Манипулятор для извлечения кассетоносителей из зоны технологических участков

 

Изобретение относится к машиностроению и /южет быть использовано преимущественно в гибких автоматических производствах. Целью изобретения является повышение надежности путем увеличения точности позиционирования кассетоносителя. После перемещения тележки 1 по монорельсу 2 на требуемый технологический участок происходит опускание траверс ы 7, несущей цилиндрические направляющие элементы, обеспечивающие последовательную ориентацию траверсы по столу, на котором установлен кассетоноситель, и кассетоносителя относительно губок схвата, расположенного на траверсе. В процессе опускания траверсы установленные на ней щупы посредством конечных выключателей выдают сигналы в систему управления манипулятором и осуществляют расфиксацию траверсы. 8 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 5/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4783047/08 (22) 15.01.90 (46) 29;02.92, Бюл. N. 8 (71) Центральное конструкторское бюро технологии и оборудования с заводом (72) Ф.М, Гесин и M.Å. Котлик (53) 621.-229,7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1253768, кл, B 25 J 5/02, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ИЗВЛЕЧЕНИЯ

КАССЕТОНОСИТЕЛЕЙ ИЗ ЗОНЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ УЧАСТКОВ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано преимущественно в гибких автоматических и рои зводствах, Цел ью изобретения я вляет«» Ж«> 1 71 5577 А1 ся повышение надежности путем увеличения точности позиционирования кассетоносителя. После перемещения тележки 1 по монорельсу 2 на требуемый технологический участок происходит опускание траверсы 7, несущей цилиндрические направляющие элементы, обеспечивающие последовательную ориентацию траверсы по столу, на котором установлен кассетоноситель, и кассетоносителя относительно губок схвата, расположенного на траверсе. В процессе опускания траверсы установленные на ней щупы посредством конечных выключателей выдают сигналы в систему управления манипулятором и осуществляют расфиксацию траверсы, 8 ил.

1715577

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибких автоматических производствах.

Цель изобретения — повышение надежности путем увеличения точности позицио- 5 нирования кассетоносителя, 10

15 лонна 3, состоящая из корпуса 4 и закреп- -20

45

55

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг..2 — вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 — схват манипулятора; на фиг, 4— разрез Б — Б на фиг. 3; на фиг, 5 — разрез В-В на фиг. 4; на фиг. 6 — манипулятор на первом этапе ориентации траверсы по технологическому участку и изделия относительно траверсы; на фиг. 7 — то же, на втором этапе; на фиг, 8 — то же, на третьем этапе, Манипулятор содержит тележку 1, установленную на монорельсе 2 с возможностью перемещения вдоль него. На тележке

1 жестко закреплена телескопическая коленной в нем на роликах промежуточной каретки 5. В промежуточной каретке 5 на роликах установлена каретка 6. На нижнем конце каретки 6 с возможностью смещения в горизонтальной плоскости закреплена траверса 7, выfloëненная в виде рамы.

На каретке 6 жестко закреплен фланец

8, который скреплен при помощи болтов с фланцем 9, установленным неподвижно на колонне 3. Между фланцами 8 и 9 установлен на шариковых опорах 10 и 11, представляющих собой сепараторы с шариками от упорных подшипников, фланец 12.

На фланце 12 жестко закреплен вал 13, на котором установлена траверса 7. На траверсе 7 с возможностью смещения в вертикальной плоскости установлены два щупа

14, подпружиненные относительно нее при помощи пружин 15. На щупах 14 закреплены рычаги 16, к противоположному концу которых прикреплены, например, шариковые фиксаторы 17. Шариковые фиксаторы

17 установлены на рычагах с возможностью взаимодействия с отверстиями 18, выпол-. ненными во фланце 9, жестко связанном с колонной 3, На траверсе 7 закреплены кронштейны

19 и 20, на которых с возможностью взаимодействия с рычагами 16 установлены конечные выключатели 21 и 22.

Кроме того, на траверсе 7 жестко закреплены цилиндрические направляющие

23 для ее ориентации с центрирующими отверстиями 24, выполненными в столе 25технологического участка, на котором установлен кассетоноситель 26.

Манипулятор снабжен механизмом позиционирования кассетоносителей 26, состоящим из жестко закрепленных на траверсе 7 дополнительных цилиндриче25

35 ских направляющих 27, ориентирующих кассетоносители 26 по выполненным в них отверстиями 28.

Внутри каждой направляющей 23 (фиг.

5) установлены подпружиненные при помощи пружин 29 стержни 30, на верхнем конце каждого из которых установлены упоры 31, взаимодействующие с конечными выключателями 32, закрепленными на траверсе 7.

Губки 33 схвата манипулятора закреплены на направляющих 34, установленных в корпусах 35, закрепленных на траверсе 7.

Направляющие 34 связаны с кулачком

36, закрепленным на валу 37, который также установлен на траверсе 7 в подшипниках 38, На валу 37 закреплен шкив 39, связанный при помощи пасика 40 с электродвигателем

41, установленным на траверсе 7.

Манипулятор работает следующим образом, Рассмотрим режим разгрузки технологического участка.

Манипулятор перемещается по монорельсу 2 в положение, соответствующее требуемому технологическому участку. После этого включается привод колонны 3 и траверса 7 опускается. В конце хода траверсы 7 стержни 30 (фиг. 5) входят в отверстия

24 стола 25 (фиг. 6). Если какой-либо из стержней 30 не войдет в отверстие 24, то он упирается в стол 25 и останавливается, а траверса 7 продолжает движение вниз, При этом упор 31 наезжает на конечный выключатель 32, который останавливает привод колонны 3. После попаданий обоих стержней 30 в отверстия 24 стола 25 щупы 14 соприкасаются с поверхностью стола 25 и останавливаются, а траверса 7 продолжает опускаться, при этом шариковые фиксаторы

17 также останавливаются, а отверстия 18 во фланце 9 продолжают опускаться вместе страверсой 7; происходит расфиксация траверсы 7 относительно колонны 3. Одновременно конечный выключатель 21 выходит из взаимодействия с рычагом 16, вследствие чего привод колонны 3 переходит на меньшую скорость. После этого траверса 7 выставляется по столу 25 за счет того; что цилиндрические направляющие 23, имеющие конусные концы, входят в отверстия 24, а траверса 7 продолжает опускаться, После окончания ориентации траверсы 7 цилиндрические направляющие 27, имеющие конические концы, входят в центрирующие отверстия 28, выполненные в кассетоносителе 26, и ориентируют кассетоноситель 26 относительно губок 33 манипулятора, Одновременно с центрированием кассетоносителя 26 щуп 14 через рычаг 16 вступает во взаимодействие с конечным

1715577 выключателем 22, по сигналу которого останавливается привод колонны 3 и разблокируется цепь питания электродвигателя 41, Электродвигатель 41 выключается, и губи 33 сводятся и захватывают кассетоноситель 26, после чего включается привод колонны 3 на подъем, При этом траверса 7 начинает подниматься, а щупы 14 остаются неподвижными, так как они прижаты к столу

25 пружинами 15.

Выключатель 22 выходит из взаимодействия с рычагом 16, закрепленным на щупе 14, и прерывает цепь питания электродвигателя 41, что предотвращает случайное раскрытие губок 33 в транспортном положении.

После выхода цилиндрическихнаправляющих 23 из отверстий 24 фиксаторы 17 вступают во взаимодействие с отверстиями

18, выполненными во фланце 9, и прижимаются к ним посредством пружин 15. Вследствие этого траверса 7 ориентируется относительно колонны 3 и сохраняет свое положение во время перемещения манипулятора вдоль монорельса 2. Установка кассетоносителя 26 на стол 25 происходит аналогично. При этом губки 33 раскрывают-, ся, когда траверса 7 находится в нижнем положении на технологическом участке.

Введение в манипулятор механизма ориентации кассетоносителя в горизонтальной плоскости за счетдополнительногоориентирования (после ориентирования траверсы относительно технологического участка) непосредственно самого кассетоносителя позволяет повысить точность позиционирования манипуляторов как в

5 горизонтальной плоскости, так и в вертикальной.

Формула изобретения

Манипулятор для извлечения кассетоносителей из зоны технологических участ10 ков, содержащий подвижную вдоль пути тележку, вертикально закрепленную на тележке колонну с фланцем, установленную на колонне траверсу со схватом, устройство ориентации траверсы, имеющее основные

15 цилиндрические направляющие и фиксаторы траверсы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности путем увеличения точности позиционирования кассетоносителя, он снабжен механизмом

20 ориентации кассетоносителя, выполненным в виде дополнительных цилиндрических направляющих, закрепленных на траверсе с возможностью взаимодействия с выполненными в кассетоносителе отверсти25 ями, двумя щупами, установленными также на траверсе и подпружиненными к ней в вертикальном направлении, и конечными выключателями, установленными на траверсе с возможностью взаимодействия со

30 щупами, а фиксаторы траверсы выполнены в виде выступов, жестко связанных со щупами, а также выполненных во фланце колонны отверстий.

1715577 б

1715577

1715577

47 46

1б !7 гв л 44

И Ч 9Ы б

Л7 з3

Zl 23 88 О 2Б 53 л

Фиг. 7

1715577

Ч .0

Ф7. 3

Н Я 28 H 16 И

40

50

Составитель Ф.Майоров

Техред М.Моргентал Корректор Л.Патай

Редактор А.Огар

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 566 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета пр изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5