Гидравлический сервопривод управления гусеничной машины

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (и> 74 7 763 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 1404.78 (21) 2602774/27-11 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 15.07.80. Бюллетень № 26

Дата опубликования описания 1507.80

{5t)V. Кв.

В 62 D 11/18

Государственный комитет

СССР оо делам изобретений и открытий

{53) УДК 629.113. .014.5(088.8) (72) Авторы из обретен и я

П.Д.Плешко, Е.Д.Плешко и A.Ã.Äoáêà

Кишиневский сельскохозяйственный институт им. K.Â.Ôðóíýå (71) Заявитель (54) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЕРВОПРИВОД УПРАВЛЕНИЯ

ГУСЕНИЧНОЙ MAIJHHU

Изобретение относится к гусеничным машинам, управля емым автоматически или дистанционно и обеспечивающим возможность перехода на ручное гидравлическое или механическое управление механизмами поворота.

Известен гидравлический сервопривод управления гусеничной машины, включающий гидроцилиндр с поршнем и золотники управления. Для обеспечения ручного, автоматического или дистанционного управления поршень выполнен полым с радиальными отверстиями и уплотнительными поясками, образующими в гидроцилиндре полости, 15 связанные с нагнетательной и сливной гидролиниями (lj .

Недостаток такого сервопривода заключается в том, что при работе в качестве исполнительного механизма для автоматического вождения он не имеет слежения по перемещению золотника с поршнем. Величина перемешения поршня зависит толькб от продол- 25 жительности подаваемого электрического сигнала на электромагнит и расхода рабочей жидкости.

Известен также гидравлический сер вопривод управления гусеничной маши- 30 ны, включающий насос, гидравлически соединенный с баком, с регулирующим клапаном, двумя электрогидравлическими золотниками, содержащими каждый напорную, сливную и рабочую полости, и с двумя гидроусилителями, каждый из которых выполнен в виде корпуса, в продольном сверлении Которого размещен поршень с установленным в нем подпружиненным золотником, образующими напорную,сливную и управляющую полости, причем золотник каждого гидроусилителя посредством управляющей вилки связан с рычагом управления механизма поворота, поршень одним своим концом через силовую вилку — с муфтой поворота, а сливная полость гидроусилителя гидравлически соединена с рабочей полостью электрогидравлического золотника „2 . т

Однако данный сервопривод не обеспечивает возможность осуществления следящего действия при любой системе управления.

Бель изобретения - создание устройства, позволяющего улучшить эксплуатационные возможности сервопривода эа счет обеспечения следящего действия при любой системе управления.

747763

Это достигается тем, что в предлагаемой конструкции каждый из гидроусилителей снабжен обратным клапаном, установленным н золотнике гидроусйлителя н гидролинии, связывающей сливную полость гидроусилителя с рабочей полостью электрогидра— влического золотника, причем первый гидроусилитель соединен напорной полостью с насосом, управляющей — с рабочей полостью первого электрогидравлического золотника и сливной — с напорной полостью второго гидроусилителя, сливная полость которого соединена с баком, а управляющая полостьс рабочей полостью второго электрогидравлического золотника, при этом сливная полость последнего соединена с баком, а напорная — со сливной полостью первого электрогидравлического золотника, напорная полость которого соединена с насосом, а н упра— нляющей вил ке выполнен продольный паз, длина которого равна максимальному ходу поршн я гидр оу сил ит ел я .

На фиг. 1 изображена принципиальная схема гидравлического сернопривода управления гусеничных машин; на фиг .? — гидравличе ск ий усилитель с упр авл яющей и силовой нил к ами .

Гидравлический сервопривод сoc тоит из масляного бака 1, насоса 2, нагревательной гидролинии 3, сливной гидролинии 4,. регулирующего клапана

5, фильтра 6. Гидролиния 7 служит для питания первого гидроусилителя 8 и подведена к его напорной полости, гидролин ия 9 янл яет ся сливной для гидроусилителя 8 и напорной для второго гидроусилителя 10, который слинной гидролинией 11 через фильтр 6 сообщается с баком 1. Гидроусилители 8, 10 состоят (см. фиг.2) из корпуса 1?, внутренняя полость которого разделена на две полости А и Б полым порынем 13 с радиальными отверстиями B „ внутри которого находится золотник

14, с обратным клапаном 15, расположенным н торцовой части золотника.

Золотник 14 устанавливается в нейтральное положение пружиной 16. Управляющая вилка 17 с продольным пазом соединяет рычаги управления 18 с золотником 14. Хвостик поршня 13 оканчивается силовой вилкой 19, которая через тягу 20 соединена с муфтой поворота 21. В корпусе силовой вилки

19 имеется полость Г, которая с помошью гидролинии 22 сообщается с рабочими полостями электрогидранлических золотников 23, 24. Для питания первого электрогидравлического золотника 23 служит гидролиния 25 с регулятором 26. Для питания второго электрогидравлического золотника 24 служит гидролиния 27, соединенная с напорной полостью золотника 24, сливная полость которого посредстном гидролинии 28 через фильтр 6 связана с баком 1 . Дист ан ционное управление ме-. ханизмами поворота S осуществляется электро выключателями 29 по электрической цепи 30 .

Для антоматическо-.. o управления

5 служат датчики 31 с выходом на электрический преобраз онат ел ь 32, который нключаст coQTBGTcTHcHHo электрогидоавлический золотник 23 или 24,Для питания электрической цепи служит .аккумуляторная батарея 33.

Гидравлический сервопринод управления гусеничных машин при автоматическом управлении работает следующим образом.

В случае прямолинейного движения

15 по заданной траектории си" íàë от датчиков 31 (см. фиг.1) отсутствует. Рабочая жидкость от насоса 2 по гидролиниям 3, 25, 27, 28 через электрогидравлические золотники 23, 24, рейд,гулятор 26, фильтр 6 сливается н бак

1. При этом золотник 14 гидроусилителя находится в нейтральном положении, рабочая жидкость от насоса 2 через гидролинии 3, 7 подводится к полости A корпуса 12 гидроусилителя 8 и проходит через радиальные отверстия B н поршне 13 в сливную полость

Б, которая сообщается через магистраль 9 с полостью А гидроусилителя

10, и далее также через радиальные отверстия В г поршне 13 к линной полости Б усилителя 10, которая через сливную гидролинию 11, фильтр 6 соединена с баком 1. Трактор не изменяет заданного напранления.

При отклонении т1 актора от заданной траектории датчи к 31, измеряющий отклонение регулируемой величины, преобразует это отклонение в соответствующий электрический сигнал с включением электрического преобразователя 32 в электрической цеги 30, в когорой находятся электро гидравлические золотники 23 и 24. При этом масло подается через гидролинии 22 и полость

4З Г в корпусе силовой вилки 9 к торцовой части золотника 14, перемещая его, преодолевая при этом сопротивление пружины 16, Зслотник 14 бачив нает перекрывать первый ряд сверле50 ний В н поршне 13. Давление рабочей жидкости, поступаюшей по гидролинии

7 от насоса 2 к области А гидроусилителя, увеличивается, и поршень 13 начинает перемещаться вслед за 3олотником 14, выключая через силовую вилку 19 и тягу 20 муфту поворота 21.

Трактор поворачинает до необходимого направления. Причем величина и скорость перемещения золотника 14 могут изменяться при помощи регулятора 26, 60 который может настраиваться вручную и автоматически в зависимости оТ скорости и величины отклонения датчика

31 от заданной траектории.

Для улучшения следящего свойства

65 между золотником 14 и поршнем 13 уси747763 лителя часть рабочей жидкости через отверстие в торцовой части золотника

14, преодолевая сопротивление пружины обратного клапана 15, через радиальные отверстия В в поршне 13 уходит в сливную полость Б. 5

Управляющая вилка 19 с продольным пазом, равным величине максимального хода поршня с золотником

14 при автоматическом управлении, не перемещает рычаг управления муфтой поворота. Когда положение трактора относительно заданной траектории выравнивается, сигнал от датчика 31 и электрического преобразователя 32 прекращается, рабочая жидкость из системы питания электрогидравлических золотников 23 и 24 поступает на слив по гидролиниям 27 и

28. Прекращается подача рабочей жидкости по гидролинии 22 в полость Г силовой вилки 19, к торцовой части золотника 14 усилителя. Под действием пружины 16 рабочая жидкость из полости Г через обратный клапан 15, радиальные отверстия В в поршне 13 подается в сливную полость Б, золотник 14 возвращается в нейтральное положение, обеспечивая свободное протекание масла в системе питания гидроусилителей из полости А в полость Б, поршень 13 под действием ЗО усилия, приложенного к силовой вилке 19, через тягу 20 отключения муфты поворота 21 возвращается в первоначальное положение. Трактор продолжает двигаться пб заданному курсу.

При дистанционном управлении движением гусеничной машины работа гидэ авли че с ко го сер во при вод а ан ал о ги чна описанной, только электрогидравлические золотники 23 и 24 управ- 4О ляются. вручную трактористом при помощи электровыключателей 29, обес.— печивающих замыкание цепи с питанием от аккумуляторной батареи и включение соответствующего электро- 45 гидравлического золотника.

Ручное гидравлическое управление муфтами поворота 21 производится вручную трактористом рычагами 18 через управляюш ю вилку 17 перемещением золотника 14, при этом перекрываются радиальные отверстия В в поршне 13, давление в полости A усилителя возрастает, перемещая поршень далее, отключая муфту поворота.

При неработающем двигателе и в случае неисправности гидросистемы гидравлический усилитель 8 и 10 работает как механическое звено между рычагами 18 управления муфтами поворота через управляющую вилку 17, золотник 14, поршень 13, силовую вилку 19, тягу 10, отключая муфту поворота 21..

Формула изобретения

Гидравлический сервопривод управления гусеничной машины, включающий насос, гидравлически соединенный с

:баком, с регулирующим клапаном, с двумя электрогидравлическими золотниками, содержащими каждый напорную, сливную и рабочую полости, и с двумя гидроусилителями, каждый из которых выполнен в виде корпуса, в продольном сверлении которого размещен поршень с установленным в нем подпружиненным золотником, образующими напорную, сливную и управляющую полости, причем золотник каждого гидроусилителя посредством управляющей вилки связан с рычагом управления механизма поворота, поршень одним своим концом через силовую вилку -, с муфтой поворота, а сливная полость гидроусилителя гидравлически соединена с рабочей полостью электрогидравлического золотника,o т л и ч а ю щ и и с я тем,что,с целью улучшения эксплуатационных воэможностей за счет обеспечения следящего действия при любой системе управления, каждый из гидроусилителей снабжен обратным клапаном, установленным в золотнике гидроусилителя в гидролинии, связывающей сливную полость гидроусилителя c рабочей полостью электрогидравлического золотника, причем первый гидроусилитель соединен напорной полостью с насосом, управляющей — c рабочей полостью первого электрогидравлического золотника и сливной — с напорнойй полост ью второго гидроу сил ит ел я, сливная полость которого соединена с баком, а управляющая полость — с рабочей полостью второго электрогидравлического золотника, при этом сливная полость последнего соединена с баком, а напорная — со сливной полостью первого злектрогидравлического золотника, напорная полость которого соединена с насосом, а в управляющей вилке выполнен продольный пазг длина которого равна максимальному ходу поршня гидроусилителя.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 188311, кл. В 62 D 11/18, 1962.

2 . Авторское свидетельство СССР

Р 239055, кл. В 62 D 11/18, 1968.

7477б3

12

Риал

Составитель В. Кальков

Редактор Г.Нечаева Техред А. Щепанская Корректор M. Демчик

Заказ 4152/11 Тираж 730 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул . Проектная, 4