Манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ

 

МАНИПУЛЯТОРДЛЯ МСЖТАЖНЫХ И ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТ, содержащий шарнирно установленные на основании стрелу и рукоятку с двумя геометрически подобными шарнирно соединенными звеньями, на шарнирах которых установлены датчики поворота звеньев стрелы и рукоятки управления, а также с диумя дополнительньюш звеньями на рукоятке управления, одни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие - соответственно с первым и вторым основными звеньями рукоятки управления, причем длины участков основных звеньев от шарниров крепления к ним каждого дополнительного звена до их шарнирного соединения равны длине npoTHBonoj o ных дополнительных звеньев, а также следящую систему,, включающую преобразователи , связанные с датчиками поворота звеньев и приводами звеньев стрелы, отличающийся тем, что, с целью упрсадения конструкции, основные звенья рукояткн выполнены центрально-сиьолетричными звеньям, стрелы, длина первого ocHoisHoro 4ве- g на рукоятки управления, ш&рнирно соединенного с основанием, равна дли (Л не противоположного ему дополнительс: ного звена, причем один из датчиков поворота звеньев рукоятки управления установлен между другим дополнитель- ,j ным звеном рукоятки и основанием. С

COOS СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (Н) А

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И О ПОКРЫТИЙ (21) 3417635/18-24 (22) 31 ° 03.82 (46) 07.01.84 Бюл. 9 1 (72) С.О.Суздальский, В.В.11лоугий и В.Л.)(авнер (71) Ленинградский ордена Ленина институт инженеров железнодорожного транспорта им. акад. В.Н.Образцова (53) 621".327(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Ф 446413, кл. В 25 J 13/02, 1973

2. Авторское свидетельство СССР

Р 385717, кл. В 25 У 3/00, 1971 (прототип). (54) (57) NAHHIIYJIHTOP,Ц)И HOHTAXHHX

И ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТ, со держащий шарнирно установленные на основании стрелу и рукоятку с двумя геометрически подобными шарнирно соединенными звеньями, на шарнирах которых установлены датчики поворота звеньев стрелы и рукоятки управления, а также с двумя дополнительными звеньями на рукоятке управления, од3(51) G 05 G 9/04; В 25 7 3/00 ни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие — соответственно с первым и вторым, основными звеньями рукоятки управления, причем длины участков основных звеньев от шарниров крепления к ним каждого дополнительного звена до их шарнирного соединения равны длине противоположных дополнительных звеньев, а также следящую систему, включающую преобразователи, связанные с датчиками поворота звеньев и приводами звеньев стрелы, о т л и ч а ю щ и и с .я тем, что, с целью упрощения конструкции, основные звенья рукоятки выполнены центрально-симметричными звеньям, стрелы, длина первого основного зве- р на рукоятки управления, шарнирно Е соединенного с основанием, равна дл не противоположного ему дополнитель ного звена, причем один иэ датчиков поворота звеньев рукоятки управлени установлен между другим дополнительным звеном рукоятки и основанием.

1065850

Изобретение относится к машино-. строению.

Известен манипулятор, в котором рукоятка управления представляет собой уменьшенное геометрически и кинематически подобное изображение 5 звеньев стрелы манипулятора (11.

Недостатком данного устройства является наличие больших усилий на рукоятке управления, а также большие потери на трение, ввиду применения 30 гибких связей между стрелой и рукояткой управления.

Известен также манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, содержащий шарнирно установленные на основании стрелу и рукоятку управления с двумя геометрически подобными шарнирно соединенными звеньями, на шарнирах которых установлены датчики поворота звеньев стрелы и рукоятки управления, а также с двумя дополнительными звеньями на рукоятке управления, одни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие — соответственно с первым и вторым основными звеньями рукоятки управления, причем длины участков основных звеньев от шарниров крепления к ним каждого дополнительного звена до их шарнирного соединения равны длинам смежных (связанных общим шарниром} дополнительных звеньев, а также следящую систему, включающую преобразователи, связанные с датчиками поворота звеньев . и приводами звеньев стрелы (2J. 35

Недостатком известного устройства является конструктивная сложность ввиду наличия большого числа датчиков поворота звеньев рукоятки.

Цель изобретения — упрощение кон- 40 струкции путем уменьшения количества датчиков поворота звеньев рукоятки управления и выполнения основных. звеньев рукоятки центрально-симмет-* ричными звеньям стрелы„ при этом сохраняется соответствие движения стрелы и рукоятки.

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, содержащем шарнирно установленные на основании стрелу и рукоятку управления с двумя геометрически подобными шар= нирно соединенными звеньями, на шар нирах которых установлены датчики поворота звеньев стрелы и рукоятки управления, а также с двумя дополнительными звеньями на рукоятке управления, одни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие — со; ответственно с первым и вторым основ"6О ными звеньяьж рукоятки управления, причем длины участков основных звеньев от шарниров крепления к ним каждогр дополнительного звена до их шарнирного соединения равны длине проти-6g ноположных дополнитепьных звеньев, а также следящую систему, включающую преобраэоьатели, связанные с датчиками поворота звеньев и приводами звеньев стрелы, основные звенья рукоятки выполнены центрально-симметричными звеньями стрелы, длина первого основного звена рукоятки управления, шарнирно соединенного с,основанием, равна длине противоположного ему дополнительного звена, причем один иэ датчиков поворота звеньев рукоятки управления установлен между другим дополнительным звеном рукоятки и основанием, На фиг. 1 показана конструкция манипулятора; на фиг. 2 — звенья стрелы манипулятора,а также основные звенья рукоятки, выполненные центрально-симметричными звеньям стрелы (осевая симметрия — в прототипе) .

Манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ содержит шарнирно установленные на основанин 1 стрелу 2 и рукоятку 3 управления с двумя геометрически подобными шарнирно соединенными звеньями

4, 5 и б, 7 на шарнирах 8 и 9 которых установлены датчики 10, 11 и 12, 13 поворота звеньев 4,5 и 6,7 стрелы

2 и рукоятки 3 управления, а также с двумя дополнительными звеньями

14 и 15 на рукоятке 3 управления, одни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие - соответственно с первым 6 и вторым 7 основными звеньями рукоятки 3 управления, причем длины участков основных звень. ев б и 7 от шарниров 16 и 9 крепления к ним каждого дополнительного звена 14 и 15 до их шарнирного соединения 8 равны длине противоположных дополнительных звеньев 14 и 15, а также следящую систему, включающую преобразователи 17 и 18, связанные с датчиками 10, 11 и 12, 13 поворота звеньев 4, 5 и б, 7 и приводами 19 и 20 звеньев 4 и 5 стрелы 2.

Основные звенья 6 и 7 рукоятки 3 выполнены центрально-симметричными звеньям 4 и 5..стрелы 3, длина первого основного звена. б рукоятки 3,. шарнирно соединенного с основанием 1, равна длине противоположного ему дополнительного звена 15, причем один иэ датчиков 11 и 12 поворота звеньев б и 7 рукоятки 3 управления установлен между другим дополнительным звеном 14 рукоятки 3 и основанием 1.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положени:. манипулятора основные звенья 6 и 7 рукоятки управления параллельны соответственно звеньям 5 и 4 стрелы 2 манипулятора. Отсюда вытекает, согласно правилу о противолежащих углах параллело1065850 грамма, что датчик 11 фиксирует угол .Ф, равный углу поворота звена стрелы 2 манипулятора. Вследствие того, что дополнительные звенья 14 и 15 рукоятки 3 управления образуют параллелограмм с основными звеньями 6 и 7, 5 датчик 12 непосредственно фиксирует

1угол Р, равный углу поворота звена

4 стрелы 2 манипулятора. Вследствие равенства угловФ и Ы, P m P следящие приводы 19 и 20 манипулятора 10 выключены, При перемещении рукоятки 3 относительное положение звеньев 6 и 7 рукоятки управления и стрелы 2 манипулятора изменяются, равенство углов на датчиках 10 и 11, 12 и 13 нарушается.

Следящие приводы 19 и 20 манипулятора включаются, перемещая звенья 4 и 5 стрелы 2 манипулятора в положение, в котором они снова становятся параллельными основным звеньям б и 7 рукоятки 3 управления. углы поворота на датчиках 10 и 11, 12 и 13 снова становятся равными. Следовательно, при любом положении рукоятки 3 управления датчик 12 непосредственно моделирует угол поворота звена 4 стрелы манипулятора.

Таким образом, использование изобретения упрощает конструкцию устройства.

Фиг. 2

Составитель В.Иуханов

Редактор В.Петрам Техред С. Легеза Корректор Л. Патай

«

Заказ 11045/49 Тирам 847 Подписное

ВНИИПИ Росударственного комитета СССР .по делам изобретений и открытий

113035, Москва, й-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r.Óêrîðîä, ул.Проектная, 4