Устройство для распознавания изделий
Изобретение относится к робототехнике , может быть применено для упорядочения и подготовки рабочей среды робота при решении задач, связанны.х с распознаванием изделий, и позволяет расширить технологические возможности путем обеспечения ориентации изделий. Устройство содержит триггеры, коммутатор, матрицу датчиков, схемы И,счетчик, регистры,схему сравнения реверсивный счетчик, схему ИЛИ, ратор, генератор тактовы.х импульсов. 2 ил. со 4 4 4 СО Ю
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (51) 4 В 07 С 510
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АBTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 4014844i31-12 (22) 28.01.86 (46) 15.10.87. Бюл. ¹ 38 (71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) В. Б. Брагин, О. H. Костюк, С. Н. Зеленина и Г. В. Бунт (53) 621.928. 1 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 636045, кл. В 07 С 5!10, 1978.
„„SU„„1344432 А 1 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ РАСЙОЗНАВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ (57) Изобретение относится к робототехннке. может быть применено для упорядочения и подготовки рабочей среды робота при решении задач, связанных с распознаванием изделий, и позволяет расширить технологические возможности путем обеспечения ориентации изделий. У стройство содержит триггеры, коммутатор, м атрицу датчиков, схемы И, счетчик, регистры, схему сравнения реверсивный счетчик, схему ИЛИ, дешифратор, генератор тактовых импульсов. 2 ил.
I:3 14432
1 3()()pt Гс н ИС () I ll(rt (, 1< > l " >, < l X lilt hi и Itt()
f11<1 устрой< TB t I p()Ht тво сО 1(. ржи т 1 ри ГI (p 1, K(>»1 M x таT()p 2, матрицу 3 фотодат IHv()B, схему И 4, c 11, схемы 12 13 И, счетчик 14, схему 15 Г!.<(Г1, сx(чы (61 16<(11, деи)ифратор 17, (l(THèK 18, It нератор 1 .) тактовых импульсов и сх(х>у «0 1! I3x(l (t x стаиО!>ки t3 «1» триl I еp<1 1 11().1h, Il()÷t и инф<>рчационный Bl>lx() (коммутатор;1 2, инфорл<,(ционные вхо lhl K()Topol сое(1111(. 1! I>I t BI>! XО т<1 м И м ITp и ц(>1,3 д ;l выход rBhr<>13<>«> сип(ал» с !IepBt>IM входоч схемы 11 4, второй Вход которой <л)еди (ц н с 13ыхо.(ох(триггера 1, <1 Выход — со с Л >l К)11(11 >1 В XО.(ОЧ Р< I ИСТР И Ilt PВЫМ ВХО(ом t x<. л>ы J I !). 11;1 I(х< (l>l ()()flуления трlfl I åðà 1, счетчиh ll Ol3()P() ГIIOI О М (. \ X Il p;1B1 >1(ОН(И И 13 X ();(pe ГИС1 ра () IIOX ТХ II<3 eT HII(()OJ)Xt ill(If()IIIII)lIt СИГНаЛ OIIPO<. !НтЧИКОВ С коч Mут;1 1 <)р
1(и(к рень!и выхо;(триг: ep;I I I соединен с гретьич Вхо 1<>М схемы 1! 4, !fr<>J>IIM Вхо;lом схемы J I !) и вторыч в;одоч сx(>мы И 12, прямой Выiод трипера 11 с Вторыч Вхо;(ом сымы И I,3, ll;I первые Bx<);(tl схем И 12 и I 3 II();I «1» три(г(р;l 11 и к Iltрвочу входу комчутаТОP 1 ?, НЬI ХО 1 О(РHII <1Т(<11>II()I () ll(>Р(. ИОЛН(. ИИЯ сч(гчиh;i Il) с()t (инсн с В,олал1и Обнуления ре(истр;1, Гри(гера 11, с цтчика 14 и вторЫЧ IIX<) (ОЧ КОЛ(>1X T Коч м ут;п ор 2 (фиг. 2) содержит генератор 1!) THKтоны.(ичнульсов, подключенный выхо>н>м к нерночу Входу схемы И 20. Уира в I>IK)ll(HH сигнал «11уск» поступает на второй вход сх< мы И 20, выход которой подклх)чен к входу сч T÷èêà 18, выход схемы И 20 ff tt IHt Tt >l T
10 си гlt<1.1:.1 ком ч х татора. Выходы счетчика 18 I! ();I hл к ) I t I I и! K с О От В (т с T В >< to (1! и м В х од а ч де†(цифр>г(ора 17:(ешифратор 17 имеет и+! выхо,(ов, I ц н число опрашиваемых датчиков матрицы. причем (r?f () -й выход является 13ыхо. (оч син. росигнала Л шага поворота, а выхо,(, с,)<)TtfeTcrffi ющий дешифрации ну,1(Во! О ко I, 1. Ite з t It Г IHh
Коччутатор 2 включа T схемы И 16 llo чис.li <>ир;)шив;цмых датчиков матрицы, иерB l >I t I3 E < ), (Ы К О ТО Р Ы Х С (>Е Д И f I t. Н Ы (СО ОТ В (Тс гнуklllllt tlH Выходами дешифратора 17. а вторы(Bx().lhl являются информ ацион ными Вход(»>и кол<л(ут(>т(?ра и (н>единены с ooTi3t.1 твук>(цичи выходачи л(атрицы 3 фотоди(чикон, выходы сxtч И 16 нодклк>чены к схем: 11. 13! 15, Вы од которой является инфо р м;1 ци о ни ы ч вы ходом блока. Зо х » > (. Р ршн>1,« I следу кипим образом. В исходноч состоянии все триггс ры и (i\ ò÷èêè схел(ы ог>нулены, сигналоч начальII()il усг;)нонки (не показан), привод поворота 3абл<жирован, информационный сигнал с кол! ч х т;<тора 2 <я сутствчет. Г1ри пода Ie си if 1I;l Х)Т 1(ОС1 Л ll;111> И НфОРМ > В с 1 X чае 3 11eм(цнного датчика и «О» — в случае Засветки датчика. К схеме И 4 поступает тактовый cигll 45 . (атчиков. OItpoc датчиков осу(цествляется коммутаторол< 2 с частотой, задаваемой генератором I!) тактовых импульсов нри подаче сиг50 нала «11уск», разрешающего прохождение тактовых ил(пульсов через схему И 20 и счетчик 18, обеспечивающий деление частог»l с г< нератора с коэффициентом деления ! )(2, г;(е п число опрашиваемых датчиков. Код со счетчика 18 преобразуется дешифра торвч 17 в позиционный код, содержащий «1» в o,(ном разряде, соответствук?шем и >меру опрашиваемого датчика. Код с дешифрагора 17 н<ктуиает на схемы И 16, обес1344432 печивая прохождение информационного сигнала с опрашиваемого датчика через схему ИЛИ !5 на вылхол коммутатора 2. Изменения кола в счетчике !8 вызывают послел<>нательное перемещение «1» íà выходах лешифратора 17, тем самым осуществляется последовательный опрос датчиков матрицы с 1-го и и-й. Г1оявление «1» в разряде дешифратора 17 вызывает появление синхросигна I<1 п(аг3 HB выхоле А коммутатора 2, по которому прои«холит отработка шага приволом ((он<>ротного механизл(а. Опрос датчиков сопров<>жлас т«я тактирую(цим сигналом на ком м у (а торе 2. Появление первой логической «1» с информационного выхода коммутатора 2 на входе триггера 1 вызывает его перебр<>с в елиничное состояние, схема И 4 открывается, тактовый сигнал опроса начина«т поступать на счстчик 5, при этом каждый сигнал, принимак)псий з» ачение «!», обеспечивает перезапп«ь солержимого счетчика 5 в регистр 6, причем по окончании опроса вс x датчиков Ko.l в регистре 6 соответствует числу лат IHhoB, разм ещаем ы х межлу первым и послеЛним затемненным»(датчиками включительно, и не зависит от наличия «О» в последовательности сигналов, что возможно, когда часть датчиков в плоскости проекции излелия оказывается засвеченш>й ввилу несоответствия иx установки конфигурации изделия. По окончании опроса всех датчиков коммутатором вылается синхросигнал А шага, по которому шаговый привод обеспечивает изменение положения изделия в плоскости ориентации на величину приращения угла поворота. Сигнал А также через схему И 12, открытую «1» с инверсного выхола триггера 11, поступает на счетный вход счетчика 14, число разрядов которого соответствует количеству шагов поворота, таким образом, при полном поворотс изделия счетчик 14 переполняется. Прн работе устройства текущий кол с регистра 6 сравнивается с колом регистра 7 в схеме 8 сравнения, и в случае превышения текущим колом с регистра 6 код регистра 7 производится его перезапись в регистр 7 по заднему фронту сигнала превышения с выхода схемы 8 сравнения. Одновременно в счетчик 10 переписывается содержимое счетчика 14. Переполнение счетчика 14, означаю(цее поворот изделия на 360, вызывает переброс триггера 11 в единичное состояние, и Hd инверсном Bblxoде последнего появляется «О», блокирую(ций прохождение тактового сигнала через схему И 4, сигнала А через схему И 12 и сигнала с выхода схемы 8 сравнения через схему И 9. «1» с прямого выхода триггера 11 разрешает прохождение синхросигналон А с коммутатора 2 через элемент И 13 к реверси вному счет »ику 1(). 11зл«ли«с>рпс нтп руст«я после отработки числа ш агов, р;>нного коду, записанному в счетчикс 10, llpH этом вырабатывается сигнал отринут«лш(о(.о переполнения счетчика 10, пер«воля(ций триггер !1, счетчик 14 и ре(истр 7 в исхолное состояние, блокирующий Hpoxoæë«íè« сигналов с генератора 19 тактовых импульсов в коммутаторе 2 и поступак)щий в вил« сигнала окончания работы н3 оборулование 10 комплекса. После этого изделие может быть снято, и устройство готово к ориентации ;I«(Х ЮЩЕГО ИЗДЕЛИЯ. Формула и зоб ретен п.« УстРой TBo Л1Я Распозн;(ваниЯ IIBT«.1HÉ, содержащее матрицу фотолатчиков, коммутатор, блок управления и испознительный механизм, от.шчающее(я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения ориентации излелий, блок управления содержит схему сравнения. реверсивный счетчик, регистры, счетчики, три(геры и схемы И, причем выхолы матрицы фотодатчиков соединены с первыми Вхо25 дами коммутатора, первый выход которого со«липеи с первым вхолом первой схемы И, вторым входом соелиненной с выхолом nepBoI<> триггера, первый вхол которого полклк>чен к первому вхолу первого регистра и h второму выхолу коммутатора, третьим выхолом связанного с вторым Bxo;(oM первого триггера, с первыми вхолами первого счетчика и второй и третьей схем И и с вторым вхолом первого регистра, третьи входы которого связаны с выходами первого счетчика, вторым вхолovl соединенного с выхолом п«р35 вой схемы И, третьим вхолом полключснной к первому в оду четвертой с.хемы И, к ВТорому входу третьей схемы И и к первому выхолу второго триггера, второй в»(хол hoторого соединен с вторым вхолом второй 40 сх<мы И, выхо1ом связанной с первым вхолом реверсивного счетчика, вторые Bxoчы которого соединены с первыми выхолами второго счетчика, первым входом соелиненного с выхолом третьей схемы И, а вторым выхо45 лом — с первым входом второго триггера, второй вход которого связан с вторыми вxoдами коммутатора и второго счетчика, с выходом реверсивного счетчика и с первым входом второго регистра, выходами полклк>ченного к первым вхолам схемы сравнения, вторые входы которой связаны с выхолами первого регистра и с вторыми входами второго регистра, Третий вход которого подключен к выходу схемы сравнения и к второмх вхолу четвертой схемы И, выхолом связанной с третьим входом реверсивного счет(ика, а коммутатор третьим выхолом «о«липеи с исполнительным механизмом. 1 3444З2 /в /7 <)>«z 7 к.т Составитель Е. Хачатурова Редактор Л. Веселовская Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи Заказ 4562/9 Тираж 538 Г)одписное ВН))И<))) Государственного комитета С(.(.P по делам изобретений и открытий 1 I 3035, Москва, Ж вЂ” 35. Раугпская наб.,;L. 4/5 <)р<>изводсгненно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород. ул ()роектная, 4
