Транспортный манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике при выполнении транспортных операций. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования. Транспортный манипулятор содержит портал 1 с направляющей 2, основную 3 и дополнительную 4 каретки с приводами 5 их перемещений вдоль направляющей 2 и механическую руку 6 с захватом 7. Механическая рука 6 выполнена в виде двух параллельных рычагов 8, шарнирно закрепленных на корпусе основной каретки 3 и захвата 7, и дополнительного рычага 9, шарнирно связанного с серединой одного из параллельных рычагов 8 и с корпусом дополнительной каретки 4. Длина дополнительного рычага 9 равна половине длины параллельных рычагов 8. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК щ)5 В 25 J 5/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А BTOPCHGIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ.Фиг. 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4493157/25-08 (22) 14. 10.88 (46) 07.12.90. Бюл. У 45 (72) В.А. Петров, Н.А. Бабицкий и М.М. Смыслова (53) 62-229.72(088 .8) (56) Авторское свидетельство СССР № 944918 g кл. В 25 J 5/00, 1982. ! (54) ТРАНСПОРТНЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике при выполнении транспортных операций. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения

ÄÄSUÄÄ 1611729 .. A1 точек позйционирования. Транспортныи манипулятор содержит портал 1 с направляющей 2, основную 3 и дополнительную 4 каретки с приводами 5 их перемещений вдоль направляющей 2 и механическую руку 6 с захватом 7.

Механическая рука 6 выполнена в виде двух параллельных рычагов 8, шарнирно закрепленных на корпусе основной каретки 3 и захвате 7, и дополнительного рычага 9, шарнирно связанного с серединой одного из параллельных рычагов 8 и с корпусом дополнительной каретки 4. Длина дополнительного рычага 9 равна половине длины параллельных рычагов 8. 2 ил. Я

1611729

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике при выполнении транспортных операций.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позициони, рования.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг, 1.

Транспортный, манипулятор состоит из портала 1 с закрепленной на нем напра.вляющей в виде планки 2, основной 3 и дополнительной 4 кареток с приводами 5 их перемещений вдоль портала 1 и меха нич ес кой руки 6, несущей захват 7.

Механическая рука 6 выполнена в виде параллелограммного механизма, включающего два параллельных рычага

8 и один дополнительный рычаг 9. Концы каждого из параллельных рычагов 8 закреплены соответственно на корпусе основной каретки 3 и захвате 7, а дополнительный рычаг 9 шарнирно связывает корпус дополнительной каретки

4 с серединой одного из параллельных рычагов 8. Причем длина дополнительного рычага 9 равна .половине длины каждого из параллельных рычагов 8.

Привод 5 перемещения каждой иэ кареток 3 и 4 выполнен в виде шагового двигателя и зубчато-реечной передачи, зубчатая рейка 10 которой смонтирована на портале 1,. а зубчатое колесо кинематически связано с выходным ва лом двигателя.

Транспортный манипулятор работает следующим образом.

В исходнОм (транспортном) положении механическая рука 6 .с захватом 7 находится в верхнем положении . Пере мещение транспортного манипулятора в нужную позицию по координате вдоль портала осуществляется по направляю щей 2 портала 1 одновременной и син хронной работой приводов 5 перемещеmN, взаимодействующих с зубчатой

l рейкой 10. Синхронность работы приводов 5 перемещения обеспечивает постоянное расстояние между основной 3 и дополнительной 4 каретками, обеспечивая тем самым постоянство положения захвата 7 по вертикали. При необходимости опускания захвата 7 привод

5 перемещения основной каретки 3 вы10 ключается, фиксируя тем самым положение основной каретки 3, а привод 5 перемещения дополнительной каретки 4 перемещает дополнительную каретку 4 к основиой каретке 3, в результате

5 чего захват 7 опускается, причем дополнительный рычаг 9 обеспечивает . прямолинейность, перемещения захвата

7 по вертикали,. Подъем захвата 7 осуществляется разведением основной

20 3 и дополнительной 4.кареток работой привода 5 перемещения дополнительной каретки 4.

Формула из обр ет ения

Транспортный манипулятор, содержащий портал с направляющей, основную каретку, установл енную на направляющей, механическую руку с захватом

3Q и привод перемещения основной каретки, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа точек позиционирования, он

35 снабжен дополнительной кареткой, установленной на направляющей портала, и приводом ее перемещения, а механическая рука выполнена в виде параллелограммного механизма, содержащего

40 два параллельных и один дополнительный рычаги, один иэ концов у каждого . из параллельных рычагов шарнирно закреплен на основной каретке, а другой связан с захватом, причем концы

45 дополнительного рычага шарнирно связаны соответственно с дополнительной кареткой и с серединой одного из параллельных рычагов и длина этого рычага равна половине длины каждого

gg из параллельных рычагов.

Составитель Л.!иряева

Редактор A.t îòûëü Техред Л.Олийнык

Корректор М, !!!ароши Вака з 3802 Тираж 688 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, л(— 3з, .Раушская наб., д. ч/5

Производственно †издательск комоппат Патент, г. жгород, ул. а ар

It tl аr и на 101