Устройство приема-передачи объектов манипулирования

 

Изобретение относится к гибким производственным системам и позволяет повысить производительность и надежность работы устройства. Устройство включает раму с продольными направляющими (Н) 7 в верхней части, подвижный вдоль них приводной тяговый поводок (ТП) 10 и подвижные в перпендикулярном направлении относительно Н 7 основной и дополнительный двухпозиционные тактовые столы с двумя парами Н 16 в верхней части. Дополнительный тактовый стол расположен параллельно основному с противоположной стороны Н 7. На Н 7,16 установлены с возможностью перемещения от ТП 10 тележки-носители (ТН) 20 с зацепами для взаимодействия с ТП 10. Основания 14 тактовых столов выполнены Г-образными, на консольной части которых расположены Н 16. При установке объекта манипулирования на одну из ТН 20 основного тактового стола, которая посредством ТП 10 перемещается с Н 16 на Н 7 и с них на одну из Н 16 дополнительного тактового стола, последний совершает поперечное перемещение и ТП 10 выходит из зацепа одной ТН 20 и входит в зацеп другой ТН 20. При этом последняя перемещается ТП 10 к основному тактовому столу на его свободную позицию. Таким образом, совершая челночные перемещения, ТН 20 многократно передают объекты манипулирования в прямом и обратном направлениях. 2 з.п. ф-лы, 12 ил.

52 492, А1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (i9) SU(ii) (51) 4 В 65 G 47/69

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. Ч

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPHTHSM

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4З75239/27-ОЗ (22) 04.02.88 (46) 23. 11.89. Бвл. Ф 43 (72) В.А. Колышкин и Н.В. Прохорчук (53) 621.867(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

1Ф 1142384, кл. В 65 С 47/69, 1983.

Белянин П.Н. и др. Гибкие производственные комплексы.-М.: Машиностроение, 1984, с. 215-217, рис. 6.5, 6.6. (54) УСТРОЙСТВО ПРИЕМА-ПЕРЕДАЧИ

ОБЪЕКТОВ МАНИПУЛИРОВАНИЯ (57) Изобретение относится к гибким производственным системам и позволяет повысить производительность и надежность работы устройства. Устройство вклвчает раму с продольными направляющими (Н) 7 в верхней части, подвижный вдоль них приводной тяговый

2 поводок (ТП) 10 и подвижные в перпендикулярном направлении относительно

Н 7 основной и дополнительный двухпозиционные тактовые столы с двумя парами Н 16 в верхней части. Дополнительный тактовый стол расположен параллельно основному с противоположной стороны Н 7. На Н 7,16 установле -: ны с возможносты0 перемещения от ТП

1О тележки-носители (ТН) 20 с зацепами для взаимодействия с ТП 10. Основания 14 тактовых столов выполнены

Г-образными, на консольной части которых расположены Н 16. При установке объекта манипулирования на одну из

ТН 20 основного тактового стола, которая посредством ТП 10 перемещается с Н 16 на Н 7 и с них на одну иэ Н 16 дополнительного тактового стола, последний совершает поперечное перемещение .и ТП 10 выходит из зацепа одной

1523492

ТН 20 и входит в зацеп другой ТН 20 °

При этом последняя перемещается ТП 10 к основному тактовому столу íà его свободную позицию. Таким образом, со1

Изобретение относится к средствам технологического оснащения гибких производственных систем обработки деталей.

Целью изобретения является повышение производительности и надежности работы устройства ° 15

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство в составе оборудования гибкой производственной системы; на r. 2 - то же, план; на фиг. 3 — то же, вид спереди; на фиг. 4 - разрез 20

;А-А на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез

Б-Б на фиг. 3; на фиг. 6 — узел I на фиг . 2 (исходное полажение); : на, фиг . 7 — то же, в момент остановки тягового поводка; на фиг. 8 — узел 25

ХХ на фиг. 4 (исходное положение); на фиг. 9 - то же, в момент остановки тягового поводка; на фиг, 10 - 12положения составных частей устройства в отдельных фазах рабочего цикла.

Устройство 1 приема-передачи встраивается в гибкую производственную систему с накопителем 2 объектов

3 манипулирования между транспорт ным роботом 4 к обрабатывающим модулем 5.

Устройство 1 включает раму 6 с продольными направляющими 7 в верхней части и разновысотными направляющими 8 и 9 поперечного направ ения 40 в торцах рамы 6. Между направляющими

7 HcL раме 6 установлен приводной тяговый поводок 10 с возможностью реверсивного горизонтального перемещения вдоль направляющих 7 от привода (не показан). На разновысотные направляющие 8 и 9 ходовыми катками 11. и 12 базируются тактовые столы 13— основной и параллельный ему ддполнительный с ВоэмОжнастью горизонтальнО- 50

ro перемещения каждого из них от своего привода (не показаны). Каждый тактовый стол 13 включает Г-образное основание 14, выполнен в виде отдельных консолей 15, обращенных к раме

6, каждая из которых в своей верхней части снабжена направляющей 16, Консоли 15 с направпякщиья 16 попарно образуют на тактовых столах 13 позивершая челночные перемещения, ТН 20 многократно. передают объекты манипу лирования в прямом и обратном направлениях. 2 з.п. ф-лы, 12 ил. ции А и В, С и D В каждой зоне А и

В, С и D на консолях 15 у направляющих 16 попарно напротив друг друга установлены ловители 17, снабженные пазами а для возможности регулирования их положения, вдоль направляющих

16, ловители 17 выполнены с набегающей кромкой Ь и впадиной с образуемыми прямыми наклонными гранями. На направляющие 16 опорными 18 и боковыми 19 катками базируются тележкиносители 20 объектов 3 манипулирования, устанавливаемых транспортным роботом 4 на верхнюю поверхность Е, оснащенную .центрирующими элементами

21. Каждая из тележек-носителей 20 снабжена досыяателями 22 с пружинами

23 и контактными роликами 24, а также зацепами 25. Досылатели 22 взаимодействуют с ловителями 17 контактными роликами 24. Зацепы 25 закреплены к нижним частям тележек-носителей 20 и выведены вниз до уровня горизонтальной плоскости, проходящей ниже консолей 15, при этом зацепы 25 снабжены сквозными горизонтальными пазами d, ниже консолей 15, располагаемымн на одной линии, параллельной направлению перемещения тактовых столов 13. С паэамн d зацепов 25 попеременно контактирует тяговый поводок 10. Между последним и боковыми гранями пазов д предусмотрен зазор е свободного хода тележек-носителей

20.

Устройства работает следующим образом.

В исходном положении объекты 3 манипулирования на устройстве 1 отсутствуют. Транспортный робот 4 и обрабатывающий модуль 5 взаимодействуют с устройством 1 только в позициях, совмещенных с продольной осью рамы 6, при этом тактовые столы 13 располагаются так, что с продольной осью рамы

6 совмещены позиции В и D. Тележкиносители 20 находятся на позициях А, В и В. Досылатели 22 тележек-носителей 20 контактньии роликами 24 взаимодействуют с боковыми гранями впадин с соответствующих ловителей 17. Лови1523492

50

5 тели 17 посредством пазов а отрегулированы на консолях 15 по позициям, зазанимаемым транспортным роботом 4 и обрабатывающим модулем 5. Тяговый поводок 10 находится в пазу d зацепа

25 тележки-носителя 20, находящейся в позиции В.

Транспортный робот 4 из накопителя

2 доставляет к устройству 1 объект 3 манипулирования с инструментальными наладками и устанавливает его на поверхность Е с центрирующими элементами 21 тележки-носителя 20, находящейся на позиции В тактового стола 13 (фиг . 10) . Включением привода (не показан) тяговый поводок 10 выбирает зазор е свободного хода в пазе d зацепа 25 и увлекает тележку-носитель

20 иа опорных катках 18 но направляю» 20 щим 16 и ? к позиции D противоположного тактового стола 13, при этом контактные ролики 24 досыпателей 22, сжимая пружины 23, проходят по наклонным граням впадины с ловителей 17 25 и скатываются по их набегающим кромкам Ь. Достигнув позиции D, тяговый поводок 10 прекращает поступательное движение, при этом он доводит контактные ролики 24 досылателей 22 до 30 наклонных граней впадин с ловителей

17.

Так как к моменту остановки тягового поводка 10 зазор е свобддного хода сосредоточился между задней кромкой поводка 10 н задней гранью паза и зацщта 25, то тележка-носитель 20 под воздействием пружин 23 совершает свободный ход, до достижения контактньии роликами 24 центра 40 впадин с ловителей 17 и фиксируется в этом положении, Поперечные смещения тележки-носителя 20 ограничиваются боковыми катками 19, что совместно с ловителями 17 обеспечивает ей необходимую точность позиционирования.

После этого тактовый стол 13 со сто» роны обрабатывающего модуля 5 включением.своего привода (не показан) меняет позицию относительно направляющих 7, перекатываясь на катках

11 и 12, закрепленных на вертикальной части основания 14 по разновысотным направляющим 8 и 9. При этом зацеп

25 тележки-носителя 20 позиции D cxo55 дит с тягового поводка 10, а в контакт с ним вступает зацеп 25 тележкиносителя 20, занимающей позицию С, совмещаемой с направляющими 7. Анало6 гично тележка-носитель 20 тяговьм поводком 10 переводится с позиции С на позицию В тактового стопа 13 со сто» роны транспортного робота 4. После установки на нее транспортным роботом 4 объекта 3 манипулирования с saготовками деталей тележка-носитель 20 перемещается в обратном направлении на позицию С, обеспечивая тем самым доставку заготовок деталей на обработку (фиг .11). Пока производится обработка заготовок деталей, тактовый стол 13 со стороны транспортного робота 4 меняет дислокацию g устанавливает тележку-носитель 20 на позиции А под загрузку ° После загрузки тележки-носителя 20 объектом 3 манипулирования с заготовками деталей тактовый стоп 13 вновь меняет дислокацию, подготовив позицию В для приема тележки-носителя 20 с позиции С.

По окончании обработки .заготовок тележка- носитель 20 с деталями с позиции С перемещается на позицию В. Тактовый стол 13 со стороны транспортного робота 4 вновь меняет дислокацию и тележка-носитель 20 с заготовками с позиции А перемещается к обрабатывающему модулю на позиции С. Для замены объекта 3 манипулирования с обработанными деталямн на объект 3 манипулирования с заготовками тактовый стол 13, меняя дислокацию, устанавливает позицию В под транспортный робот 4, который производит замену объектов манипулироваююя на тележкеносителе 20, находящейся в позиции В, после чего тактовый стол 13 изготавливается для приема тележки-носителя

20 с обработанными деталямн с позиции C на позицию А.

На этом заканчивается рабочий цикл устройства 1 по смене объектов

3 манипулирования. Таким образом, совершая челночные перемещения, тележки-носители 20 обеспечивают многократную передачу объектов 3 манипулирования в прямом и обратном направлениях.

Замена инструментальных нападок на обрабатывающем модуле 5 производится аналогично (фиг. 12) . Объект

3 манипулирования с инструментальными наладками, размещаемый на позиции D сменой дислокации транспортного стола 13, перемещается в зону действия обрабатывающего модуля 5, где и производится смена нападок, после

1523492 чего тактовый стол 13 меняет дислокацию в обратном направлении. Тяговый поводок 10 s процессе работы не совершает холостых ходов.

Формула и з обр ет ения

1. Устройство приема передачи объектов манипулирования, включающее раму с продольными направляющими в верхней части, подвижный вдоль них приводной тяговый поводок и подвижный в перпендикулярном направлении относительно продольных направляющих двухпозиционный тактовый стол с двумя парами направляющих в верхней части, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности и надежности работы устройства, оно снабжено расположенным параллельно тактовому столу с противоположной стороны продольных направляющих дополнительным тактовым столом с двумя парами направляющих в верхней части, 25. и установлвнными с возможностью челночного перемещения по продопьным направляющим и направляющим тактовых столов тележками-носителями с зацепами, смонтированными с возможностью взаимодействия с приводным тяговым поводком, при этом основаиия тактовых столов выполнены Г-образными, а их направляющие расположены на консольной части.

2 ° Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что зацепы расположены ниже консолей оснований тактовых стэлов и выполнены со сквозными горизонтальными пазами, параллельными направлению перемещения тактовых столов,с возможностью размещения в них приводного тягового поводка с зазором относительно боковых граней.

3 Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что оно снабжено ловителями, смонтированными на консолях Г-образных оснований тактовых столов с возможностью регулирования их положения вдоль направляющих последних, и подпружиненными досыпателями, установленными на каждой тележке-носителе с возможностью взаимодействия с ловителями.

1523492

1523492, 1523492

Составитель Б. Толчанов

Техред М.Ходанич КорректоР М. Самборская

Редактор И. Горная

Заказ 7000/22 Тираж 722 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101