Устройство управления сортировкой деталей

 

Изобретение относится к робототехнике , в частности к устройствам для сортировки деталей, может быть использовано в различных производственных процессах с целью обработки деталей по заданной программе без предварительного подбора и позволяет повысить точность сортировки. Детали всех имеющихся типоразмеров последовательно псэмещают в зону определения типоразмера детали, включают на короткое время осветитель, фотодатчик помещают в фиксированные позиции считывания и производят запись информации о каждой детали в блок памяти. При обработке деталь проходит зону определения типоразмера, фотодатчик помещается в некоторые позиции считывания (не во все) и на основании считанной информации на выходе исполнительного механизма формируется сигнал, соответствующий программе обработки данной детали. 3 з.п. ф-лы, 7 ил. ( (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1391737 А1 (51) 4 В 07 С 5/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4080254/31-12 (22) 01.07.86 (46) 30.04.88. Бюл, М - 16 (71) Андроповский авиационный технологический институт (72) Ю.Д.Жаботинский, H.À.Заболотский (53) 621.928.1(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1271589, кл, В 07 С 5/00, 1985. (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ СОРТИРОВКОЙ

ДЕТАЛЕЙ (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к устройствам для сортировки деталей, может быть использовано в различных производственных процессах с целью обработки деталей по заданной программе без предварительного подбора и позволяет повысить точность сортировки. Детали всех имеющихся типоразмеров последовательно помещают в зону определения типоразмера детали, включают на короткое время осветитель, фотодатчик помещают в фиксированные позиции считывания и производят запись информации о каждой детали в блок памяти. При обработке деталь проходит зону определения типоразмера, фотодатчик помещается в некоторые позиции считывания (не во все) и на основании считанной информации на выходе исполнительного механизма формируется сигнал, соответствующий программе обработки данной детали. 3 э.п. ф-лы, 7 ил.

1391737

Изобретение (>òIIîI >ITñÿ к робоготех— нике и может бь>т> использс вано для сортировки деталей в рлзличпьгх производственных процесслх °

1(елг. изобретения — повыщение надежности сортировки путем осуществления оперативног о контро.гя степенью полноты информации о сортируемых изделиях, Ня фг>г. 1 приведена блок-схема предллглемого устройства; на фиг. 2 функционлльная схема блока анализа наличия информации; .на фиг. 3 — функциональная схсма блока выработки приз"15 накл ггетагг>г; на фиг, 4 — функционлrгг нля схемл блока анализа достаточной инбормлцгги; ггл фиг. 5 — комбинаIIIIoIIIIasI с хема сравнения; нл фиг. 6 ф нкц>гс>нальнля схема блока приводов 20 фо голлтчикя; ня фиг. 7 — пример вы>алн и:гя просгготрл летллей и результат просмотра в виде таблицы. устрс»гстг>с, правления сортировкой детлггеи (фиг. 1) с.одержит первый 25 блок 1 регистров, фотодатчик 2, узел

3 вводя, схему 4 управления просмотром .гетялей, блок 5 приводов, схему 6 обработки >гнформлции, блок 7 коммута— торов, блок 8 я>гл:кила наличия инфор- 30 млции, формирс г>атель 9 управляющего сигналя, второй блок 10 регистров, комбинлц In>I«vI» схему 11 сравнения, регистр 12, блок 13 анализа достаточности информации, элемент И 14, блок

15 выработки признака деталей.

Блок 8 анализа наличия информации состоит из логических элементов И 16, ИЛИ-НЕ 17 и ИЛИ 18, Блок анализа наличия информации (фиг, 2) содержит 4р последовательно соединенные логический элемент И и логический элемент ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом логического элемента ИЛИ-НЕ, причем оггноименггые входы логических 45 элементов И и ИЛИ-НЕ соединены между собой, Блок 15 выработки признака детали (фиг. 3) содержит группу схем 19 сравнения кодов, число которых равно

50 максимельному числу сортируемых деталей, причем одноименные входы первого сравниваемого слова всех схем сравнения кодов соединены между собой.

Блок 13 анализа достаточности информа;гни (фиг. 4) содержит M

? г.рупп схем 20 сравнения кодов, где М вЂ” разрядность анализируемого слова, каждая группа содержит M I I схем срлв>геггия кодов, где I — номер группы, I=I-.Ì, причем в первой группе соединены вместе одноименные входы второго сравниваемого слова схем сравнения кодов, а в каждой I-й группе соединены вместе одноименные входы вторых сравниваемых слов этой группы и входы вторых первого сравниваемого слова одной их схем сравнения кодов предыдущей I-I-й группы, а входы первого сравниваемого слова каждой схемы сравнения кодов >-й группы соединена с одноименными входами первого сравниваемого слова одной из остальных схем сравнения кодов I-I-й группы, выходы всех схем сравнения кодов соединены с входами логического элемента И 21.

В состав комбинлциоггной схемы 11 сравнения входят группа схем 22 сравнения кодов и логический элемент И 23.

Комбинационная смеха сравнения (фиг, 5) содержит группу схем 22 сравнения кодов, число которых равно разрядности сравниваемых слов, причем одноимеггиые входы первого сравниваемого слова всех схем сравнения кодов соединены между собой, а выходы всех схем сравнения кодов соединены с вхо-,дами логического элемента И 23.

В состав блока 5 приводов фотодатчика входят первый логический элемент ИЛИ 24, второй логический элемент ИЛИ 25, датчик 26 исходного положения фотодатчика, первьгй 27 и второй 28 усилители привода, логический элемент И 29, первое 30 и второе 31 реле, счетчик 32, первый

33 и второй 34 приводы, триггер 35.

Блок 5 приводов фотодатчика(фиг. 6) содержит последовательно соединенные первый логический элемент

ИЛИ, первый усилитель привода и первый привод, причем первый вход пер— вого логического элемента ИЛИ соединен с выходом логического элемента

И, второй вход соединен с выходом счетчика, а первый вход первого привода подключен к выходу первого реле, входом соединенного с первым входом логического элемента И, последовательно соединенные второй логический элемент ИЛИ, второй усилитель привода и второй привод, причем первый вход второго логического элемента ИЛИ соединен с выходом логического элемента

И, л первый вход второго привода под13917

55 ключен к выходу второго реле, входом подключенного к выходу D-триггера, вход D-триггера подключен к выходу счетчика, вход счетчика подключен к выходу второго логического элемента

ИЛИ, а также датчик исходного положения фотодатчика, соединенный с вторым входом логического элемента И.

В качестве коммутатора могут быть использованы микросхемы типа К 155

КП1 : К 155 КП5, а в качестве регистров — типа К 155 ИР1 ° Осветитель и фотодатчик выполнены в одном корпусе.

Фотодатчик воспринимает излученный 15 осветителем и отраженный поверхностью детали свет.

В качестве примера выбраны пять деталей, обозначенных заштрихованными участками (фиг ° 7), детали располага- 20 ются в пределах прямоугольной зоны.

Считывание информации фотодатчиком осуществляется в точках (позициях ) считывания, обозначенных цифрами 1-6.

Обозначение m соответствует номеру 25 позиции считывания, n — номеру детали, Я вЂ” признаку наличия информации. Признак S = 1, если в момент считывания информации деталь имеется под датчиком, S = О в противном случае. 30

Работу устройства можно разделить на три этапа. На первом происходит просмотр деталей имеющихся типоразмеров и запоминание информации по каждой детали. На втором этапе осуществляется обработка введенной информации и выбор числа позиций считывания, информация по которым достаточна для распознавания деталей имеющихся типоразмеров. На третьем этапе 40 осуществляется просмотр конкретной детали по выбранным позициям считывания и выработки признака, соответствующего типоразмеру данной детали °!

Устройство работает следующим образом, По сигналу с узла 3 ввода запускается схема 4 управления просмотром.

Фотодатчик 2 последовательно помещают во все позиции считывания блоком 5 приводов, в каждой позиции считывания происходит считывание информации о конкретной детали и запись этой информации в первый блок 1 регистров.

После просмотра деталей всех имеющихся типоразмеров с узла 3 ввода запускается блок 6 обработки информации, Информация с выхода первого бло37 ка 1 регистров коммутируется блоком 7 коммутаторов и в виде многоразрядного слова, представляющего информацию по данной позиции считывания для всех типоразмеров деталей, поступает на вход блока 8 анализа наличия.информации, в котором анализируется на- личие полезной информации по данной позиции считывания, и на вход комбинационной схемы 11 сравнения, где осуществляется просмотр информации с тем, чтобы выявить ее возможность повторения по предыдущим позициям считывания.

Если информация на выходе блока 7 коммутаторов является полезной и не. повторяется, то происходит ее Запись во второй блок 10 регистров посредством логического элемента И 14. В блоке 13 анализа достаточности информации анализируется, достаточна ли информация, записанная во второй блок

10 регистраторов, для отличия всех типоразмеров просмотренных деталей °

Если эта информация достаточна, то процесс обработки информации прекращается. В процессе обработки информации происходит запоминание позиций считывания, информация по которым перезаписывалась во второй блок 10 регистров, в блоке 6 обработки информации, При сортировке деталей через узел 3 ввода запускается формирователь управляющего сигнала 9,фотодатчик помещается в позиции считывания, определенные в процессе обработки информации, информация с фотодатчика записывается в регистр 12, и на выходе блока 15 выработки признака детали формируется признак типоразмера детали.

Формула изобретения

1. Устройство управления сортировкой деталей, содержащее фотодатчик, блок регистров, блок коммутаторов, комбинационную схему сравнения, регистр и схему И, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности сортировки, оно дополнительно содержит схему управления просмотром деталей, формирователь управляющего сигнала, блок анализа наличия информации, блок обработки информации, дополнительный блок регистров, блок анализа достаточнос5 13 ти информации, блок приводов, узел ввода и блок формирования признака детали, первый вход которого соединен с выходом дополнительного блока регистров и с первыми входами блока анализа достаточности информации и схемы сравнения, второй вход которой одключен к выходу блока коммутаторов, к первому входу дополнительного блока регистров, к второму входу блока анализа достаточности информации и через блок анализа наличия информации — к первому входу схемы И, выходом связанной с вторым входом дополнительного блока регистров, а вторым входом — с выходом комбинационной схемы сравнения, причем выход блока анализа достаточно ти информации подключен к первому входу блока обработки информации, второй вход которой соединен с выходом узла ввода, с первым входом формирователя управляющего сигнала и через схему управления просмотром — с первыми входами блока регистров и блока приводов, второй вход которого соединен с первым выходом формирователя управляющего сигнала, вторым входом подключенного к выходу блока обработки информации и к первому входу блока коммутаторов, второй вход которого связан с выходом блока регистров, вторым входом соединенного с выходом фотодатчика и с первым входом регистра, второй вход которого связан с вторым выходом формирователя управляющего сигнала, а выход — с вторым

91737 6 входом блока формирования признака детали„

2, Устройство по п. 1, о т л и5 ч а ю щ е е с я тем что блок анаФ лиза информации содержит логические схемы И, ИЛИ-HE и ИЛИ, выход которой является выходом блока анализа наличия информации, а входы логической схемы

ИЛИ соединены с выходами логических схем И и ИЛИ-НЕ, входы которых связаны между собой и являются входами блока анализа наличия информации, 3, Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок анализа достаточности информации содержит схемы сравнения кодов и логическую схему И, выход которой является выходом блока анализа достаточности информации, входы логической схемы

И соединены с выходами схем сравнения кодов, причем входы первых схем сравнения кодов соединены и являются первыми входами блока анализа доста25 точности информации, а входы второй схемы сравнения кодов являются вторыми входами блока анализа достаточности информации.

4, Устройство по п. 1, о т л и30 ч а ю щ е е с я тем, что блок формирования признака детали содержит схемы сравнения кодов, выходы которых являются выходом блока формирования признака детали, причем первые и вторые входы схем сравнения кодов соответственно объединены и являются перными и вторыми входами блока формирования признака детали, 1:391737

1 д-рю,@дую

1-рюряда

2-риряй

tf-разряды

К Блоку улраЬения системи

Фиг. Ю

1391737

Фиг. б

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул . Проектная, 4

1 2

ВНИИПО Заказ 4346!

39!737

ТиРаж 569 Подписное