Адаптивный пневматический захват

 

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к захватам манипуляторов с гибкими пальцами. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей . Для этого каждый полый эластичный палец 1 захвата разделен внутренней гибкой стенкой на первую и вторую камеры . Первая камера 5 заполнена рабочей средой и примыкает к рабочей стенке пальца . Первая и вторая камеры поделены внутренними перегородками 6-20-23 на секции . Каждая секция второй камеры соединена через управляемые клапаны с пневмоколлектором 4, подключенным к пневмосистеме. Каждый клапан имеет возможность управления рабочей средой соответствующей секции первой камеры 5. При подаче сжатого воздуха через пневмоколлектор 4 и управляемые клапаны в секции второй камеры гофры раздвигаются, изгибая пальцы 1. При попадании одного из участков рабочей стенки пальца на неровность детали рабочая среда из соответствующей секции начинает выдавливаться, увеличивая пропускную способность управляемого клапана. Это приводит к более интенсивному изгибу данного участка и охватыванию неровности на детали. 3 ил. i (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (д1) 4 В 25 J 15/00, 15/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4149079/25-08 (22) 17.11.86 (46) 07.03.89. Бюл. № 9 (75) А. 3. Шварцман (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 988550, кл. В 25 J 15/12, 1983. (54) АДАПТИВНЫЛ ПНЕВМАТИЧЕСКИЛ ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватам манипуляторов с гибкими пальцами. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей. Для этого каждый полый эластичный палец 1 захвата разделен внутренней гибкой стенкой на первую и вторую камеры. Первая камера 5 заполнена рабочей средой и примыкает к рабочей стенке паль„„SU„„1463471 A 1 ца. Первая и вторая камеры поделены внутренними перегородками 6 — 20 — 23 на секции. Каждая секция второй камеры соединена через управляемые клапаны с пневмоколлектором 4, подключенным к пневмосистеме. Каждый клапан имеет возможность управления рабочей средой соответствующей секции первой камеры 5. При подаче сжатого воздуха через пневмоколлектор 4 и управляемые клапаны в секции второй камеры гофры раздвигаются, изгибая пальцы

1. При попадании одного из участков рабочей стенки пальца на неровность детали рабочая среда из соответствующей секции начинает выдавливаться, увеличивая пропускную способность управляемого клапана.

Это приводит к более интенсивному изгибу данного участка и охватыванию йеровности на детали. 3 ил.

1463471

Формула изобретения

17

4. е!багз

Составитель С. Грибов

Редактор Н. Бобкова Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Заказ 649/! 7 Тираж 778 Г1одписное

ВНИИПИ (осударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, 7K — -35, Рау гнская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам а томатических манипуляторов.

Целью изобретения является расширение ф нкциональных возможностей.

На фиг. 1 изображен адаптивный пневматический захват, общий вид; на фиг. 2— разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — управляемый клапан, разрез.

Пневматический захват содержит полые эластичные пальцы 1, закрепленные на кори се 2, внутри которого проходит трубопров д 3 для подачи от пневмосистемы сжатог воздуха в пальцы. Пневмоколлектор 4 с единен с трубопроводом 3 и проходит п всей длине пальца 1. Пневмоколлектор в!7!полнен из эластичного материала. К рабоч1 и стенке пальца примыкает первая камер 5, отделенная внутренней гибкой стенкой, над которой расположен пневмоколлектор.

Первая камера 5 заполнена рабочей средой, например трансформаторным маслом, и разделена внутренними перегородками 6 — 9 на секции. Управляемые клапаны 10 — 14 имеют в1!!зможность управления рабочей средой сооТветствующих секций камеры 5, для этого и/с управляющие элементы соединены с секц11ями камеры 5 импульсными трубками 15—

1, заполненными рабочей средой. Вторая к мера с гофрированной стороной также разд лена на секции внутренними перегородками 20 — 23. Каждый управляемый клапан сод юржит управляющий элемент, например упругий сильфон 24, соединенный с импульсной трубкой. Сильфон взаимодействует с эластячной мембраной, в которой выполнены отверстия 25 и 26, посредством которых пневмокфллектор 4 соединен с секциями первой кам ры.

Адаптивный пневматичский захват работает следующим образом.

Сжатый воздух через трубопровод 3, пйевмоколлектор 4 и отверстия 25 и 26 управляемых клапанов подается в секции первой камеры. Размеры отверстий 25 и 26 невелики и пальцы медленно сходятся. При контакте одного из пальцев с деталью, например, между перегородками 7 и 8 деталь воздействует на рабочую стенку и выдавливает рабочую среду из секции, которая по импульсной трубке 17 поступает в сильфон

24 и растягивает его. Сильфон 24 растяги-. вает эластичную мембрану, размеры отверстий 25 и 26 увеличиваются, в секцию между перегородками 21 и 22 сжатый воздух поступает интенсивнее, чето приводит к большей деформации участка В по сравнению с участками А, Б, Г и Д, т.е. происходит охват неровности на детали в месте касания ее пальцем. Аналогично действуют и другие участки пальцев при попадании на неровности детали. Пальцы зажимают деталь и удерживают ее. При отключении трубопровода 3 от пневмосистемы пальцы 1 разгибаются, принимая первоначальную форму, при этом наиболее интенсивное разгибание происходит на участках с наибольшей деформацией, причем отверстия 25 и 26 управляемых клапанов также уменьшаются в размере за счет того, что эластичные мембраны и сильфоны 24 принимают первоначальную форму.

Адаптивный пневматический захват, содержащий корпус с закрепленными на нем полыми эластичными пальцами, одна из сторон которых выполнена гофрированной, а каждый полый эластичный палец разделен посредством внутренней гибкой стенки на две камеры, причем первая камера, прилегающая к рабочей стенке пальца, заполнена рабочей средой, а вторая камера подключена к пневмосистеме, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен пневмоколлектором и управляемыми клапанами, при этом камеры разделены посредством дополнительно введенных внутренних перегородок на секции, причем секции второй камеры соединены с пневмоколлектором управляемыми клапанами, имеющими возможность управления рабочей средой соответствующей секции первой камеры, а пневмоколлектор соединен с пневмосистемой.