Механизм перемещения грузоподъемного устройства

 

Союз Советскнн

Социалистические

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (i i 740690 (6l ) Дополнительное к авт. свнд-ву (22) Заявлено 29.09.78 (2! ) 26677 17/29-11 (5()М. Кл.

2 с присоединением заявки J%

В 66 (11/12

В 25 Х 3/00

)Ъеударатвенныб комитет ссср (23)Приориг< г по деяам нэобретений н открытий

Опубликовано 15.06, 80,Бюллетень № 22

Дата опубликования описания 17.06.80 (53) УДК 621. . 87 4 (088. 8) (72) Автор изобретения

B. М. Гуслиц (7l) Заявитель (54) МЕХАНИЗМ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗОПОДЪЕМНОГО

УСТРОЙСТВА

Изобретение относится к области подъемно-транспортного машиностроения а именно к механиэ мам пере мешен и я грузоподъемных устройств, преимущественно манипуляторов.

Известен механизм перемещения, используемый для вращения антенны, который содержит двигатель и два параллельных ряда замкнутых передач, связанных торсионом (1). Однако такой механизм сложен и использовать его на манипуляторе нецелесообразно.

Наиболее близким к изобретению является механизм перемещения манипуляЕ5 тора, содержащий двигатель с редуктором, смонтированные на опорной конструкции el î t2). Однако такой механизм перемещения обладает повышенным "MepTвым ходом", обусловленным зазорами в зацеплении, снижающими точность перемещений манипулятора и уменьшающими устойчивость работы его следящего привода.

Целью изобретения является повышение точности перемещений и повышение стабильности работы грузоподъемного устройства путем устранения зазоров в передачах редуктора.

Цель достигается тем, что механизм перемещения снабжен тележкой, уста- . новленной с возможностью перемещения в направляющих, смонтированных на опорной конструкции грузоподьемного устройства, при этом редуктор снабжен установленными на его выходных валах барабанами, на которых закреплены одни концы навитых на них канатов, другие концы которых присоединены посредством натяжных механизмов к тележке, при этом барабаны выполнены с криволинейной поверхностью по их образующим.

На фиг. 1 изображен предлагаемый механизм, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху.

Механизм перемещения груэоподъемного устройства манипулятора состоит из двигателя 1 и редуктора 2, выпол3 .7 ненного в виде системы разветвленных передач. Последние содержат зубчатые колеса 3-9. На выходных валах 10 и

11 редуктора 2 установлены барабаны 12 и 13. На барабанах 12 и 13 навиты канаты 14 и 15, которые присоединены посредством натяжных механизмов 16 и 17 к тележке 18, подвижной в направляющих 19, установленных на опорной конструкции 20 манипулятора. Канаты 14 и 15 огибают блоки 21, 22, Натяжные механизмы 16 и

17 могут иметь различное конструктивное исполнение.

Механизм работает следующим образом..

Двигатель 1 через систему зубчатых колес 3-9 вращает барабаны 12 и

13, при этом происходит наматывание канатов 14 и 15 на один из барабанов и сматывание с другого барабана. Так как передаточные числа передач от двигателя 1 к барабанам 12 и 13 равны, а барабаны 12 и 13 одинаковы, то скорость наматываемого на один барабан, например 12 каната 14, равна скорости с матывае мого с барабана 1 3 каната 1 5.

Натяжение канатов с помощью натяжных механизмов 16 и 17 обеспечивает выборку зазоров в системе разветвлен— ной передачи редуктора 2, что обеспечивает высокую точность перемещений тележки 18, несущей исполнительный орган манипулятора. При этом нелинейность зависимости перемещения тележки от углового перемещения барабанов, вызванная изменением длины канатов на участках от барабанов до блоков 2 1 и

22, компенсируется за счет выполнения барабанов 12 и 13 с криволинейной поверхностью 23 по их образующим, при

40690 ф которой диаметр навивки на барабаны в их средней части меньше, чем по краям, Предлагаемая конструкция механизма перемещения обладает стабильнос5 тью в работе и обеспечивает более точное перемещение манипулятора от позиции к позиции.

Формула изобретения

l0 1. Механизм перемещения грузоподьемного устройства, преимущественно манипулятора, содержащий двигатель с ре дуктором, смонтированные на опорной конструкции грузоподьемного устройства, 15 отличающийся тем, что, с целью повышения точности перемещений грузоподьемного устройства, а также повышения стабильности его работы путем устранения зазоров в передачах ре20 духтора, механизм перемещения снабжен тележкой, установленной с возможностью перемещения в направляющих, смонтированных на опорной конструкции грузоподьемного устройства, при этом ре—

25 дуктор снабжен установленными на его выходных валах барабанами, на которых закреплены одни концы навитых на них канатов, другие концы которых присоединены посредством натяжных механизмов

30 к тележке.

2. Механизмпоп. 1, отли ча†ю шийся тем, что барабаны выполнены с криволинейной поверхностью по их образу ющи м.

35 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

% 199616, кл. F 16 Н 57/02, 1966.

2. Книга "Механизация и автоматиза40 ци я пр оизводства, % 9, 1 9 7 8, с. 8 (прототип).

740690

Составитель В. Преображенская

Редактор О. Торгашева Техред М. Кузьма Корректор H. Григорук

Заказ 3136/25 Тираж 932 Подписное

UHHHfIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4