" (Швеция) (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВУМЯ

СТРЕЛОВЫМИ ПОВОРОТНЫМИ КРАНАМИ

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано для управления двумя стреловыми поворотными кранами.

Известно устройство управления двумя стреловыми поворотными кранами, содержащее схему управления и регулирующие устройства кранов (1) .

Недостатком известного устройства является сравнительно низкая маневренность кранов.

Известно также устройство- управления двумя стреловыми поворотными кранами, содержащее главную схему управления ведущего крана и подчиненную схему управления ведомого крана, сумматор положения ведущего и ведомого кранов, регулирующие устройства ведущего и ведомого кранов, датчик положения ведущего и ведомого кранов и электронную вычислительную машину (2).

Недостатком известного устройства является сравнительно низкая маневренность кранов при перемещении общего для кранов груза, а также сложность конструкции.

Целью изобретения является повышение маневренности кранов и упрощение конструк2 ции устройства при перемещении общего для кранов груза. . Это достигается тем, что устройство снабжено фазовыми детекторами главной и подчиненной схем управления, компараторами

5 угла подъема и угла поворота стрелы ведущего крана, сумматорами и детекторами угла подъема и угла поворота стрелы ведомого крана и реле направления угла подъема и угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов, а датчик положения кранов снабжен датчиками угла подъема и угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов, датчиком расстояния между ведущим и ведомым кранами, датчиком расстояния между точками подвеса груза и датчиками гори15 зонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов, причем выходы датчиков угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов подключены соответственно к входам фазовых детекторов главной и подчиненной схем управления и к входам электронной вычислительной машины, выходы датчиков горизонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов подключены к входу сумматора положения ведущего и ведомого кранов, выход которого подключен к входам фа644368

3 зовых детекторов главной и подчиненной схем управления, при этом выходы фазового детектора главной схемы управления подКййчЕнЬ1 соответственно к входам компараторов угла подъема и угла поворота стрелы ведущего крана, выходы которых соединены . с входом регулирующего устройства ведущего крана, выходы фазового детектора подчиненой схемы управления подключены соответственно к входам сумматоров угла подь" ема и угла поворота стрелы ведомого крана, = "один выход которых связан с регулирующим устройством ведомого крана, а другой через

- " детекторы угла подъема и поворота стрелы ведомого крана — соответственно с реле направления угла подъема и поворота стре- 15 лы ведомого крана, при этом главная схема управления связана с электронной вычислительной машиной, а также с регулирующим устройством ведущего крана и реле направ ления подъема и поворота стрелы ведущего крана, которые подключены соответственно к электронной вычислительной машине и компараторам угла подъема и поворота стрелы ведущего крана.

Датчики горизонтальных проекций стрел выполнены в виде сельсинов первой и второй ступени ведущего и ведомого кранов и снабжены трехфа3HbIM генератором опорного напряжения, статоры сельсинов первой ступени ведущего и ведомого кранов подключены к трехфазному генератору опорного напряжения, роторы сельсинов первои и вто30 рой ступени ведущего и ведомого кранов электрически соединены между собой, роторы сельсинов первой ступени ведущего и ведомого кранов связаны с соответствую...:щим Механизмом поворота стрелы, а роторы сельсинов второй ступени — с соответствую" щим механизмом riîäúåìà стрелы:

На фиг. 1 дана структурная схема устройства управления двумя стреловыми поворотными кранами; на фиг. 2 — . общий вид кранов при перемещении груза; на 40 фиг. 3 †вид сверху на краны при перемещении груза; на фиг. 4 — многоугольник проекции стрел кранов и груза на горизонтальную плоскость.

Устройство управления двумя стрело" выми поворотными кранами содержит главную схему 1 управления ведущего крана 2 и подчиненную схему 3 управления ведомого крана 4, сумматор 5 положения ведущего и ведомого кранов, регулирующие устройства

6 и 7 ведущего и ведомого кранов и элект- so ронную вычислительную машину 8.

Устройство снабжено фазовыми детекторами 9, 10 главной и подчиненной схем управления, компараторами 11, 12 угла подьема и угла поворота стрелы ведущего крана, сумматорами 13, 14 и детекторами 15, 16

55 угла подъема и угла поворота стрелы ведомого крана и реле 17 — 20 направления угла подъема и угла поворота стрелы ведущего

4 и ведомого кранов. Датчик положения ведущего и ведомого кранов снабжен датчиками 21 — 24 угла подъема и угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов, датчиком 25 расстояния между кранами, датчиком 26 расстояния между точками подвеса груза и датчиками 27, 28 горизонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов, причем выходы датчиков 21, 22 угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов подключены соответственно к входам фазовых детекторов 9, 10 главной 1 и подчиненной 3 схем и к входам вычислительной машины 8. Выходы датчиков 27, 28 горизонтальных проекций стрел подключены к входу сумматора 5, выход которого подключен к входам фазовых детекторов 9, 10, при этом выходы фазового детектора 9 подключены к входам компараторов 11, 12, выходы которых соединены с входом регулирующего устройства 6. Выходы фазового детектора 10 подключены к входам сумматоров 13, 14, один выход которых связан с регулирующим устройством 7, а другой через детекторы 15,16 — с реле 18, 17.

Главная схема 1 связана с вычислительной машиной 8, регулирующим устройством

6 и реле 19, 20, которые подключены соответственно к вычислительной машине 8 и компараторам 11, 12.

Датчики 27, 28 горизонтальных проекций стрел выполнены в виде сельсинов 29—

32 первой и второй ступени ведущего и ведомого кранов и снабжены трехфазным генератором 33 опорного напряжения. Статоры сельсинов 29, 31 первой ступени подключены к генератору 33, роторы сельсинов 29, 30 и 31, 32 электрически соединены между собой, роторы сельсинов 29, 31 связаны с механизмом поворота стрелы, а роторы сельсинов 30, 32 — с механизмом подъема стрелы соответствующего крана.

Устройство работает следующим образом.

Оператор непосредственно управляет перемещением механизмов ведущего крана 2 с помощью главной схемы 1 управления.

Ведомый кран 4 управляется подчиненной схемой 3 управления так, чтобы груз 34 перемешался параллельно самому себе. Устройство обеспечивает плоскопараллельное перемещение груза 34 вдоль оси, образующей произвольный угол с линией, соединяющей центры вращения кранов 2 и 4, при этом груз 34 может быть произвольно ориентирован по отношению к этой линии. Устройство позволяет также поворачивать груз во время подъема.

На фиг. 4 изображен многоугольник, в котором векторы 35, 36 представляют собой горизонтальные проекции стрел 37, 38 кранов 2, 4. Вектор 39 соответствует расстоянию между точками подвеса груза 34, а вектор 40 — расстоянию между центрами вращения кранов 2, 4.

644368

Вектор 39 может образовывать произвольный. угол сс относительно вектора 40.

Устройство работает так, чтобы при перемещении груза 34 сумма векторов 35, 39, 36, 40 многоугольника равнялась нулю.

Управление ведущим краном с помощью узла управления 41 осуществляется от главной схемы 1 управления с учетом отклонения суммы векторов 35, 39, 36, 40 многоугольника с помощью фазового детектора 9, вычислительной машины 8 и компараторов

11, 12. Управление подчиненной схемой 3 ведом о крана 4 осуществляется с помощью главной схемы 1 управления, вычислительной машины 8, детектора 10 и сумматоров

13, 14. 15

Обратная связь по положению кранов

2, 4 и груза 34 осуществляется с помощью датчика 25 расстояния между кранами, датчика 26 расстояния между точками подвеса груза и датчиков 27, 28 горизонтальных проекций стрел кранов, которые связаны с сумматорами 5, подключенным к фазовым детекторам 9, 10.

Фориула изобретения

1. Устройство управления двумя стреловыми поворотными кранами, содержащее главную схему управления ведущего крана и подчиненную схему управления ведомого крана, сумматор положения ведущего и ведомого кранов, регулирующие устройства ведущего и ведомого кранов, датчик положения ведущего и ведомого кранов и электронную вычислительную машину, отличающееся тем, что, с целью повышения манев- З5 ренности кранов и упрощения конструкции при перемещении общего для кранов груза, оно снабжено фазовыми детекторами главной и подчиненной схем управления, компараторами угла подъема и угла поворота стрелы ведущего крана, сумматорами и детекторами угла подъема и угла поворота стрелы ведомого крана и реле направления угла подъема и угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов, а датчик положения ведущего и ведомого кранов снабжен 45 датчиками угла подъема и угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов, датчиком расстояния между ведущим и ведомым кранами, датчиком расстояния между точками подвеса груза и датчиками горизонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов, причем выходы датчиков угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов подключены соответственно к входам фазовых детекторов главной и подчиненной схем управления и к входам электронной вычислительной машины, выходы датчиков горизонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов подключены к входу сумматора положения ведущего и ведомого кранов, выход которого подключен к входам фазовых детекторов главной и подчиненной схем управления, при этом выходы фазового детектора главной схемы управления подключены соответственно к входам компараторов угла подъема и угла поворота стрелы ведущего крана, выходы которых соединены с входом регулирующего устройства ведущего крана, выходы фазового детектора подчиненной схемы управления подключены соответственно к входам сумматоров угла подъема и угла поворота стрелы ведомого крана, один выход которых связан с регулирующим устройством ведомого крана, а другой через детекторы угла подъема и поворота стрелы ведомого крана — соответственно с реле направления угла подъема и поворота стрелы ведомого крана, при этом главная схема управления связана с электронной вычислительной машиной, а также с регулирующим устройством ведущего крана и реле направления подъема и поворота стрелы ведущего крана, которые подключены соответственно к электронной вычислительной машине и компараторам угла подъема и поворота стрелы ведущего крана.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что датчики горизонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов выполнены в виде сельсинов первой и второй ступени ведущего и ведомого кранов и снабжены трехфазным генератором опорного напряжения, статоры сельсинов первой ступени подключены к трехфазному генератору опорного напряжения, роторы сельсинов первой и второй ступени каждого крана электрически соединены между собой, роторы сельсинов первой ступени связаны с механизмом поворота стрелы соответствующего крана, а роторы сельсинов второй ступени — с механизмом подъема стрелы соответствующего крана.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 383680, кл. В 66 С 1/68, 1970.

2. Патент Швеции № 351185, кл. В 63 В 27/04, 1972.

644368

Puz. 2

ФР

pUZ. 4

Составитель А. Гедеонов

Редактор Т. Фадеева Техред О. Луговая Корректор Т. Вашкович

Заказ 8049 54 Тираж 991 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

I I 3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4