Транспортный робот

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях транспортных роботов. Целью изобретения является повышение надежности путем увеличения жесткости фиксирования приводной каретки. Приводная каретка 1 перемещается вдоль монорельса 5, на котором в каждой позиции закреплен упор 23. На каретке 1 с помощью кронштейна 21 закреплено центрирующее устройство. При подходе каретки 1 к упору 23 от силовых цилиндров 26 и 27 перемещаются рычаги 17 и 18, которые своими поверхностями 22 и 31 зажимают упор 23 и тем самым фиксируют каретку 1 в заданной позиции. Затем рычаги 17 и 18 разжимаются, каретка 1 перемещается в следующую позицию, цикл повторяется. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si>s В 25 J 5/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1528653 (21) 4338096/08 (22) 26.10.87 (46) 15.07,91. Бюл. ¹ 26 (71) Специальное конструкторско-технологическое бюро по изоляторам и арматуре

Всесоюзного производственного объединения "Союзэлектросетьизоляция" (72) В.С.Сторчевой и Г.В,Степко (53) 62-229.723(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1528653, кл. В 25 J 5/02, 22,09.87. (54) ТРАНСПОРТНЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструк„„5Q„„1662836 А2 циях транспортных роботов. Целью изобретения является повышение надежности путем увеличения жесткости фиксирования приводной каретки; Приводная каретка 1 перемещается вдоль монорельса 5, на котором в каждой позиции закреплен упор 23.

На каретке 1 с помощью кронштейна 21 закреплено центрирующее устройство. При подходе каретки 1 к упору 23 от силовых цилиндров 26 и 27 перемещаются рычаги 17 и 18, которые своими поверхностями 22 и 31 зажимают упор 23 и тем самым фиксируют каретку 1 в заданной позиции. Затем рычаги

17 и 18 разжимаются, каретка 1 перемещается в следующую позицию, цикл повторяется, 2 ил.

1662836

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в KoHGTрукциях транспортных роботов.

Целью изобретения является повыше= ние надежности путем увеличения жесткости фиксирования приводной каретки, На фиг.1 показан транспортный робот, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1.

Транспортный робот содержит приводную каретку 1 с двумя механизмами 2 передвижения, включающими ролики .3, установленные на приводной каретке 1 с воэможностью взаимодействия с горизонтальными направляющими 4 монорельса

5. Для повышения устойчивости движения служат ролики 6, которые могут взаимодействовать с вертикальной направляющей 7 монорельса 5, В нижней части каретки 1 установлен привод 8, соединенный с двумя червячными редукторами 9 и 10, к выходным валам которых прикреплены плечи 11 и

12, шарнирно соединенные с предплечьями

13 и 14, на свободных концах которых закреплена траверса 15 с приводными захватами

16. Приводное центрирующее устройство закреплено на верхней части приводной каретки 1, состоит из двух фасонных упорных рычагов 17 и 18, закрепленных посредством осей 19 и 20 на кронштейне 21 приводной каретки 1 с вОзможностью взаимодействия поверхностью 22 с упорами 23, установленными на монорельсе 5. Посредством осей 24 и.25 упОрные фасонные рычаги присоединены к штокам пневмоцилиндров 26 и 27, которые закреплены на кронштейне 21 с помощью осей 28 и 29. На кронштейне 21 установлены также упорные болты 30, которые могут взаимодействовать с поверхностью 31 рычагов

17 и 18. В захватах 16 расположены заготовки 32.

Транспортный робот работает следующйм образом.

В исходном (транспортном) положении ось траверсы 15 Совпадает с осью монорельса 5, штоки пневмоцилиндров 26, 27

8TAMóTû. По команде, задаваемой программным устройством (не показано), включаются механизмы 2 передвижения, и

5 ° транспортный робот перемещается вдоль монорельса 5 к одной из позиций, Одновременно с началом торможения выдвигается шток пневмоцилиндра 27, фасонный упорный рычаг 18 поворачивается относительно

10 оси 20 до соприкосновения поверхностью

31 с головкой упорного болта 30. После полной остановки транспортного робота выдвигается шток пневмоцилиндра 26, посредством которого поворачивается фа15 сонный упорный рычаг 17 относительно оси

19, и в результате взаимодействия поверхностей 22 фасонных упорных рычагов 17 и

18 с упором 23 происходит жесткая фиксация робота на заданной позиции. Затем

20 включается привод 8, приводящий в движение плечи 11 и 12 и связанные с ними предплечья 13 и 14 — траверса 15 выстанавливается под заготовками и с помощью приводных захватов 16 производится одно25 временный захват всех заготовок 32. Затем траверса 15 отводится в исходное положение, втягиваются штоки пневмоцилиндров

26 и 27, фасонные упорные рычаги 17 и 18 при этом поворачиваются, освобождая упор

30 23 — транспортный робот перемещается.на позицию загрузки (не показана), где всеоперации повторяются в тоМ же порядке.

Формула изобретения

Транспортный робот по эвт.св, N 1528653, 35 отличающийся тем, что, с целью повышения надежности путем увеличения жесткости фиксирования приводной каретки, центрирующее устройство выполнено в виде кронштейна и двух шарнирно установ40 ленных на этом кронштейне эажимных рычагов, каждый из которых также шарнирно связан с дополнительно введенным силовым цилиндром, в свою очередь шарнирно соединенным с тем же кронштейном, 1662836

ß,3 М

Щр3

Составитель Л.Кудрявцев

Редактор Т,Лазоренко Техред М.Моргентал Корректор И.Муска

Заказ 2228 Тираж 470 Подписное.

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101